（RE-09018）ITER遠隔保守システム把持機構用力制御プログラムの試作【掲載期間：2025-09-01～2025-09-22】

（RE-09018）ITER遠隔保守システム把持機構用力制御プログラムの試作【掲載期間：2025-09-01～2025-09-22】 公告期間： ～ ( )に付します。 1．競争入札に付する事項RE-09018仕様書のとおり２．入札書等の提出場所等入札説明書等の交付場所及び問い合わせ先(ダイヤルイン)入札説明書等の交付方法上記２．(1)に記載の交付場所または電子メールにより交付する。 ただし、交付は土曜,日曜,祝日及び年末年始(12月29日～1月3日)を除く平日に行う。 電子メールでの交付希望の場合は、「 公告日,契約管理番号,入札件名,当機構担当者名,貴社名,住所,担当者所属,氏名,電話,FAX,E-Mail 」を記載し、上記２．(1)のｱﾄﾞﾚｽに送信。 交付の受付期限は 17:00までとする。 入札説明会の日時及び場所入札及び開札の日時並びに場所山農 宏之ＦＡＸ 050-3730-8549(2)件 名内 容(5)入 札 公 告 (郵便入札可)(月)ITER遠隔保守システム把持機構用力制御プログラムの試作令和8年2月27日029-210-1401履 行 場 所履 行 期 限〒311-0193E-mail：ＴＥＬ茨城県那珂市向山８０１番地１(月) 令和 7 年 9 月 22 日福田 麻美国立研究開発法人 量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所11時00分請負令 和 7 年 9 月 1 日令和 7 年 10 月 20 日下記のとおり(2)(3)(1)契約管理番号nyuusatsu_naka@qst.go.jp那珂フュージョン科学技術研究所一般競争入札管 理 部 長那珂フュージョン科学技術研究所国立研究開発法人 量子科学技術研究開発機構R7.9.22(4)実 施 し な い管理部契約課管理研究棟１階 入札室(114号室) 那珂フュージョン科学技術研究所(4)R7.9.1茨城県那珂市向山８０１番地１(3)記(1)３．競争に参加する者に必要な資格当機構から指名停止措置を受けている期間中の者でないこと。 全省庁統一競争入札参加資格を有する者であること。 当機構が別に指定する誓約書に暴力団等に該当しない旨の誓約をできること。 ４．入札保証金及び契約保証金 免除５．入札の無効入札参加に必要な資格のない者のした入札入札の条件に違反した者の入札６．契約書等作成の要否７．落札者の決定方法８．その他その他、詳細については、入札説明書によるため、必ず上記２．(2)により、 入札説明書の交付を受けること。 本入札に関しての質問書は、 15:00までに上記問い合わせ先宛てに提出すること。 なお、質問に対する回答は、 中に当機構ホームページにおいて掲載する。 本件以外にも、当機構ホームページ(調達情報)において、今後の「調達予定情報」を掲載していますのでご確認ください。 (掲載箇所URL：https://www.qst.go.jp/site/procurement/)以上 公告する。 (2) 落札決定に当っては、入札書に記載した金額に当該金額の10パーセントに相当する額を加算した金額(当該金額に1円未満の端数があるときは、その端数を切り捨てた金額とする)をもって落札価格とするので、入札者は、消費税に係る課税事業者であるか免税事業者であるかを問わず、見積もった金額の110分の100に相当する金額を入札書に記載すること。 (2)(1)(2)(3)(4)(1)(4)(2)(3)前項の誓約書を提出せず、又は虚偽の誓約をし、若しくは誓約書に反することとなったときは、当該者の入札を無効とするものとする。 (5) 本契約締結にあたっては、当機構の定める契約書(契約金額が500万円以上の場合)もしくは請書(契約金額が200万円以上500万円未満の場合)を作成するものとする。 予定価格の制限の範囲内で、最低価格をもって有効な入札を行った入札者を落札者とする。 (最低価格落札方式)(1)(火) 令和7年9月16日令和7年9月8日 (月)(1)この入札に参加を希望する者は、参考見積書等の提出時に、当機構が別に指定する暴力団等に該当しない旨の誓約書を提出しなければならない。 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 契約事務取扱細則第11条第１項の規定に該当しない者であること。 (5)国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 契約事務取扱細則第10条の規定に該当しない者であること。ただし、未成年者、被保佐人又は被補助人であって、契約締結のために必要な同意を得ている者についてはこの限りでない。 ITER遠隔保守システム把持機構用力制御プログラムの試作仕様書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所ITERプロジェクト部 遠隔保守機器開発グループ目次1 一般仕様.. 11.1 件名.. 11.2 目的及び概要.. 11.3 契約範囲.. 11.4 作業実施場所.. 11.5 納期.. 11.6 納入物件.. 11.7 検査条件.. 21.8 支給品及び貸与品.. 21.9 適用法規.. 31.10 知的財産権・技術情報の取り扱い・成果の公開.. 31.11 安全管理.. 31.12 グリーン購入法の推進.. 41.13 契約不適合責任.. 41.14 協議.. 42 技術仕様.. 52.1 力制御プログラムの作成.. 52.2 力制御用機器の調達.. 192.3 試験検査.. 203 参考：試験手順.. 213.1 要領案(リーダーフォロワー動作).. 213.2 要領案(シナリオ動作).. 21知的財産権特約条項.. iコンピュータプログラム作成等業務特約条項.. 1別紙1 知的財産権特約条項別紙2 コンピュータプログラム作成等業務特約条項11 一般仕様1.1 件名ITER遠隔保守システム把持機構用力制御プログラムの試作1.2 目的及び概要国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構(以下「QST」という。)