【電子入札】【電子契約】四足歩行ロボット搭載用放射線測定システムの製作

【電子入札】【電子契約】四足歩行ロボット搭載用放射線測定システムの製作 次のとおり一般競争入札に付します。 1 競争参加者資格 (1) 予算決算及び会計令第70条及び第71条の規定に該当しない者であること。 (3) 上記以外の競争参加者資格等 (別紙のとおり) 2 入札書の提出期限3 入札書の郵送 4 その他 詳細は「入札説明書」による。 契 約 管 理 番 号 0712C00297一 般 競 争 入 札 公 告令和7年5月29日 財務契約部長 松本 尚也 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構件 名 四足歩行ロボット搭載用放射線測定システムの製作数 量 1式入 札 方 法(1)総価で行う。 (2)本件は、提出書類、入札を電子入札システムで行う。 入札説明書の交付方法 機構ホームページ(入札情報等)又は契約担当に同じ交 付 期 限 令和7年6月26日まで入 札 説 明 会日 時 及 び 場 所無 入札期限及び場所令和7年7月24日 11時00分 電子入札システムを通じて行う。 開札日時及び場所令和7年7月24日 11時00分 電子入札システムを通じて行う。 契 約 期 間( 納 期 )令和8年2月27日納 入(実 施)場 所 福島県環境創造センター環境放射線センター契 約 条 項 製作請負契約条項契 約 担 当財務契約部事業契約第３課大下 乃子(外線：080-4710-2091 内線：803-41049 Ｅメール：ohshita.noko@jaea.go.jp) (2) 国の競争参加者資格(全省庁統一資格)又は国立研究開発法人日本原子力研究開発機構競争参加者資格のいずれかにおいて、当該年度における「物品の製造」のA、B、C又はD等級に格付けされている者であること。 競争参加者資格審査を受けていない者は、開札の前までにその審査を受け、資格を有することが認められていること。 特 約 条 項 産業財産権特約条項上記条項を示す場所 機構ホームページ(調達契約に関する基本的事項)又は契約担当に同じ入 札 保 証 金 免除令和7年7月24日 11時00分不可 ※電子入札ポータルサイトhttp://www.jaea.go.jp/02/e-compe/index.html本入札の参加資格及び必要とする要件は、次のとおりである。 ※競争入札に参加する前までに「委任状・使用印鑑届」及び「口座振込依頼書」等を提出していただく 必要がありますので、下記により提出をお願いします。 https://www.jaea.go.jp/for_company/supply/format/a02.html必要な資格求める技術要件 (1)予算決算及び会計令第70条及び第71条の規定に該当しない者であること。 (2)国の競争参加者資格(全省庁統一資格※)又は国立研究開発法人日本原子力研究開発機構競争参加者資格のいずれかにおいて、当該年度における「物品の製造」のA、B、C又はD等級に格付けされている者であること。 競争参加者資格審査を受けていない者は、開札の前までにその審査を受け、資格を有することが認められていること。 (3) 当機構から取引停止の措置を受けている期間中の者でないこと。 (4)警察当局から、国立研究開発法人日本原子力研究開発機構に対し、暴力団員が実質的に経営を支配している業者又はこれに準ずるものとして、建設工事及び測量等、物品の製造及び役務の提供等の調達契約からの排除要請があり、当該状況が継続している者でないこと。 入札参加資格要件等 四足歩行ロボット搭載用放射線測定システムの製作仕様書11. 一般仕様1.1. 件名四足歩行ロボット搭載用放射線測定システムの製作1.2. 目的国立研究開発法人日本原子力研究開発機構(以下、「原子力機構」という。)においては、福島第一原子力発電所の建屋内で使用する無人機搭載型の放射線測定システムの開発を行っている。 本件は、建屋内(GNSSが受信できない環境)においても自己位置推定が可能であり、遠隔で放射線検出器等の情報を確認できるシステムを構築するものである。 1.3. 契約範囲1.3.1. 契約範囲内(1) 放射線測定システムの製作 1式(2) 動作確認試験 1式1.3.2. 契約範囲外(1) 第1章3項1号記載の契約範囲内に記載なきもの。 1.4. 納期令和8年2月27日1.5. 納入場所及び納入条件(1) 納入場所福島県南相馬市原町区萱浜字巣掛場45-169福島環境創造センター 環境放射線センター2階国立研究開発法人日本原子力研究開発機構福島廃炉安全工学研究所 廃炉環境国際共同研究センター環境モニタリンググループ(2) 納入条件持込渡し1.6. 検収条件第1 章5項に示す納入場所において員数検査、外観検査及び第2 章に定める動作試験並びに提出書類の合格をもって検収とする。 21.7. 保証第2章に定める技術仕様を保証すること。 1.8. 提出図書(1) 作業工程表 契約後速やかに 1部(2) 設計図書(詳細仕様、外観図及び接続図) 設計後速やかに 1部(3) 動作試験要領書 試験実施前 1部(4) 動作試験成績書 試験実施後 1部(5) 取扱説明書 納入時 1部(6) 打合せ議事録 打合せ後速やかに 1式(7) 委任又は下請負届(機構指定様式) 作業開始２週間前まで 1部(8) 上記(1)-(6)の電子データ[CD-ROM等] 納入時 1式(9) システムソースコード[CD-ROM等] 納品時 1式※各種図書は日本語で表記された内容であること。 (提出場所)福島県南相馬市原町区萱浜字巣掛場45-169福島環境創造センター 環境放射線センター2階国立研究開発法人日本原子力研究開発機構福島廃炉安全工学研究所 廃炉環境国際共同研究センター環境モニタリンググループ1.9. 支給品なし。 1.10. 貸与品(1) 全方位検知型放射線検出器 1式(2) ノートパソコン(基地局用PC) 1式(3) 四足歩行ロボット用モジュール(Boston Dynamics社製 Spot CORE I/O：アンテナなしタイプ) １式1.11. 品質管理なし。 1.12. 適用法規・規格基準特になし。 31.13. 産業財産権等産業財産権等の取扱いについては、別紙-1「産業財産権特約条項」に定められたとおりとする。 1.14. 機密保持受注者は、本業務の実施に当たり、知り得た情報を厳重に管理し、本業務遂行以外の目的で、受注者、下請会社等の作業員を除く第三者への開示又は提供を行ってはならない。 このため、機密保持を確実に行える具体的な情報管理要領書を作成・提出し、これを厳格に遵守すること。 1.15. 安全管理(1)一般安全管理・ 作業計画に際し綿密かつ無理のない工程を組み、材料、労働安全対策等の準備を行い、作業の安全確保を最優先としつつ、迅速な進捗を図るものとする。 また、作業遂行上既設物の保護及び第三者への損害防止にも留意し、必要な措置を講ずるとともに、火災その他の事故防止に努めるものとする。 ・ 作業現場の安全衛生管理は、法令に従い受注者の責任において自主的に行うこと。 ・ 受注者は、作業着手に先立ち原子力機構と安全について十分に打合せを行った後着手すること。 ・ 受注者は、作業現場の見やすい位置に、作業責任者名及び連絡先等を表示すること。 ・ 作業中は、常に整理整頓を心掛ける等、安全及び衛生面に十分留意すること。 ・ 受注者は、本作業に使用する機器又は装置の中で地震等により安全を損なうおそれのあるものについては、転倒防止策等を施すこと。 1.16. グリーン購入法の推進(1) 本契約において、グリーン購入法(国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律)に適用する環境物品(事務用品、ＯＡ機器等)が発生する場合は、これを採用するものとする。 (2) 本仕様に定める提出図書(納入印刷物)については、グリーン購入法の基本方針に定める「紙類」の基準を満たしたものであること。 1.17. 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は、原子力機構と協議の上、その決定に従うものとする｡42. 技術仕様2.1. 放射線測定システムの製作本件で製作する四足歩行ロボット搭載用放射線測定システム(以下、「測定システム」という)の仕様概要案を図1に示す。 測定システムで使用される機材は、放射線検出器、360度カメラ、温湿度センサー、自己位置推定装置、各種機器データ処理用コンピュータ、データ記憶媒体、基地局用PC、バッテリー等となる。 測定システムは、図1に示したロボット搭載部の各種機器で取得したデータを基地局PCに送信し、基地局用PCの画面上で、各種機器で得られた機器情報及び取得データを確認、保存のスタート/ストップ、またそれぞれの機器のON/OFF操作等を遠隔かつリアルタイムで行えるものとする。 受注者は、図1に示した測定システム及びデータを表示させるためのシステムを1式構築し、納品すること。 図 1 に示した放射線検出器及び基地局用 PC は原子力機構より貸与する。 放射線検出器はUSB 接続により通信及び電源供給が可能であり、共有ライブラリ内の関数を用いることでスペクトル情報や各検出部電圧情報等を 1 秒ごとに取得できる。 放射線検出器の詳細情報は、原子力機構より情報を提供する。 なお受注者は構築したシステムのソースコードも納品するものとする。 以下に、測定システムの詳細仕様を示す。  ロボット搭載部の全体重量は6 kg以下とすること。  図 1 に示したように、測定システムで得られた情報は、ロボットに搭載された通信機能を用いて基地局PCで確認できること。 基地局PCでは、測定システムに搭載された各種機器情報の確認、保存等の操作を遠隔かつリアルタイムで行えること。  図2に示した案のように、基地局PC画面上では、各種機器のエラー情報、放射線検出器の全計数率情報、測定時刻表示(秒まで含む)、自己位置座標マップ、放射線検出器強度分布画像及び360度カメラ映像を確認できること。  放射線検出器から得られたデータから強度分布画像を作成し、360 度カメラ映像に重ね合わせた画像を基地局 PC にて確認できるようにすること。 強度分布画像の凡例の色のしきい値はユーザ側が設定できる仕様であること。 重ね合わせた画像は、1秒ごとに更新されるものとする。  強度分布作成のためのアルゴリズムは2種類(MLEM法、類似度算出解析法)使用する。 測定システムでは 2 種類どちらかのアルゴリズムを選択し、画像処理に反映できるようユーザで設定できるようにすること。 アルゴリズムの詳細は、契約後、原子力機構より情報を提供する。  