（RE-01471）ITER第一壁初期組立用機器プロトタイプの製作【掲載期間：2026-03-24～2026-05-18】

（RE-01471）ITER第一壁初期組立用機器プロトタイプの製作【掲載期間：2026-03-24～2026-05-18】 1/4入札公告次のとおり一般競争入札に付します。令和8年3月24日国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所 管理部長 山農宏之◎調達機関番号 804 ◎所在地番号 08○第2号１調達内容(1)品目分類番号 24(2)購入等件名及び数量 ITER第一壁初期組立用機器プロトタイプの製作 一式(3)調達件名の特質等 入札説明書及び仕様書による。(4)納入期限 令和9年10月29日(5)納入場所 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所(詳細は仕様書による)(6)入札方法 落札決定に当たっては、入札書に記載された金額に当該金額の10パーセントに相当する額を加算した金額(当該金額に1円未満の端数があるときは、その端数金額を切り捨てるものとする。)をもって落札価格とするので、入札者は、消費税及び地方消費税に係る課税事業者であるか免税事業者であるかを問わず、見積もった契約金額の110分の100に相当する金額を入札書に記載すること。２競争参加資格(1)国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構契約事務取扱細則第10条の規定に該当しない者であること。ただし､未成年者、被保佐人又は被補助人であって、契約締結のために必要な同意を得ている者については、この限りではない。(2)国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構契約事務取扱細則第11条第1項の規定に該当しない者であること。(3)令和7年度に国の競争参加資格(全省庁統一資格)を有している者であること。なお、当該競争参加資格については、令和7年3月31日付け号外政府調達第57 号の官報の競争参加者の資格に関する公示の別表に掲げる申請受付窓口において随時受け付けている。(4)調達物品に関する迅速なアフターサービス・メンテナンスの体制が整備されているこ2/4とを証明した者であること。(5)当機構から取引停止の措置を受けている期間中の者でないこと。(6)当機構が要求する技術要件を満たすことを証明できる者であること。３入札書の提出場所等(1)入札書の提出場所、契約条項を示す場所、入札説明書の交付場所及び問い合わせ先〒311-0193 茨城県那珂市向山801番地1国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所 管理部契約課 電話(直通)029-277-7958E-mail: nyuusatsu_naka@qst.go.jp(2)入札説明書の交付方法 本公告の日から上記3(1)の交付場所にて交付する。また、電子メールでの交付を希望する者は必要事項(公告掲載日、件名、住所、社名、担当者所属及び氏名、電話番号)を記入し3(1)のアドレスに申し込むこと。ただし、交付は土曜、日曜、祝日及び年末年始(12月29日~1月3日)を除く平日に行う。(3)入札書の受領期限 令和8年6月15日午後1時30分(4)開札の場所及び日時 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所 管理研究棟１階 入札室令和8年6月15日 午後1時30分４その他(1)契約手続に用いる言語及び通貨 日本語及び日本国通貨(2)入札保証金及び契約保証金 免除(3)入札者に要求される事項 この一般競争に参加を希望する者は、封かんした入札書及び入札説明書に定める書面を本公告及び入札説明書に定める期限までに提出しなければならない。入札者は、開札日の前日までの間において、当機構から当該書類に関し説明を求められた場合は、それに応じなければならない。(4)入札の無効 本公告に示した競争参加資格のない者の提出した入札書、入札者に求められる義務を履行しなかった者の提出した入札書、その他入札説明書による。(5)契約書作成の要否 要(6)落札者の決定方法 本公告に示した物品を納入できると契約責任者が判断した入札者であって、国立研究開発法人量子科学技術研究3/4開発機構が作成した予定価格の制限の範囲内で最低価格をもって有効な入札を行った入札者を落札者とする。(7)手続における交渉の有無 無(8)その他 詳細は入札説明書による。なお、入札説明書等で当該調達に関する環境上の条件が定められている場合は、十分理解した上で応札すること。５ Summary(1)Official in charge of disbursement of theprocuring entity; Hiroyuki Yamano,Director of Department of AdministrativeServices, Naka Institute for Fusion Scienceand Technology, National Institutes forQuantum Science and Technology(2)Classification of the products to beprocured ; 24(3)Nature and quantity of the products to bepurchased ; Manufacture of Prototypes forFirst Assembly of ITER First Walls, 1set(4)Delivery period ; By 29 Oct. 2027(5)Delivery place ; Naka Institute for FusionScience and Technology, NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology(6)Qualifications for participating in thetendering procedures ; Suppliers eligible forparticipating in the proposed tender arethose who shallA not come under Article 10 of the Regulationconcerning the Contract for NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology, Furthermore, minors, Personunder Conservatorship or Person underAssistance that obtained the consentnecessary for concluding a contract may beapplicable under cases of special reasonswithin the said clause,B not come