は、ITER機構との間で締結した「遠隔保守システム調達取決め」に基づき、ITER ブランケット遠隔保守システム(ITER BlanketRemote Handling System、以下「BRHS」という。)の設計・製作を進めている。BRHSでは真空容器内面に設置されている約1tonの第一壁(First Wall=FW)及び約4tonの遮蔽ブロック(Shield Block=SB)を取り扱う。取り扱い対象物の重量による変形による環境との接触を考慮する必要があることから、対象物の把持やハンドリングにあたっては接触力などの力を検知し制御する必要がある。本件では、小型マニピュレータを使用したFW モックアップのハンドリング試験を行うために力制御プログラムを作成する。1.3 契約範囲(1) 2.1項に示す力制御用プログラムの作成 一式(2) 2.2項に示す力制御用機器の調達 一式(3) 2.3項に示す力制御用プログラムの確認試験の実施 一式(4) 上記の実施及び提出図書作成等に関連する付帯作業 一式1.4 作業実施場所(1) プログラムの作成：受注者社内(2) 作成したプログラムの動作確認及び試験検査：QST那珂フュージョン科学技術研究所 第一工学試験棟及びITER研究開発棟1.5 納期令和8年2月27日1.6 納入物件(1) 提出書類以下Table 1に示す図書を紙媒体にて提出すること。納入時には、全ての提出図書及びプログラムの電子ファイルを記録した CD-R 等のメディアについても合わせて提出すること。2Table 1 提出図書リスト図 書 名 提 出 時 期 確認議事録 協議後2週間以内 要工程表 受注後速やかに 要作業計画書/作業要領書※1 QSTでの作業毎(又は工事毎)2週間前 要プログラム仕様書 納入時 不要取扱説明書※コンパイル方法、インストール、設定方法を含むこと納入時 不要検討報告書(必要であれば) 納入時 要試験要領書 試験前 要検査成績書 納入時 不要再委託承諾願(QST指定様式)作業開始2週間前※下請負等がある場合に提出のこと。要※1: 作業計画書には、作業内容、作業要領に加え、体制表、緊急連絡先、リスクアセスメントを記載のこと。フォーマットは受注者社内フォーマットで可とする。(2) 納入物品(a) 1.6項(1)に指定する提出書類(b) プログラムの電子ファイル(納入場所)〒311-0193 茨城県那珂市向山801-1QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER研究開発棟 R134室(確認方法)QSTは、確認のために提出された書類を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。また、当該期限までに審査を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、QSTの確認後、書面にて回答するものとする。1.7 検査条件1.6項に示す納入物品の確認及び本仕様書に定める業務が実施されたとQSTが認めたときをもって、検収とする。1.8 支給品及び貸与品1.8.1 支給品無し31.8.2 貸与品動作検証用に以下を貸与する。(1) 小型ロボットxArm 7 一式(2) 小型ロボット Kinova Gen3 Ultra lightweight robot 一式(3) Nachi7軸ロボット MR50 一式(4) Figure 2、Figure 4に示すモックアップ 一式(5) Figure 1に示すQST貸与品 一式使用場所：QST第一工学試験棟又はITER研究開発棟で使用すること。貸与時期：作業都度の現場貸与とする。ただし、動作検証時期はQSTとの調整による。返却時期：現場作業の終了をもって返却とする。1.9 適用法規(1) 労働基準法(2) 労働安全衛生法(3) 日本産業規格(JIS)(4) 日本電気工業会標準基準(JEM)(5) 日本電線工業会規格(JCS)(6) 電気設備技術基準(7) QST内諸規程(安全衛生管理規程、電気工作物保安規程)1.10 知的財産権・技術情報の取り扱い・成果の公開1.10.1 知的財産権等の取扱い知的財産権の取扱いについては、別紙1「知的財産権特約条項」に定められたとおりとする。1.10.2 技術情報の取り扱い受注者は、本契約を実施することによって得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面によるQSTの承認を得なければならないものとする。QSTが本契約に関し、その目的を達成するため受注者の保有する技術情報を了知する必要が生じた場合は、QSTと受注者協議の上、決定するものとする。1.10.3 成果の公開受注者は、本契約に基づく業務の内容及び成果について、発表若しくは公開し又は特定の第三者に提供しようとするときは、あらかじめ書面によるQSTの承認を得なければならないものとする。1.11 安全管理本契約に基づきQSTにおいて作業・試験等を行う場合、受注者は以下の項目を遵守すること。(1) 作業計画に際し綿密かつ無理のない工程を組み、材料、労働安全対策等の準備を行い、作業の安全確保を最優先としつつ、迅速な進捗を図るものとする。また、作業遂行上、既設物の保護及び第三者への損害防止にも留意し、必要な措置を講ずるとともに、火災その他の事故防止に努めるものとする。(2) 作業現場の安全衛生管理は、法令に従い受注者の責任において自主的に行うこと。(3) 受注者は、作業着手に先立ちQSTと安全について十分に打合せを行うこと。(4) 受注者は、作業現場の見やすい位置に、作業責任者名及び連絡先等を表示すること。4(5) 作業中は、常に整理整頓を心掛ける等、安全及び衛生面に十分留意すること。(6) 受注者は、本作業に使用する機器、装置の中で地震等により安全を損なうおそれのあるものについては、転倒防止策等を施すこと。1.12 グリーン購入法の推進(1) 本契約において、グリーン購入法(国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律)に適用する環境物品(事務用品、OA機器等)が発生する場合は、これを採用するものとする。 (2) 本仕様に定める提出書類(納入印刷物)については、グリーン購入法の基本方針に定める「紙類」の基準を満たしたものであること。1.13 契約不適合責任契約不適合責任については、契約条項のとおりとする。