LiDARやデプスカメラ等を用いて自己位置推定を行い、測定システムの位置・姿勢情報、3D点群情報を保存できること。 なお自己位置推定装置にデプスカメラを使用する場合は、暗闇でも使用可能とするための照明機能を付加させること。  各種機器の数値情報は1秒ごとに保存されること。 保存する数値情報は、時間情報、5放射線検出器測定情報、自己位置情報(X,Y,Z,ロール,ピッチ,ヨー等)、温湿度情報とする。 詳細は原子力機構と協議の上、決定するものとする。  360度カメラの動画情報を保存できること。 保存する映像は、360度カメラ映像のみと、360度カメラと強度分布画像を重ね合わせた映像の2種類を保存できること。  360度カメラと強度分布画像を重ね合わせた映像は、基地局PCにおいて拡大表示できる仕様であること。  測定システムは、バッテリーまたはロボットからの給電を用いて使用した状態で、連続2時間以上安定的に動作すること。  測定システムは四足歩行ロボット(Boston Dynamics社製, Spot)に搭載して使用できること。 必要に応じて原子力機構より、四足歩行ロボット用のモジュールであるBoston Dynamics社製, Spot CORE I/O(アンテナなしタイプ)を貸与する。  測定システムには、電源投入時、機器の動作が確認できるように、LED点灯等の機能を持たせること。  製作した測定システムは放射能汚染があるエリアに投入して使用する。 ロボット搭載部のシステムは、汚染防止等の対策を考慮した設計にすること。  図 1 及び図2 で示したシステム構成案等はあくまで案である。 詳細仕様は、原子力機構と協議の上、決定するものとする。 図1 ロボット搭載用放射線測定システム概要案6図2 基地局PCにおける測定情報表示画面案2.2. 動作確認試験製作した測定システムを用いて、自己位置推定テスト、360度カメラと強度分布の表示テスト、各種機器のデータの通信、保存、表示、機器のON/OFF等が正常に動作するか確認すること。 動作試験では四足歩行ロボットに搭載した状態による試験も実施すること。 四足歩行ロボットは原子力機構で準備する。 動作試験の方法は、動作試験要領書にまとめ、原子力機構にあらかじめ内容の承認を得ること。 動作試験の結果は、動作試験成績書にまとめ、提出図書として納品すること。 以 上産業財産権特約条項(乙が単独で行った発明等の産業財産権の帰属)第１条 乙は、本契約に関して、乙が単独でなした発明又は考案(以下「発明等」という。)に対する特許権、実用新案権又は意匠権(以下「特許権等」という。)を取得する場合は、単独で出願できるものとする。 ただし、出願するときはあらかじめ出願に際して提出すべき書類の写しを添えて甲に通知するものとする。 (乙が単独で行った発明等の特許権等の譲渡等)第２条 乙は、乙が前条の特許権等を甲以外の第三者に譲渡又は実施許諾する場合には、本特約条項の各条項の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者と約定しなければならない。 (乙が単独で行った発明等の特許権等の実施許諾)第３条 甲は、第 1 条の発明等に対する特許権等を無償で自ら試験又は研究のために実施することができる。 甲が甲のために乙以外の第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に再実施権を許諾する場合は、乙の承諾を得た上で許諾するものとし、その実施条件等は甲、乙協議の上決定する。 (甲及び乙が共同で行った発明等の特許権等の帰属及び管理)第４条 甲及び乙は、本契約に関して共同でなした発明等に対する特許権等を取得する場合は、共同出願契約を締結し、共同で出願するものとし、出願のための費用は、甲、乙の持分に比例して負担するものとする。 (甲及び乙が共同で行った発明等の特許権等の実施)第５条 甲は、共同で行った発明等を試験又は研究以外の目的に実施しないものとする。 ただし、甲は甲のために乙以外の第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に実施許諾する場合は、無償にて当該第三者に実施許諾することができるものとする。 ２ 乙が前項の発明等について自ら商業的実施をするときは、甲が自ら商業的実施をしないことにかんがみ、乙の商業的実施の計画を勘案し、事前に実施料等について甲、乙協議の上、別途実施契約を締結するものとする。 (秘密の保持)第６条 甲及び乙は、第１条及び第４条の発明等の内容を出願により内容が公開される日まで他に漏洩してはならない。 ただし、あらかじめ書面により出願を行った者の了解を得た場合はこの限りではない。 別紙-1(委任・下請負)第７条 乙は、本契約の全部又は一部を第三者に委任し、又は請け負わせた場合においては、その第三者に対して、本特約条項の各条項の規定を準用するものとし、乙はこのために必要な措置を講じなければならない。 ２ 乙は、前項の当該第三者が本特約条項に定める事項に違反した場合には、甲に対し全ての責任を負うものとする。 (協議)第８条 第１条及び第４条の場合において、単独若しくは共同の区別又は共同の範囲等について疑義が生じたときは、甲、乙協議して定めるものとする。 (有効期間)第９条 本特約条項の有効期限は、本契約締結の日から当該特許権等の消滅する日までとする。