under Article 11(1) of theRegulation concerning the Contract forNational Institutes for Quantum Scienceand TechnologyC have qualification for participating intenders by Single qualification for everyministry and agency during fiscal 2025,D prove to have prepared a system to provide4/4rapid after-sale service and maintenancefor the procured products,E not be currently under suspension ofbusiness order as instructed by NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology,F be able to prove that the technicalrequirements required by the NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology are met. (7)Time limit for tender ; 1:30PM, 15 Jun.2026(8)Contact Section; Contract Section,Department of Administrative Services,Naka Institute for Fusion Science andTechnology, National Institutes forQuantum Science and Technology, 801-1Mukouyama, Naka-shi, Ibaraki-ken Japan,TEL：029-277-7958E-mail:nyuusatsu_naka@qst.go.jp(9)Please note the environmental conditionsrelating to the procurement if they are laiddown in the tender documents. ITER第一壁初期組立用機器プロトタイプの製作Manufacture of Prototypes for First Assembly of ITER First Walls仕 様 書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所 ＩＴＥＲプロジェクト部遠隔保守機器開発グループ目次1 一般仕様.. 11.1 件名.. 11.2 目的及び概要.. 11.3 契約範囲.. 11.4 作業実施場所.. 11.5 納入物件及び納入条件.. 21.6 納期及び納入物.. 21.7 提出図書.. 51.8 検査条件.. 51.9 貸与品.. 51.10 品質保証.. 61.10.1 一般事項.. 61.10.2 本件に係る品質保証.. 61.10.3 品質保証に関する情報の提供等.. 71.10.4 品質監査について.. 71.10.5 品質計画書 (Quality Plan) について.. 71.10.6 提出図書について.. 81.11 適用法規等.. 91.12 打合せ.. 111.13 知的財産権等・技術情報の取り扱い・成果の公開.. 111.14 情報セキュリティの確保.. 111.15 コンピュータプログラム.. 121.16 CFSIの発生防止と検知及び取扱い.. 121.17 グリーン購入法の推進.. 131.18 協議.. 132 技術仕様.. 142.1 略語.. 142.2 適用図書.. 152.3 検討対象となるBM及びツールと作業プロセス.. 182.3.1 BM仕様.. 182.3.2 TFWの構造.. 222.3.3 初期組立作業時に使用されるツール.. 222.3.4 TFW保守手順.. 232.4 設計仕様.. 292.4.1 FWGの設計仕様.. 292.4.2 ESBTプロトタイプの設計仕様.. 322.4.3 CBT及びCBT制御装置の設計仕様.. 412.4.4 制御装置.. 462.4.5 プロトタイプBM保守ツール設計全般の要求事項.. 522.4.6 FW保守ツール運用に係る機器との取合い.. 532.5 FW保守ツールプロトタイプの設計.. 582.5.1 FWGプロトタイプ及び試験装置の設計.. 582.5.2 ESBTプロトタイプ及び試験装置の設計.. 612.5.3 FW保守ツールプロトタイプの制御系統合化設計.. 632.6 FW保守ツールプロトタイプの強度計算.. 642.7 FW保守ツールプロトタイプの適合性評価.. 642.8 FW保守ツールプロトタイプの製作.. 652.8.1 ESBTプロトタイプの製作.. 652.8.2 FWGプロトタイプの製作.. 652.8.3 FW保守ツールプロトタイプ制御装置の製作.. 652.9 FW保守ツールプロトタイプの工場受入試験.. 662.9.1 FWGプロトタイプの工場受入試験.. 662.9.2 ESBTプロトタイプの工場受入試験.. 712.9.3 制御系統合の機能に関わる工場受入試験.. 722.10 図書類の作成.. 73別紙1 イーター調達取決めに係る品質保証に関する特約条項別紙2 知的財産権特約条項別紙3 イーター実施協定の調達に係る情報及び知的財産に関する特約条項別紙4 本契約において遵守すべき「情報セキュリティの確保」に関する事項別紙5 コンピュータプログラム作成等業務特約条項別紙6 Technical Specification for Blanket First Assembly Tooling(ITER_D_2F6S75 v2.2)別紙7 Blanket First Assembly Tooling Requirements (ITER_D_2F6UJT v2.0)11 一般仕様1.1 件名ITER第一壁初期組立用機器プロトタイプの製作1.2 目的及び概要国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構(以下「QST」)は、ITER 機構(以下「IO」)と締結した調達取決めに基づき、ITER ブランケット遠隔保守システム(Blanket RemoteHandling System、以下「BRHS」)及びブランケット初期組立機器の開発を進めている。BRHSは、放射線環境下となる真空容器内(Vacuum Vessel, 以下「VV」)において、遠隔操作によるブランケットモジュール(Blanket Module, 以下「BM」)の交換を行う。ブランケット初期組立用機器は、ITER建設活動の一部として非放射線下におけるBMの据付作業に用いられる。BMは、第一壁(First Wall, 以下「FW」)と遮蔽ブロック(Shield Block, 以下「SB」)から構成され、SBはVV上に、FWはSB上に固定される。