1.14 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は、QSTと協議の上、その決定に従うものとする。52 技術仕様本章では、力制御プログラムの作成及びその検証等に必要な技術仕様を示す。各内容は契約範囲に含まれる業務に対応しており、3章に示す試験を実施可能であること。詳細は以下に示す。2.1 力制御プログラムの作成力制御用のプログラムを製作すること。本力制御用のプログラムの製作に当たっての設計条件を以下2.1.1項から2.1.5項に示す。2.1.1 前提ハードウェア2.1.2項、2.1.3項に示すリーダーフォロワーモジュール、2.1.4項に示すシナリオ動作モジュール(把持爪挿入用プログラム)に適用するハードウェアの前提条件を以下に示す。補足：リーダーフォロワー制御/動作とはこれまでマスタースレーブ制御/動作と呼ばれていたものと同一である。(I) システム構成全体のシステム構成をFigure 1に示す。リーダーアーム(Leader Arm)及びフォロワーアーム(FollowerArm)には市販の汎用マニピュレータを適用する。両マニピュレータの制御は力制御用PCで行う。マニピュレータの制御用の信号は、両マニピュレータの関節変数情報及び、両マニピュレータの手先の6軸力センサの情報に基づいて行う。Follower ArmにKinovaを適用した場合の試験構成概念をFigure 2に、産業用ロボットNachi MR50を適用した場合の試験構成概念をFigure 3に示す。尚、レーザ距離計、６軸力センサからの情報はユニバーサルレコーダー(データロガー)より並行して採取する。Figure 1システム構成(合わせてQST貸与範囲、受注者調達範囲を示す)6Figure 2試験構成概念(follower ArmにKinovaを適用した場合)Figure 3試験構成概念(follower ArmにNachi MR50を適用した場合)(II) マニピュレータ(貸与品)適用する各マニピュレータの型番と概要を以下Table 2に示す。Table 2マニピュレータ概要No. 項目 仕様 備考1 リーダーアーム 1 型番：xArm7(UFACTORY製)汎用7軸マニピュレータアーム先端に6軸力センサを持つ2 リーダーアーム 2(option)型番：Virtuose 6D TAO(Haption製)汎用の操作用アーム、力フィードバック機能※17有3 フォロワーアーム1型番：Kinova Gen3(KINOVA社製)汎用7軸マニピュレータアーム先端に6軸力センサを取り付ける4 フォロワーアーム2型番：MR50(不二越製)汎用7軸マニピュレータ(産業ロボット)アーム先端に2つの5軸力センサ又は1つの6軸力センサを持つ※2※1：2.1.3項に示す仕様に示す項目が実現可能であればリーダーアーム2を適用しても良い。※2：フォロワーアームはフォロワーアーム1，フォロワーアーム2を交換可能とする。(III) データロガー(貸与品)力制御 PC に力センサ等の信号を伝送するデータロガーを以下に示す。データロガーは力センサ、距離計などの信号を受け取り、USB、LAN等で力制御用PCにセンサ信号を伝送する。(Figure 1参照)Table 3データロガーNo. 項目 機器/仕様 備考1 ユニバーサルレコーダー型番：EDX-200A-4H (Kyowa)max 32chmax 10khz2 シグナルプロセッサ型番：FDP-300A (Kyowa)(IV) FW/SB モックアップ(貸与品)把持爪挿入及びFW(First Wall)把持試験用モックアップを以下Figure 4に示す。モックアップはFW及び SB(Shield Block) の模擬体で構成される。FWの模擬体は、把持穴及びSBとの取り合いキーを模擬する。モックアップの取付角度は実機における FW/SB の取り付け方向を考慮して可変としている。8Figure 4 把持爪挿入の試験用モックアップ(V) 力制御用PC(調達対象)用途：力制御用プログラムを実装し、信号に基づいてマニピュレータを動作させる。形式：ノートPCOS：Linuxプログラム言語：python備考：フォロワーアーム制御周期：目標100Hz(可変とする)が可能であること。表示更新周期は5-10Hz程度が可能であること。詳細：2.2.1項を参照のこと。(VI) 力制御用付属品：フットスイッチ(調達対象)用途：リーダーフォロワー動作時に、リーダーアームが動作限界に達したとき等に、リーダーアーム単独での動作可否を切り替える。詳細：2.2.2項を参照のこと。(VII) 計測器(貸与品)用途：マニピュレータの制御情報及び制御状態を確認する構成：Figure 1参照６軸力センサ：Leader Arm及びFollowerに取り付けられる。レーザ距離計：模擬体に取り付けられる。把持対象(SB模擬体)とグリッパの位置関係を計測する。2.1.2 プログラム全体の概略(I) 動作環境2.2.1項に示す環境での動作とする。(II) プログラム構成プログラム全体は、以下で構成する。構成概念をFigure 5に示す。・メインモジュール：プログラム全体起動、終了と、以下のリーダーフォロワー動作モジュールとシナリオ動作モジュールの切り替えを行う。・リーダーフォロワー動作モジュール：詳細は2.1.3項参照・シナリオ動作モジュール：詳細は2.1.4項参照リーダーフォロワー動作モジュール、シナリオ動作モジュールの切り替えは以下(III)項に示す。Figure 5プログラムの全体構成概念9(III) 動作モードの切り替え概念力制御用プログラムとして、以下2.1.3項及び2.1.4項に示すモジュールを切り替えて使用可能とする。画面概念をFigure 6画面(タブ)構成概念に示す。切り替えはタブを切り替えることで行う。各タブ内は2.1.3項、2.1.4項の記載の通りとする。Figure 6画面(タブ)構成概念2.1.3 リーダーフォロワーモジュール(リーダーフォロワー動作)の仕様リーダーフォロワー技術はBRHSの作業の中の一つであるマニピュレータによるハンドリング時の補正動作への適用を想定するものである。本試験においては 2.1.4 項に示す FW/SB のハンドリングを想定した試験での初期位置合わせにも適用するものである。リーダーフォロワー用モジュールに関して、仕様及び実装する機能を以下に示す。その際試験の想定フローを2.3.3章Figure 12に示す。