BMをVV上に取り付ける際には、まず SB を VV 上に設置し、SB 電気ストラップボルト及びフレキシブルボルトを締結後に、冷却水配管構造を溶接により接続する。その後、FW を FW 把持機構で把持し SB 上に設置し、FW 電気ストラップボルト及びセントラルボルトを締結後、冷却水配管構造を溶接により接続する。BMをVVから取り外す際には上記の反対に、FW内の冷却配管構造を切断して切り離し、各種ボルトを緩めることでFWとSBの接続を解除した後にFWを移動させる。その後、SB 内の冷却配管構造を切断して切り離し、各種ボルトを緩めることで SB と VV の接続を解除した後でSBを移動させる。本契約では、IOに納入する予定のFWの初期組立に用いる各種ツールプロトタイプ及び関連装置の設計、製作及び工場受入試験を実施する。1.3 契約範囲本件では、以下の作業を実施する。(1) FW把持機構(FW Gripper, 以下「FWG」)のプロトタイプ及び試験用機器類の設計・製作・工場受入試験(2) 電気ストラップボルト締結ツール(Electrical Strap Bolt torquing Tool, 以下「ESBT」)プロトタイプ、電気ストラップボルト把持ツール(Electrical StrapBolt Handling Tool, 以下「ESBHT」)プロトタイプ及び試験用機器類の設計・製作・工場受入試験(3) 図書類の作成1.4 作業実施場所受注者事業所内21.5 納入物件及び納入条件(1) 納入物件：(a) 1.6項に示す納入物：一式(b) 1.7項に示す提出図書：一式(2) 納入場所：(a) 装置類：受注者事業所内(b) 図書類：QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER研究開発棟 R134室(3) 納入条件：持込渡し・確認方法：QSTは、確認のために提出された図書(表 1、表 2、3表 2表 4及び表 6)において「確認：要」の図書)を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。また、当該期限までに審査を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、QSTの確認後、書面にて回答するものとする。1.6 納期及び納入物受注者は、表 1～表 5に示す納入物を各指定の納期までに納入すること。(1) 令和9年3月23日：表 1(2) 令和9年5月31日：表 2及び表 3(3) 令和9年10月29日：表 4及び表 5提出方法は、紙媒体(各 1 部)の他、電子ファイル(正式版の PDF ファイルに加えてMicrosoft Word, Excel, Power Pointファイルなど編集可能な元ファイル)をCDなどの記録媒体に格納して持込渡しにて提出すること。 表 1 令和9年3月23日納期の納入物(ESBT図書①)納入物名言語対象ツール数量 確認ESBTStructural Integrity Report 英 〇 1部 要Compliance Matrix - DCM or VCM 英 〇 1部 要納入物に関わる電子ファイルを納めたCD - 〇 1式 不要4表 2 令和9年5月31日納期の納入物①(ESBT図書②)納入物名言語対象ツール数量 確認ESBTDesign Description 英 〇 1部 要CAD Bill of Materials 英 〇 1部 要CAD models 英 〇 1部 要Assembly Drawings 英 〇 1部 要Component Drawings 英 〇 1部 要Factory Acceptance Test Plan (FATP) 英 〇 1部 要Equipment Operation and MaintenanceManual英 〇 1部 要Factory Acceptance Test Report (FATR) 英 〇 1部 要Release Note 英 〇 1部 要納入物に関わる電子ファイルを納めたCD - 〇 1式 不要表 3 令和9年5月31日納期の納入物②(ESBTプロトタイプ)# 品名 数量1 ESBTプロトタイプ 1台2 ESBTプロトタイプ用反力受け構造(全モジュール対応分) 1式3 ESBTプロトタイプ試験装置(BM構造模擬部及び試験架台) 1台4 ESBHTプロトタイプ 1台5表 4 令和9年10月29日納期の納入物①(FWG及び制御装置図書)納入物名言語対象ツール及び関連装置*1数量 確認FWGFW保守ツールプロトタイプ制御装置Design Description 英 〇 〇*2 1部 要CAD Bill of Materials 英 〇 〇*3 1部 要CAD models 英 〇 -*3 1部 要Assembly Drawings*4 英 〇 〇 1部 要Component Drawings*4 英 〇 〇 1部 要Structural Integrity Report 英 〇 - 1部 要Cabling Diagram (CBD) 英 〇 〇 1部 要Compliance Matrix - DCM or VCM 英 〇 〇*2 1部 要Detailed Wiring Diagram (WD) 英 〇 〇 1部 要Single Line Diagram 又は One LineDiagram英 〇 〇 1部 要Factory Acceptance Test Plan(FATP)英 〇 〇 1部 要Equipment Operation andMaintenance Manual英 〇 〇 1部 要Factory Acceptance Test Report(FATR)英 〇 〇 1部 要Declaration of Incorporation 英 〇 〇 1部 要Release Note 英 〇 〇 1部 要納入物に関わる電子ファイルを納めたCD- 〇 1式 不要*1: ツール毎に○を付けた図書を作成すること。*2: 各ツールに組み込まれるローカルコントローラに関する情報についても、まとめて記載すること。*3: FW保守ツールプロトタイプ制御装置について、Bill of Materialsは提出することとするが、CAD modelの提出は不要とする。*4: 各ツールの図書には、組み込まれるローカルコントローラに関する情報も含むこと。6表 5 令和9年10月29日納期の納入物②(FWGプロトタイプ及び制御装置)# 品名 数量1 FWGプロトタイプ 1台2 FWGプロトタイプ試験用TFWモックアップ 1台3 FWGプロトタイプ試験架台 1台4 FW保守ツールプロトタイプ制御装置(Transporter mode用リモートコントローラ 1 台、制御関連ケーブル一式、その他電源装置等関連制御機器を実装したもの)1台5 FAT用C&C PC 1台6 制御関連ケーブル 1式7 FAT用C&C PCに実装するソフトウェアのソースコード 1式1.7 提出図書受注者は、表 6に示す図書を作成し提出すること。提出方法は、紙媒体(各1部を郵送)の他、電子ファイル(PDFファイルをメール送付)を提出すること。なお、使用言語は表の言語欄に従うこととする。