(I) リーダーフォロワー基本制御則リーダーフォロワーでは、リーダーアーム及び、フォロワーアームの先端に取り付けられた 6 軸力センサに入力される荷重を元に、力制御の指令値を計算し、動作速度指令を生成する。(II) 概要その際、リーダーアーム及びフォロワーアームの動作モードは以下を想定する。リーダーアームの動作モード：速度制御/手先座標モードフォロワーアームの動作モード：速度制御/手先座標モード補足：位置情報を力制御PC内で持ち、アームの指令値として速度指令を出力する(A) 動作リーダー及びフォロワーの手先に取り付けられた6軸力センサの荷重から動作指令を生成する。 指令値：6軸力センサへの荷重に基づき、動作速度指令を生成する計算機内部に位置を保持し、位置に対してフィードバック指令(速度)を生成する10Figure 7制御ブロック案制御周期：なるべく早い制御周期とする。ただし可変とし、試験ではフォロワー側の制御周期を100msec(10Hz)程度まで下げることを目標とする。(B) 備考基本的には以下の通りに関節角度を指令する。Ve.e=c*Fd_ax=J-1.Ve.e. この動作は挿入動作と比較して時間を要すること、計測値の重要性が低いことから、計測データのバッファリングの時間間隔を変更する。(D) 調整事項可能であれば、Pause状態では、マニュアル動作、動作設定を変更可能とする。コンプライアンスセンター、E.E.の位置の変更を想定する。(VII) 停止終了(ボタン[C])(A) 動作シナリオによる動作を停止する。次にデータを保存する。(VIII) Z軸引き抜き(ボタン[D])(A) 想定非常停止が押された後の初期位置への復帰を目的とする。(B) 動作把持爪の方向(ｚ軸方向)負側に動作させる。ボタンを押している間ｚ軸の負方向に動作させる(案)補足：ｚ軸方向の引き抜き位置は動作開始位置と一致しないが、動作開始位置はファイルに記録されており再現可能であることから、初期位置への復帰は不要とする。(C) 考慮点(参考)挿入時と引き抜き時にはマニピュレータと対象との荷重状態、コンプライアンスの方向性が異なることが想定されることを考慮した。(IX) 関節変数保存(ボタン[F])(A) 想定17シナリオ動作時に、特定の位置での状態を確認、再現するために、動作を一時停止し、その時の関節状態を保存する。保存した関節変数は、別途シナリオファイルに転記する方針とする。(B) 動作ボタンが押された時、以下を実行する。(1) ファイル名入力ダイアログを開く。(2) 関節変数と手先位置姿勢を保存する。(X) シナリオスクリプトの記述(案)シナリオとして１つの動作スクリプトに記述する項目案について以下に示す。(A) 記載項目案動作名(スクリプト名)：初期位置動作、原点復帰、把持爪挿入、把持爪引き抜き、etc. 関節位置：アームの各関節の角度手先位置：world座標でのTCP位置動作モード：コンプライアンス制御、PTP、CP(continuous path)、etc. コンプライアンスセンター位置：設定ベクトルの数値(3数値)グリッパ等付属品重量重心：重量、重心位置へのベクトル(3数値)目標位置：相対位置で６自由度(6数値)(B) 形式(案)Json形式とする。(C) その他Pause動作を可能とする。動作：グリッパ/把持爪はZ軸方向(把持爪)の方向に自動で動作させる。制御：把持穴との接触時にはコンプライアンス制御設定：コンプライアンスセンター(TCP)は入力可能とする終了の判定：ｚ軸方向に一定荷重が検知されたときとする。(XI) データの保存(ボタン[G])(A) 想定ボタンが押された場合、スクリプトの終了、非常停止等、シナリオによる動作が終了した時に、データを保存する。(B) 保存するデータ案時系列データ(CSV形式で可とする)適用したシナリオファイル位置、荷重等の物理データとコメントカメラ映像：mp4(C) 保存ファイル名ファイル名には一定のルールを決め、入力を容易にする。以下ファイル名称sampleを示す。動作日+時+動作モード+データ種類(D) その他(案)データ形式：基本的に全てテキストファイルとする。時系列データには、可能であればフォロワーに送信したデータにマークを追加する。保存時に、初期位置をスクリプトの最初に記述する。(XII) 設定値：TCP設定力制御(コンプライアンス制御)に当たり、荷重検出点の換算を行う。この時の設定について以下に示す。18(A) 設定TCPの絶対値：各力センサの検出原点とする。TOPの設定：検出原点からのベクトルで指示する。(B) 運用想定把持爪挿入、把持爪引き抜き時にコンプライアンスセンターを切り替えて使用する。グリッパについては把持爪の軸延長上での変更を想定する。(C) 調整事項可能であれば以下とする。TCPの値を直接入力することも可能とする。初めにファイルを読み込んで設定後、一部の値(重量、位置)を書き換えて修正可能とする。未設定の場合の動作は協議により決定する。(XIII) マニュアル動作ボタン(A) 運用想定制御アルゴリズムの適用範囲確認等で初期位置に移動後マニュアルで E.E.位置に偏差を付与することを想定する。(B) 動作1(1)適用する座標系を選択する(2)関節変数操作、又はTCP操作 の [+]、[-]ボタンを押しE.E.位置をマニュアルで操作する。(3)[+], [-]ボタンによる変更では動作を直ぐに反映する。(C) 動作2(1)関節変数操作、又はTCP操作にダイアログに入力する。(2)[Apply]ボタンを押すことで動作開始する。(2’)[Cancel]ボタンでキャンセル(D) その他動作：関節入力の場合には位置制御で可とする。TCP入力した場合には、速度指令を生成し、速度指令入力とする。(XIV) 計測データ(案)計測及び保存対象のデータマニピュレータ関節値マニピュレータの手先位置(TCP位置)マニピュレータの6軸力センサの計測値及び変換値モックアップの6軸力センサの計測値及び変換値グリッパと対象の位置関係を示す計測値(レーザ距離計による)2.1.5 リーダーアーム用インターフェースリーダーアームの動作は制御用PC(貸与対象/Figure 1参照)から行う(I) 想定リーダーフォロワー動作を想定する。操作者がリーダーアーム先端部に取り付けたグリッパに荷重を付加し、その荷重を６軸力センサ又は間接トルクから検知し、リーダーフォロワーモジュールへの入力信号を生成する。