表 6 提出図書図書名 提出時期 言語 部数 確認体制表及び詳細工程表 契約締結後速やかに 日 1部 要品質計画書(Quality Plan) 契約締結後速やかに 英 1部 要打合せ議事録 打合せ後2週間以内 日 1部 要月間報告書(Monthly Report)当月分の活動について翌月25日以前の平日に英 1部 要再委託承諾願(QST指定様式)作業開始2週間前※下請負等がある場合にQST指定書式にて提出のこと。日 1部 要1.8 検査条件1.6項に示す納入物及び1.7項に示す提出図書がそれぞれ納入又は提出され、本仕様書に定める業務が実施されたとQSTが認めたこと、及び1.9項(1)に定める貸与品が返却されたことをもって検査合格とする。1.9 貸与品(1) 貸与品(いずれも無償)(a) 1.10.5項及び2.2項に示す適用図書：1式(b) 保守ツール設計に関わる図書(JADA-23162-04DE3002)：1式(c) ツールチェンジャーの情報(可搬モーメント含む)：1式7(2) 引渡場所及び方法QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER研究開発棟 R134室にて手渡し、メール送付、郵送(着払い)のいずれかによる。(3) 返却方法納期までに、1.5項(2)(b)に示した納入場所へ手渡し・メール送付・受注者負担による郵送のいずれかによる。1.10 品質保証1.10.1 一般事項(1) 受注者は、下記に示す項目を保証するよう適切な品質システムを遂行すること。(a) 契約要求事項に実施内容が合致していること。(b) 規格等に準拠していることを示す証拠が維持/保存されること。(2) 受注者の遂行する上記の品質システムは下記を満たすこと。(a) 契約に基づき実施される設計等すべての行為を網羅するものであること。(b) 作業の開始に際して、QSTに提出するQuality Planに記載されていること。(3) 受注者は、再委託先についても有効な品質システムを備えることを保証すること。 装置は永久変形又は明らかな欠陥を生じることなく、荷重試験に耐えなければならない。o 安全な取り扱い手順、点検及び試験手順、使用上の注意事項を明記した操作及び保守マニュアルを作成すること。o 製品が設計仕様に適合していることを確認するための適合宣言書又は認証書を提供すること。➢ 初期組立ツール及びエンドエフェクタは、以下の指令に準拠しなければならない。o 電磁両立性(EMC)指令 2014/30/EU11o 低電圧指令(LVD)2014/35/EUo 機械規則 2023/1230/EUo RoHS指令 2011/65/EU➢ REACH は CE マーキングの直接的な要件ではないが、IO は輸入者として REACH の義務を満たす責任を有する。そのため、納入品(包装材料を含む)にSVHC(高懸念物質)が重量比0.1％以上含まれている場合、IOに通知しなければならない。その通知は書面にて提供されなければならない。• 規格及び基準以下に、使用可能な設計規格の例を示す。ただし、機械指令への適合が確保されている限り、特定の設計規格を指定することは必須ではない。別の規格を適用する場合は、QSTに提案し、承認を得ること。➢ EN 13001-1/+A1:2009 クレーン－一般設計－第1部：一般原則及び要求事項➢ EN 13001-2:2011 クレーン－一般設計－第2部：荷重作用➢ EN 13001-3-1/+A1:2013 クレーン－一般設計－第3-1部：限界状態及び鋼構造の強度証明➢ EN 13001-3-3 クレーン－一般設計－第3-3部：限界状態及び車輪／軌道接触部の強度証明設計に適用される ITER 設計ハンドブックは以下のとおり：➢ Electrical Design Handbook(EDH)(適用図書[23]～[28])➢ Remote Handling Control System Design Handbook(適用図書[29])。ただし、以下のセクションは除外される。o 2.2 Standard partso 2.5 RH Control Roomo 2.6 Cubicle Rooms, Cabling Connectorso 2.10 Operation Viewpointso 6 Hazard identification and risk assessment• 溶接作業について溶接作業員は、該当する規格(例：ISO 9606 シリーズ又は JIS Z 3811)に基づいて資格を有していることが望ましい。溶接作業員の資格証明書、溶接手順書、及び溶接記録は提出されなければならない。溶接検査の最小範囲は以下のとおりとする：把持機器(昇降装置の一部)については、実際に検査可能な領域に対して100％の浸透探傷試験(PT)を実施すること。他の部品については、10％のPT検査を実施すること。加えて、目視検査も行うこと。 容積的非破壊検査(NDT)は不要とする。適用される規格は、設計の進行に伴って正当な理由がある場合には、見直し又は変更することができる。121.12 打合せ打合せの実施にあたっては、以下の要領に従うこと。(1) QSTとの打合せ(a) 受注者は、原則として月に1回以上の頻度でQST担当者と打合せを実施すること。 QST 那珂フュージョン科学技術研究所への来所による対面打合せ又はリモート打合せによる。(b) アクションリストを作成し管理すること。打合せ前にアクションリストの改訂版を提出すること。(c) 打合せにおいて、最新版の工程表(及びMS projectファイル)を提出すること。(d) 打合せ後2週間以内に受注者内で審査及び承認された議事録を提出し、QSTの確認を受けること。(2) ITER機構との打合せ(a) QSTはITER機構と月に1回程度進捗会合を実施している。受注者は、進捗会合にリモート参加し、必要に応じて技術情報の説明を行うこと。(b) 受注者は、打合せまでに実施した検討作業について、ITER機構との協議に使用するための各種資料(英語)の作成を行うこと。なお、作成に当たってはQST担当者と協議を行い、ヒアリング及び協議実施前に都度合意を得ること。(c) 本会議の議事録作成は不要とする。1.13 知的財産権等・技術情報の取り扱い・成果の公開(1) 知的財産権等の取扱い知的財産権の取扱いについては「知的財産権特約条項」(別紙2)及び「イーター実施協定の調達に係る情報及び知的財産に関する特約条項」(別紙3)に定められたとおりとする。(2) 技術情報の取り扱い受注者は、本契約を実施することによって得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面によるQSTの承認を得なければならないものとする。QST が本契約に関し、その目的を達成するため受注者の保有する技術情報を了知する必要が生じた場合は、QSTと受注者協議の上、決定するものとする。(3) 成果の公開受注者は、本契約に基づく業務の内容及び成果について、発表若しくは公開し又は特定の第三者に提供しようとするときは、あらかじめ書面による QSTの承認を得なければならないものとする。1.14 情報セキュリティの確保情報セキュリティの確保については、別紙4『本契約において遵守すべき「情報セキュリティの確保」に関する事項』に示すとおりとする。131.15 コンピュータプログラム本契約におけるコンピュータプログラムの取り扱いについては、別紙5「コンピュータプログラム作成等業務特約条項」に定められたとおりとする。1.16 CFSIの発生防止と検知及び取扱い受注者は、偽造品、不正品及び疑惑品(CFSI)について管理を行うこと。 偽造品とは、法的な権利や権限を持たない複製品、代替品又はその材料や性能の特性を販売業者・供給業者・商社・製造業者によって故意に虚偽の表示をさせたもの。 不正品とは、事実と異なるものが意図的に偽って表示された物品。 疑惑品とは、外観検査、試験、又はその他の情報により、確立された業界で受け入れられている仕様又は国内/国際規格に準拠していることが確認できない可能性がある兆候があるもの。偽造品、不正品及び疑惑品(CFSI)について予防、検出、処理するための対策を講じるものとする。その際には以下の事項を考慮すること。(1) CFSI は、イータープロジェクトのために調達するすべての製品の全てのライフサイクル段階で検出できる。(2) CFSI は、イータープロジェクトに関与するすべての関係者によって検出できる。 CFSIの検出には、予定外の検査、サンプルの独立した分析、証明書の検証などの適切な手段を用いる。No 検出段階 検出場所 検出者1 受注者文書の受領・レビューQSTの施設 QST要員2 製作及び役務作業 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員、受注者3 検査及び試験作業 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員、受注者4 調達製品及び役務の検証QSTの施設、受注者の工場等 QST要員5 組立作業 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員、受注者6 受注者の品質管理 受注者の工場等 QST要員7 受注者監査 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員8 外部組織からの通知・警告QSTの施設、受注者の工場等 ASNR、その他の外部組織、メディア(3) CFSI を検出した関係者は、直ちにQSTに報告する。(4) 検出したCFSIケースが特定/評価され、ITERプロジェクトへの影響が確認された場合、CFSI発生元は、より詳細な調査(根本原因分析(RCA))を進め、さらなる是正措置及び予防措置を特定するため、重大 NCR を発行する。CFSI に関する NCR は、「Procedure for management of Nonconformities (22F53X)」に従って処理する。(5) CFSI 発生元が、進行中の QST との契約に関与しており、契約解除が ITER プロジ14ェクトに重大な影響を与える場合、CFSI 発生元が信頼性を回復するため詳細なアクションプランを作成し、QSTに提出する。1.17 グリーン購入法の推進(1) 本契約において、グリーン購入法(国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律)に適用する環境物品(事務用品、OA機器等)が発生する場合は、これを採用するものとする。(2) 本仕様に定める提出図書(納入印刷物)については、グリーン購入法の基本方針に定める「紙類」の基準を満たしたものであること。1.18 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は、QSTと協議の上、その決定に従うものとする。152 技術仕様受注者は、2.1～2.4項に示す内容を十分理解し2.5項以降に示す作業を実施すること。2.1 略語本件における略語を表 8に示す。表 8 略語一覧略語 正式名称 日本語訳15NDESB 15ND Electrical Strap Bolt 15ND電気ストラップボルト15NDG 15ND Gripper 15ND把持機構15NDTB 15ND Tool Base 15NDツールベースBAT Blanket Assembly Transporter ブランケット組立運搬機BM Blanket Module ブランケットモジュールBMTS Blanket Module Transfer System ブランケット運搬システムBRHS Blanket Remote Handling System ブランケット遠隔保守システムCB Central Bolt セントラルボルトCC Coaxial Connector 同軸コネクタC&C Command and Control コマンドアンドコントロールEE End Effector エンドエフェクタEP Equatorial Port 赤道面ポートESB Electrical Strap Bolt 電気ストラップボルトESBT Electrical Strap Bolt torquingTool電気ストラップボルト締結ツールESBHT Electrical Strap Bolt handlingTool電気ストラップボルト把持ツールFAT Factory Acceptance Test 工場受入試験FB Flexible Bolt フレキシブルボルトFBT Flexible Bolt torquing Tool フレキシブルボルト締結ツールFW First Wall 第一壁FWCBT First Wall Central Bolt Tool 第一壁セントラルボルトツールFWESB Fast Wall Electrical Strap Bolt 第一壁電気ストラップボルトFWG First Wall Gripper 第一壁把持機構HLCS High-Level Control System 上位制御系HMI Human Machine Interface ヒューマンマシンインターフェースIO ITER Organization ITER機構16IVTC In-Vessel Tower Crane 真空容器内搭形クレーンLLCS Low-Level Control System 下位制御系MC Monoaxial Connector 単軸コネクタNB Neutral Beam 中性粒子ビームNTS Nacelle Tool Storage ナセルツール収納部PHS Passive Holding System 受動把持機構SB Shield Block 遮蔽ブロックSBESB Shield Block Electrical StrapBolt遮蔽ブロック電気ストラップボルトSBG Shield Block Gripper 遮蔽ブロック把持機構SBTB Shield Block Tool Base 遮蔽ブロックツールベースTBD To Be Determined 未定TFU Tool Fixing Unit ツール固定部TFW Temporary First Wall 仮第一壁TPTS Through Port Transfer System 直通ポート運搬システムTSR Tool Storage Rack ツール収納ラックVV Vacuum Vessel 真空容器2.2 適用図書本件で適用すべき図書を表 9に、参考にすべき図書を表 10示す。 