(II) 機能関節トルク又は６軸力センサからの荷重を力制御用PCに伝送する。リーダーフォロワーモジュールで生成された動作指令をリーダーアームに伝送する。伝送情報：関節角度、関節速度、関節トルク先端(TCP)位置、TCP速度、TCP負荷伝送情報の詳細はQSTと協議の上決定する。19(III) 対象機器対象機器：xArm又はHaption2.1.6 フォロワーアーム(Kinova)用インターフェース(I) 想定フォロワーアーム(Kinova)の動作を力制御するために通信を行う。(II) 機能シナリオ動作モジュール又はリーダーフォロワーモジュールで生成されたフォロワーアームの動作指令をフォロワーアームに伝送する。伝送情報：関節角度、関節速度、関節トルク先端(TCP)位置、TCP速度、TCP負荷伝送情報の詳細はQSTと協議の上決定する。(III) 対象機器対象機器：Kinova2.1.7 フォロワーアーム(MR50)用インターフェースモジュール産業用ロボットMR50の動作はWindows PC(QST所有)から実施する。そのため、上記リーダーフォロワー用モジュール、シナリオ動作モジュール(把持爪挿入用プログラム)からのロボット動作指令を受け取り、通信するためのプログラムが必要となる。(I) 機能・上記2.1.3項、2.1.4項に示す動作において以下の機能を有する。・力制御用PCと産業ロボットMR50動作用PC(Windows PC for MR50 controlとの間の通信を行い、MR50に取り付けた5軸力センサからの信号、関節変数を力制御用PCに伝送する。・力制御用PCと産業ロボットMR50動作用PC(Windows PC for MR50 controlとの間の通信を行い、力制御用PCからの動作指令を産業ロボットMR50に伝送する(ロボットの動作指令を送る)。(II) 運用想定Step1: 上記2.1.3項又は2.1.4項に示すモジュール(プログラム)を起動する。Step2: 本インターフェースプログラムを起動する。Step3: 上記2.1.3項、2.1.4項に示す動作用プログラムとの信号の通信を行う。2.2 力制御用機器の調達2.1 項に示す力制御用プログラムを実装する機器として以下 2.2.1 項、2.2.2 項に示す仕様の制御用機器を購入すること。2.2.1 力制御用PC数量：１式形式：ノートPC性能：2.1項に示す力制御プログラムが十分な余裕をもって動作/実行可能であること。OS等：2.1.1(V)項参照2.2.2 力制御用付属品(フットスイッチ)数量：１式形式：足で踏む形式とする。取り合い：2.2.1項に示す力制御用PCと接続可能であること。市販のPC用汎用品で可とする。ただし、力制御PC,力制御プログラムと組合せ可能な事。Figure 11に示すものは参考例のMITAS USB足踏み スイッチシングルフットスイッチ ER-FOOT1である。20Figure 11 参考イメージ：フットスイッチ2.3 試験検査2.1 項にて作成して力制御プログラムについて、2.1.5 項にて調達した力制御用 PC に実装し、2.1.1項に示すシステムを構成した上で、上記に示す機能について以下の動作確認を行うこと。2.3.1 試験条件(I) 構成製作したプログラムの動作確認においては以下の構成とすること。・2.1.1項に示すシステムを構成する。具体的には以下に示す。・構成1：リーダーアーム1(又はリーダーアーム2)+ フォロワーアーム1・構成2：リーダーアーム1(又はリーダーアーム2)+ フォロワーアーム2(II) 試験場所1.4項に示す。(III) 試験要領試験に先立ちTable 1中の試験要領書を提出し、本試験要領書に基づいて試験を行うこと。2.3.2 確認機能以下の機能について確認すること。・3.1項に示すリーダーフォロワー動作が可能であること。・3.2項に示すシナリオに基づいた動作が可能であること。 その際、各種パラメータは協議の上決定するものとする。・2.1.3項に示す機能が動作すること・2.1.4項に示す機能が動作すること実施した結果について検査成績書に記載すること。2.3.3 その他QSTの試験では予めTable 1に示す作業計画書をQSTに提出し、実施すること。213 参考：試験手順3.1 要領案(リーダーフォロワー動作)リーダーフォロワー動作時の操作要領をFigure 12に示す。Figure 12 リーダーフォロワー操作要領3.2 要領案(シナリオ動作)FWハンドリングにおける全体ステップと本試験のシーケンスをFigure 13に示す。22Figure 13 FWハンドリングステップ/操作要領233.2.1 参考要領案：原点位置、初期位置設定方法(案)初期位置、原点位置の設定動作案について以下に示す。(1) リーダーフォロワーで、グリッパを把持爪に挿入する。(2) Z軸引き抜きボタンにより、一定量の引き抜きを行う。(3) [F]関節変数保存 ボタンで、位置を保存し、原点位置とする。(4) マニュアル動作で位置の偏差を与える。(5) [F]関節変数保存 ボタンで位置を保存し、初期位置とする。(6) 初期位置として設定する位置は、スクリプトファイルに記載する。3.2.2 参考要領案：原点位置への移動操作案試験開始の動作設定として、原点位置への移動の案について以下に示す。(1) リーダーフォロワー動作、又はマニュアル動作でグリッパをモックアップと干渉しない位置まで移動させる。(2) 原点移動用のスクリプトファイルを動作させ、原点に移動させる。3.2.3 参考要領案：自動挿入(把持爪挿入)把持爪挿入を想定した操作要領について以下に示す。(1) 原点位置へ移動させる。(2) 初期位置に若干の偏差を与える(3) 把持爪挿入用のシナリオファイルを読み込む。(4) 設定した動作が終了したら、別のシナリオを読み込む。(通常は、引き抜き)3.2.4 参考要領案：自動引き抜き(把持爪引き抜き)把持爪引き抜きを想定した動作/操作要領について以下に示す。(1)把持爪引き抜き用のシナリオファイルを読み込む。(2)想定した動作が終了したら次のシナリオファイルを読み込む。別紙1知的財産権特約条項(知的財産権等の定義)第１条 この特約条項において「知的財産権」とは、次の各号に掲げるものをいう。