表 9 適用図書# 図書名 文書番号1 ITER第一壁及び遮蔽ブロックの遠隔保守ツール設計製作仕様JADA-23160TS0001-42 IS-16-23-001 Interface between First Wall(PBS 16.FW)and Blanket Remote Handling System (PBS23.01)ITER_D_33PH3Y v6.33 Technical Specification for Blanket FirstAssembly ToolingITER_D_2F6S75 v2.24 Blanket First Assembly Tooling Requirements ITER_D_2F6UJT v2.05 FW ES Tool Access built up ITER_D_X2TXST v1.36 2D model – BKT ES 14LAYERS SB (番号取得中)7 SB Electrical Strap Tool Access built-up ITER_D_X86NTS v1.28 CAD model of Temporary FW DET-03305-W179 Blanket modules dimensions and weight ITER_D_35ZJNQ v16.110 FW&SB main geometry for RH ITER_D_CANQ4W v3.111 CAD model of Tool Changer DET-03305-U12 2D: Electrical strap interface to SB ITER_D_UG4FBK 1.013 2D: Flexible interface to SB ITER_D_UGC3KZ 1.014 2D: SB insert ITER_D_UGCBHL 1.015 CAD model of SB DET-03305-X16 CAD model of SB14ND series and SB16NBseriesDET-08054-A17 CAD model of SB15ND series DET-0889018 CAD model of Storage Box shared on owncloud19 Cap system: DRW Nr: 057740 –ADRW Nr: 074421 ---20 Electrical strap:BKT_ES_14LAYERS_SB DRW Nr: 028123 --J21 FW central bolt:BKT_FW_CENTRAL_BOLT DRW Nr: 055948 --E22 List of SB GAD Drawings ITER_D_CKA4A3 1.023 Electrical Design Handbook (EDH) 以下参照24 EDH Part 1 Introduction ITER_D_2F7HD2 v1.425 EDH Part 2 Terminology & Acronyms ITER_D_2E8QVA v1.426 EDH Part 3 Codes & Standards ITER_D_2E8DLM v1.327 EDH Part 4 Electromagnetic Compatibility(EMC)ITER_D_4B523E v3.028 EDH Part 5 Earthing and LightningProtectionITER_D_4B7ZDG v3.029 Remote Handling Control System DesignHandbookITER_D_2EGPEC v3.0表 10 参考図書# 図書名 文書番号1 2D model – BLKT_ES_BOLT_M24_65_SPEC_HEAD ITER_D_2M527Y v6.02 IS-16-23-002 Interface between Shield Block (PBS16.SB) and Blanket Remote Handling System (PBS 23.01)ITER_D_33TYJV v5.13 ES to SB built-up ITER_D_U4NRQU v2.04 ITERブランケット第一壁及び遮蔽ブロックエレクトリカルストラップボルト締結ツールの概念設計 報告書TBD5 Technical proposals to facilitate BRHS Design andOperationsITER_D_37EYLB v1.2186 Heavy Duty Radiation tolerant Tool Changer and Force& Torque SensorITER_D_4KC7NJ v1.17 Design Description - PA 2.3.P1.JA.01 - Blanket RHSystemITER_D_9CQ2DW v5.28 Blanket Design Description Document (2013 FDR) ITER_D_EBUDW3 v1.19 IC-CMAF BLKT Modules FW + Shield Blocks ITER_D_PNKEV6 v3.010 FW functional tolerance drawing ITER_D_TEENH4 V1.111 FW central bolt to SB built up ITER_D_THPUWB v2.412 2D model - FW central bolt ITER_D_W263HM v1.013 Verification of the structural integrity of the RHgripping finger and of the interfacing BKT First WallcomponentITER_D_WLWB3J V 1.014 FW central bolt to FW pipes built up ITER_D_X2G8RG v1.215 Thermomechanical Analysis Preliminary Report (pads toFW fingers)ITER_D_XGUERL v1.016 Blanket FW remote Handling Compatibility Assessment ITER_D_XT87FB V 1.117 Components Technical Specification - PA 2.3.P1.JA.01- Blanket RH SystemITER_D_9CVZYE v5.118 Material Approval Request: EPDM in contact with FWITER_D_XB5662 N/AITER_D_XB5662 N/A19 Low friction/Anti-seize Coating Specification forBlanket ApplicationsITER_D_GKEM64 V 2.420 Test report – FW Central bolt tightening withreconfigurable test benchITER_D_8LZ3PM v1.021 Central Bolt Compliant Wrench assembly ITER_D_TMT6P4 v3.122 Test report of Central bolt tightening tool ITER_D_XZM8JP v1.023 2D: BKT_MODULE_15_S03 (15ND series) DRW Nr:062819 --A24 CAD model of SB15ND series DET-0889025 PA CN for PA 1.6.P1B.CN.01 for SB18 row unified waterconnector dimensionsITER_D_ATWFX4 n/a192.3 検討対象となるBM及びツールと作業プロセス2.3.1 BM仕様VVには正規ポート14個及び非正規ポート4個からなるEPが18個ある。すべての正規ポートは同寸法で、プラズマ計測、TBM、ECH 及びICH 等異なるシステムに割り当てられている(図 1 上)。非正規ポートには、中性粒子ビーム入射装置が割り当てられており、この領域のVV及びポート開口部は複雑な形状になっている。VV内に配置されるBMは図 2に示す通り、SB及びFWから構成される。SBはVV上に固定され、FWはSB上に固定される。SB 及び FW は各 18 種類の基本形状で構成されている。基本形状のうち、軌道と同じ高さに位置し、ツールへの寸法制約が厳しいBM #4を図 2に示す。これに加え、中性粒子ビームポート(NB Port,図 2内)などの各種ポート周辺は基本形状と異なる形状のSB(「SBバリアント」と呼ぶ)及び単体構造であるSB#15ND(図 4)などの特殊形状のSB(15ND系モジュール)が配置される構造となっている。各SBをVV上に固定する際は、SBGでSBを把持してVVに設置後、FB及びSBESBを締結し、VV側の同軸コネクタ(CC)又は単軸コネクタ(MC)及びSB側の配管構造を溶接することによる冷却水流路の形成が行われる。各FWをSB上に固定する際も同様に、FWGでFWを把持してSBに設置後、CB及びFWESBの締結と、冷却配管及び配管キャップの溶接が行われる。なお、ESB は FW 及び SB 間、並びに SB 及び VV 間の電気的な接続を確実にするほか、ESBT を用いてトルクを印加し締結することにより両者間を仮固定するためのボルトである。これに対して、各本固定はFW及びSB間はCBの締結、SB及びVV間はFBの締結により行われる。本契約では、FWの初期組立に用いる各種ツールの内、下記に示すFWツールプロトタイプの設計、製作及び工場受入試験を実施する。2.3.4 項に下記のツールに関係する BM 保守手順の詳細を示す。(1) FWG(2) ESBT(FWESB、SBESB、15NDESBの3種類のESBを対象とする)20図 1 VV内のBM構成21図 2 VVの断面図及びBM(SB+FW)#4の外形図 3 BM#4構造断面図22図 4 #15ND外形(上)、配管構造(中)及びESB(下)断面図(15ND系モジュール)232.3.2 TFWの構造初期組立における対象FWは、仮第一壁(Temporary First Wall：TFW)と呼ばれるモジュールとなる。TFWは図 5に示すように表面の構造が通常のFWとは異なり、冷却配管を有しない。CBや把持穴(Gripping interface, Gripping hole)の位置関係は通常のFWから変更はない。＊備考 1)TFW と同様に初期組立の対象となる SB は、TFW のような仮/簡易構造のものを用いず、最終仕様のSBを初期組立において取り付ける。図 5 TFW斜視図及び構造断面図2.3.3 初期組立作業時に使用されるツールBM保守ツールは、下記に示すように主に重量ツールと軽量ツールに大別される。BMの初期組立時には放射線環境とはならず、作業員が近づいて作業を行うことができるため、初期組立用ツールは耐放射線性と遠隔操作性を考慮する必要はない。(1) 重量ツール：BATと呼ばれる運搬機を用いて把持する。(2.4.6.1項参照)(2) 軽量ツール：ゼロGアーム(ZERO G Arm)という重量を軽減する補助装置を用いて把持し、IVTCに接続されたナセル(Nacelle)と呼ばれる作業用ゴンドラ上で作業員が作業を行う(2.4.6.4項参照)。＊上記のBATやZERO G Armの設計は本契約範囲外である。本件の検討対象となるFWGは重量ツール、ESBTは軽量ツールにそれぞれ分類され、初期組立プロセスにおいて必要となるツールである。242.3.4 TFW保守手順本項では、本件で設計・製作する保守ツールと関係するTFW保守作業手順を詳述する。2.3.4.1 FWGによるTFWの把持及び設置FWGを用いたTFWの把持及びSBへの取付け作業の概略を示す。なお、本項で述べるFWG及びTFW以外の機器に関する詳細は2.3.4.2項で後述する。 (1) BMTS収納板(2.4.6.2項)に搭載したFWGを、TPTS(2.4.6.2項)によりVV内へ搬送する。(2) BAT(2.4.6.1項)先端に具備するツールチェンジャーと、BMTS収納板上に搭載されたFWGのツールチェンジャー(図 16)との位置決めを行い、BATとFWGを勘合する。(3) BMTS収納板に搭載したTFWを、TPTSでVV内へ搬送する。(4) BATと接続したFWGと、BMTS収納板上に搭載されたTFWとの位置決めを行い、FWGの把持爪をTFWの把持穴に挿入する(図 6)。(5) FWG把持爪のフック拡張及びパッド押しつけによりTFWとFWG間を固定する(図 7)。(6) FWGが具備するCBレンチユニットにより、TFWとBMTS収納板の固定治具を締結しているCBを解除し、FWGでTFWを把持する(図 8)。(7) BAT で FWG+TFW を取付け対象の SB 位置へ移送及び SB に対する位置決めを行い、TFWをSBに設置する。(8) FWGが具備するCBレンチユニットにより、TFWのCBをSB側のCBスレッドに締結し、TFWをSBに仮固定する。(9) FWGのパッド押しつけ解除と把持爪のフック収納によりTFWとFWG間の固定を解除し、FWGをTFWから引き抜く。(10) BATによりFWGをBMTS収納板上へ受け渡す。(11) その後は、CB締結ツールによりTFWのCBに更に大きなトルクを印加することで本締めを行い、TFWをSBに本固定する。25図 6 TFWへのFWGの挿入備考)SBや固定治具(Fixture)へのFWの位置決めはFWパッドを用いて行う図 7 把持爪のフック拡張(左)とパッド押しつけ(右)による、TFWとFWG間の固定TFW26図 8 CBレンチユニットによるCB締結の解除とTFWの把持備考)図 6～図 8はBMTS収納板に固定されたTFWをFWGにより取り外して把持する工程を示した。TFWをSBに設置する手順は、図のBMTS収納板をSBとみなし、図 8から図 6の順にて実施する。)2.3.4.2 ESB締結の作業工程ESB は、各モジュール及び VV 間に電気的な接続を供給するためのボルトである。