一 特許法(昭和34年法律第121号)に規定する特許権、実用新案法(昭和34年法律第123号)に規定する実用新案権、意匠法(昭和34年法律第125号)に規定する意匠権、半導体集積回路の回路配置に関する法律(昭和60年法律第43号)に規定する回路配置利用権、種苗法(平成10年法律第83号)に規定する育成者権及び外国における上記各権利に相当する権利(以下総称して「産業財産権等」という。)二 特許法に規定する特許を受ける権利、実用新案法に規定する実用新案登録を受ける権利、意匠法に規定する意匠登録を受ける権利、半導体集積回路の回路配置に関する法律に規定する回路配置利用権の設定の登録を受ける権利、種苗法に規定する品種登録を受ける地位及び外国における上記各権利に相当する権利三 著作権法(昭和45年法律第48号)に規定する著作権(著作権法第21条から第28条までに規定する全ての権利を含む。)及び外国における著作権に相当する権利(以下総称して「著作権」という。)四 前各号に掲げる権利の対象とならない技術情報のうち、秘匿することが可能なものであって、かつ、財産的価値のあるものの中から、甲乙協議の上、特に指定するもの(以下「ノウハウ」という。)を使用する権利２ この特約条項において「発明等」とは、次の各号に掲げるものをいう。一 特許権の対象となるものについてはその発明二 実用新案権の対象となるものについてはその考案三 意匠権、回路配置利用権及び著作権の対象となるものについてはその創作、育成者権の対象となるものについてはその育成並びにノウハウを使用する権利の対象となるものについてはその案出３ この契約書において知的財産権の「実施」とは、特許法第２条第３項に定める行為、実用新案法第２条第３項に定める行為、意匠法第２条第２項に定める行為、半導体集積回路の回路配置に関する法律第２条第３項に定める行為、種苗法第２条第５項に定める行為、著作権法第21条から第28条までに規定する全ての権利に基づき著作物を利用する行為、種苗法第２条第５項に定める行為及びノウハウを使用する行為をいう。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の帰属)第２条 甲は、本契約に関して、乙が単独で発明等行ったときは、乙が次の各号のいずれの規定も遵守することを書面にて甲に届け出た場合、当該発明等に係る知的財産権を乙から譲り受けないものとする。一 乙は、本契約に係る発明等を行った場合には、次条の規定に基づいて遅滞なくその旨を甲に報告する。二 乙は、甲が国の要請に基づき公共の利益のために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求める場合には、無償で当該知的財産権を実施する権利を国に許諾する。三 乙は、当該知的財産権を相当期間活用していないと認められ、かつ、当該知的財産権を相当期間活用していないことについて正当な理由が認められない場合において、甲が国の要請に基づき当該知的財産権の活用を促進するために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求めるときは、当該知的財産権を実施する権利を第三者に許諾する。四 乙は、第三者に当該知的財産権の移転又は当該知的財産権についての専用実施権(仮専用実施権を含む。)若しくは専用利用権の設定その他日本国内において排他的に実施する権利の設定若しくは移転の承諾(以下「専用実施権等の設定等」という。)をするときは、合併又は分割により移転する場合及び次のイからハまでに規定する場合を除き、あらかじめ甲に届け出、甲の承認を受けなければならない。イ 子会社(会社法(平成17年法律第86号)第２条第３号に規定する子会社をいう。 以下同じ。)又は親会社(会社法第２条第４号に規定する親会社をいう。以下同じ。)に当該知的財産権の移転又は専用実施権等の設定等をする場合ロ 承認ＴＬＯ(大学等における技術に関する研究成果の民間事業者への移転の促進に関する法律(平成10年法律第52号)第４条第１項の承認を受けた者(同法第５条第１項の変更の承認を受けた者を含む。))又は認定ＴＬＯ(同法第11条第１項の認定を受けた者)に当該知的財産権の移転又は専用実施権等の設定等をする場合ハ 乙が技術研究組合である場合、乙がその組合員に当該知的財産権を移転又は専用実施権等の設定等をする場合２ 乙は、前項に規定する書面を提出しない場合、甲から請求を受けたときは当該知的財産権を甲に譲り渡さなければならない。３ 乙は、第１項に規定する書面を提出したにもかかわらず、同項各号の規定のいずれかを満たしておらず、かつ、満たしていないことについて正当な理由がないと甲が認める場合において、甲から請求を受けたときは当該知的財産権を無償で甲に譲り渡さなければならない。(知的財産権の報告)第３条 前条に関して、乙は、本契約に係る産業財産権等の出願又は申請を行うときは、出願又は申請に際して提出すべき書類の写しを添えて、あらかじめ甲にその旨を通知しなければならない。２ 乙は、産業技術力強化法(平成12年法律第44号)第17条第１項に規定する特定研究開発等成果に該当するもので、かつ、前項に係る国内の特許出願、実用新案登録出願、意匠登録出願を行う場合は、特許法施行規則(昭和35年通商産業省令第10号)、実用新案法施行規則(昭和35年通商産業省令第11号)及び意匠法施行規則(昭和35年通商産業省令第12号)等を参考にし、当該出願書類に国の委託事業に係る研究の成果による出願である旨を表示しなければならない 。３ 乙は、第１項に係る産業財産権等の出願又は申請に関して設定の登録等を受けた場合には、設定の登録等の日から60日以内(ただし、外国にて設定の登録等を受けた場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。４ 乙は、本契約に係る産業財産権等を自ら実施したとき及び第三者にその実施を許諾したとき(ただし、第５条第４項に規定する場合を除く。)は、実施等した日から60日以内(ただし、外国にて実施等をした場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。５ 乙は、本契約に係る産業財産権等以外の知的財産権について、甲の求めに応じて、自己による実施及び第三者への実施許諾の状況を書面により甲に報告しなければならない。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の移転)第４条 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権を第三者に移転する場合(本契約の成果を刊行物として発表するために、当該刊行物を出版する者に著作権を移転する場合を除く。)には、第２条から第６条まで及び第 12 条の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者に約させなければならない。２ 乙は、前項の移転を行う場合には、当該移転を行う前に、甲にその旨書面により通知し、あらかじめ甲の承認を受けなければならない。ただし、乙の合併又は分割により移転する場合及び第２条第１項第４号イからハまでに定める場合には、この限りでない。３ 乙は、第１項に規定する第三者が乙の子会社又は親会社(これらの会社が日本国外に存する場合に限る。)である場合には、同項の移転を行う前に、甲に事前連絡の上、必要に応じて甲乙間で調整を行うものとする。４ 乙は、第１項の移転を行ったときは、移転を行った日から60日以内(ただし、外国にて移転を行った場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。５ 乙が第１項の移転を行ったときは、当該知的財産権の移転を受けた者は、当該知的財産権について、第２条第１項各号及び第３項並びに第３条から第６条まで及び第12条の規定を遵守するものとする。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の実施許諾)第５条 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権について第三者に実施を許諾する場合には、第２条、本条及び第12条の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者に約させなければならない。２ 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権に関し、第三者に専用実施権等の設定等を行う場合には、当該設定等を行う前に、甲にその旨書面により通知し、あらかじめ甲の書面による承認を受けなければならない。ただし、乙の合併又は分割により移転する場合及び第２条第１項第４号イからハまでに定める場合は、この限りではない。３ 乙は、前項の第三者が乙の子会社又は親会社(これらの会社が日本国外に存する場合に限る。)である場合には、同項の専用実施権等の設定等を行う前に、甲に事前連絡のうえ、必要に応じて甲乙間で調整を行うものとする。４ 乙は、第２項の専用実施権等の設定等を行ったときは、設定等を行った日から60日以内(ただし、外国にて設定等を行った場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。５ 甲は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権を無償で自ら試験又は研究のために実施することができる。甲が 甲のために第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に再実施権を許諾する場合は、乙の承諾を得た上で許諾するものとし、その実施条件等は甲乙協議のうえ決定する。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の放棄)第６条 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権を放棄する場合は、当該放棄を行う前に、甲にその旨書面により通知しなければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の帰属)第７条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で発明等を行ったときは、当該発明等に係る知的財産権について共同出願契約を締結し、甲乙共同で出願又は申請するものとし、当該知的財産権は甲及び乙の共有とする。ただし、乙は、次の各号のいずれの規定も遵守することを書面にて甲に届け出なければならない。一 乙は、甲が国の要請に基づき公共の利益のために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求める場合には、無償で当該知的財産権を実施する権利を国に許諾する。 二 乙は、当該知的財産権を相当期間活用していないと認められ、かつ、当該知的財産権を相当期間活用していないことについて正当な理由が認められない場合において、甲が国の要請に基づき当該知的財産権の活用を促進するために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求めるときは、当該知的財産権を実施する権利を甲が指定する 第三者に許諾する。２ 前項の場合、出願又は申請のための費用は原則として、甲、乙の持分に比例して負担するものとする。３ 乙は、第１項に規定する書面を提出したにもかかわらず、同項各号の規定のいずれかを満たしておらず、さらに満たしていないことについて正当な理由がないと甲が認める場合において、甲から請求を受けたときは当該知的財産権のうち乙が所有する部分を無償で甲に譲り渡さなければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の移転)第８条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で行った発明等に係る共有の知的財産権のうち、自らが所有する部分を相手方以外の第三者に移転する場合には、当該移転を行う前に、その旨を相手方に書面により通知し、あらかじめ相手方の書面による同意を得なければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の実施許諾)第９条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で行った発明等に係る共有の知的財産権について第三者に実施を許諾する場合には、その許諾の前に相手方に書面によりその旨通知し、あらかじめ相手方の書面による同意を得なければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の実施)第10条 甲は、本契約に関して乙と共同で行った発明等に係る共有の知的財産権を試験又は研究以外の目的に実施しないものとする。ただし、甲は甲のために第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に実施許諾する場合は、無償にて当該第三者に実施許諾することができるものとする。２ 乙が本契約に関して甲と共同で行った発明等に係る共有の知的財産権について自ら商業的実施をするときは、甲が自ら商業的実施をしないことに鑑み、乙の商業的実施の計画を勘案し、事前に実施料等について甲乙協議の上、別途実施契約を締結するものとする。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の放棄)第11条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で行った発明等に係る共有の知的財産権を放棄する場合は、当該放棄を行う前に、その旨を相手方に書面により通知し、あらかじめ相手方の書面による同意を得なければならない。(著作権の帰属)第12条 第２条第１項及び第７条第１項の規定にかかわらず、本契約の目的として作成され納入される著作物に係る著作権については、全て甲に帰属する。２ 乙は、前項に基づく甲及び甲が指定する 第三者による実施について、著作者人格権を行使しないものとする。また、乙は、当該著作物の著作者が乙以外の者であるときは、当該著作者が著作者人格権を行使しないように必要な措置を執るものとする。３ 乙は、本契約によって生じた著作物及びその二次的著作物の公表に際し、本契約による成果である旨を明示するものとする。(合併等又は買収の場合の報告等)第13条 乙は、合併若しくは分割し、又は第三者の子会社となった場合(乙の親会社が変更した場合を含む。第３項第１号において同じ。)は、甲に対しその旨速やかに報告しなければならない。２ 前項の場合において、国の要請に基づき、国民経済の健全な発展に資する観点に照らし、本契約の成果が事業活動において効率的に活用されないおそれがあると甲が判断したときは、乙は、本契約に係る知的財産権を実施する権利を甲が指定する者に許諾しなければならない。３ 乙は、本契約に係る知的財産権を第三者に移転する場合、次の各号のいずれの規定も遵守することを当該移転先に約させなければならない。一 合併若しくは分割し、又は第三者の子会社となった場合は、甲に対しその旨速やかに報告する。二 前号の場合において、国の要請に基づき、国民経済の健全な発展に資する観点に照らし本業務の成果が事業活動において効率的に活用されないおそれがあると甲が判断したときは、本契約に係る知的財産権を実施する権利を甲が指定する者に許諾する。三 移転を受けた知的財産権をさらに第三者に移転するときは、本項各号のいずれの規定も遵守することを当該移転先に約させる。(秘密の保持)第14条 甲及び乙は、第２条及び第７条の発明等の内容を出願公開等により内容が公開される日まで他に漏えいしてはならない。ただし、あらかじめ書面により出願又は申請を行った者の了解を得た場合はこの限りではない。(委任・下請負)第15条 乙は、本契約の全部又は一部を第三者に委任し、又は請け負わせた場合においては、当該第三者に対して、本特約条項の各規定を準用するものとし、乙はこのために必要な措置を講じなければならない。２ 乙は、前項の当該第三者が本特約条項に定める事項に違反した場合には、甲に対し全ての責任を負うものとする。(協議)第16条 第２条及び第７条の場合において、単独若しくは共同の区別又は共同の範囲等について疑義が生じたときは、甲乙協議して定めるものとする。(有効期間)第17条 本特約条項の有効期限は、本契約の締結の日から当該知的財産権の消滅する日までとする。以上別紙２コンピュータプログラム作成等業務特約条項(目的物)第１条 この契約の目的物は、次の各号の一又は二以上の組み合せに該当するコンピュータプログラムの著作物(データ、データベース、マニュアル及びドキュメンテーションを含む。以下同じ。)及び当該コンピュータプログラムによる計算結果であって、仕様書に定める範囲のものとする。一 コンピュータプログラム(コンピュータプログラムの設計を含む。)著作物二 甲が提供するコンピュータプログラムの著作物により得られた計算結果三 乙が所有するコンピュータプログラムの著作物及びこれにより得られた計算結果(権利の帰属等)第２条 この契約により作成された目的物(第１条各号に掲げるものをいう。以下同じ。)に係る著作権その他この目的物の使用、収益及び処分(複製、翻訳、翻案、変更、譲渡・貸与及び二次的著作物の利用を含む。)に関する一切の権利は甲に帰属するものとする。ただし、本契約遂行のために使用するプログラム等のうち、本契約締結以前から、乙が所有するものについては、その著作権は乙に帰属するものとする。 ２ 乙は、この契約により作成された目的物について、甲又は甲の指定する者に対して著作者人格権を行使しないものとする。(氏名の表示の制限)第３条 乙は、第１条に規定する著作物に著作者氏名を表示しないものとする。(第三者の権利の保護)第４条 乙は、この業務の実施に関し第三者(著作者を含む。)の著作権その他の権利を侵害することのないよう必要な措置を自らの責任において講じなければならない。(技術情報)第５条 甲が、この業務の実施に関し、乙の保有する技術情報を知る必要が生じた場合には、乙は、この契約の業務に必要な範囲内において当該技術情報を甲に無償で提供しなければならない。２ 甲は、乙からの書面による事前の同意を得た場合を除き、前項により知り得た技術情報を第三者に提供しないものとする。(プログラム開発に必要な技術情報)第６条 甲は、仕様書に定めるところにより、乙がこの業務の実施に必要な計算コードその他必要な技術情報を乙に使用させることがある。(公表)第７条 乙は、目的物を甲に引き渡す前に、これを第三者に公表してはならない。２ 乙は、この契約により得られた成果について発表し、若しくは公開し、又は第三者に提供しようとするとき、及びこの業務の実施によって知り得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面による甲の承認を得なければならない。以上