ESB はFWESB(TFWとSBを接続)、SBESB(SBとVVを接続)、15NDESB(15ND系モジュールとVVを接続)の3種類が存在する。下記にFWESBを例として、ESBを締結する際の作業手順を示す。本作業は2.3.4.1項に示す TFW設置後、CB を本締めした状態かつ FWESB が TFW側の待機用スレッドに締結された状態(図 9)を初期位置として開始する。備考)FWESBを待機用スレッドから緩め、メインスレッドに仮締めする作業は電気ストラップボルト把持ツール(ESBHT)が担当する。(1) ESBT を収納したツール収納ラック(TSR)を BMTS に搭載して VV 内に搬入する。 挿抜性を確保するために、各部にテーパー構造を有する(図 17)。・ 把持爪フック拡張駆動機構 (Gripping Finger hook expansion drivemechanism)：把持穴側の引っ掛かり構造(Gripping interface)へ勘合する爪状の構造を具備する。1 組の把持爪ユニットに対して 4 本のフックを具備する。 TFW把持穴への勘合前は把持爪フレーム内に格納され、挿入後に、駆動機構によってフックを拡張する。拡張前後の駆動概念を図 18に示す。・ 把持爪リニア駆動機構(Linear Drive for Gripping fingers)：TFWのバリアント毎の把持穴位置に対応するための駆動機構を具備する。駆動方向は、CB レンチを中心として、2つの把持爪ユニットを結ぶ方向である。・ ハードストップ(Hard stop)：図 17に示すように、把持爪はハードストップを具備する。ハードストップがFW把持穴と接触したことをBATの力・トルクセンサによって検知する。その後フックを展開し、把持爪を後退させることでフックが把持穴に着座する。(b) アクティブパッドユニット×2台 (Active Pad unit)・ 前述の把持爪とパッドの押し付けによって、TFWとFWG間を固定する構造を具備する。・ パッド及びパッド駆動機構(Pads and driving mechanisms)：把持爪の左右に位置し、TFWを把持爪方向に押し出すための駆動系を具備する。把持爪フック拡張後に押し出すことで、TFWとFWGを固定する。31・ リニアセンサ(Linear sensor)：パッドの押し付け量を監視するためのセンサを具備する。・ 圧力センサ(Compression sensor)：パッドに加わる圧力を直接測定するためのセンサを具備する。(c) CBレンチユニット(CB wrench unit)・ TFWのCBをSBのCBスレッドに締結するための機構を具備する。・ CBレンチ(CB wrench)：レンチの先端は、TFWのCBにおけるTORXソケット(図19参照、最大外径φ43)に適合するTORXビット形状を有する。・ CBレンチ昇降機構(CB wrench extension mechanism)：TFWのバリアント毎のCB深さ位置に対応するための、CBレンチ昇降方向の駆動機構を具備する。・ CBレンチ締結機構(CB wrench torquing mechanism)：CBを仮締めトルクにて締結・解除を行うための駆動機構を具備する。・ CBレンチコンプライアンス機構：CBレンチの勘合時に、位置誤差等を吸収するためのコンプライアンス機構を具備する。(d) カメラ及び照明×2台(Camera and lights)・ FWGの位置決めのためのロボットビジョン用のカメラ2台と、TFW上の位置合わせマーカー周辺の視認性を向上させるための照明を具備する。(e) ツールチェンジャーツール側(Tool changer tool side)・ BATへのFWGの固定と、電力及び制御信号を供給するためのツールチェンジャーの構造を具備する。図 16 FWG概念図(左：TFW固定面から見た側面図、右：TFW固定時)32図 17 把持爪ユニット先端概念図図 18 把持爪フックの拡張概念(左：フック収納時、右：フック拡張時)図 19 CBのTORXソケット形状332.4.2 ESBTプロトタイプの設計仕様ESBTプロトタイプの設計仕様を下記に記載する。(1) ツール構造：図 20(a) TFW、SB、及び15ND系モジュールのESB締結に対応可能な構造とする。(b) ESB締結に必要なレンチは、締結機構、反力受け構造、把持取合い等を含む複合構造とする。(2) 機能：(a) ESBに対し480 Nm±10%(MAX 800 Nm)の締結トルクが印加可能な機能を有する。(b) 導入孔(Access hole)を通じてFWESB(図 21)、SBESB(図 22)、及び15NDESBにアクセスし、各ESBを締結する機能を有する。(3) 構成機器：(a) レンチ (Wrench)・ 星形六角形(ヘクサロビュラ「TORX T80 head」)ソケットに勘合可能な形状を有する。・ 材質は時効処理を施したマルエージング鋼(maraging steel：硬度 HRC54〜56)とする。18Ni2400の使用を推奨する。・ TFW、SB、及び15ND系モジュールの各表面からESBまでの距離に応じた長さを設定する。・ 上に示したアクセス距離の違いに対応するため、複数種類のレンチを交換可能とし、人力及び一般工具による交換を可能とする。・ 以下に示す経路で各ESBへのアクセスを可能とする：- TFW：FWESB導入孔(FWESB access hole)- SB：SBESB導入孔(SBESB access hole)- 15ND系：ESB導入孔(ESB access hole、図 4参照)・ レンチは正逆方向の回転に対応すること。・ レンチ先端には受動把持機構(Passive Holding System)を具備する(図 23 参照)。(b) 締結機構・ トルク増幅器(Torque multiplier)を用いた、人力による締付け用のトルク印加システムと、それを装着するスプラインシャフト(Spline shaft)で構成する。・ 入力トルクはトルク増幅器により増幅し、レンチに伝達される。・ 使用機器例は、GEDORE社製 DREMOPLUS ALU 1300 Nm DVV-13Zとする。・ トルク増幅器への入力は、三洋機工(株)製スマートトルクレンチ(DPWシリーズ)等により人力で行う。落下防止の為のテザー等を装着すること。・ 増幅器内部のグリース漏れ防止のため、適切なシール構造を具備する。・ 時計回り及び反時計回りの両方向での締結・緩結操作が可能である。34(c) コンプライアンス機構・ 図 20 上部に示すように、トルク増幅器とレンチの接続部(Multiplier-wrenchcoupling)にクリアランスを有する。・ レンチとボルト間の組付け誤差(角度±0.5 deg、並進±2.1 mm)を吸収可能なコンプライアンス機構を具備する。・ 許容誤差を超える傾斜が発生しないよう、過傾き防止構造を具備する。(d) 反力受け構造(Key(Reaction feature))・ 各種ESB締結時に発生する反力を受け止める構造を有する。・ 使用可能なBM構造要素は以下とする。- TFW：RHインサート入口の構造(図 24)- SB(図 25)：FWESB ポケット(pocket)(共通構造(図 25内、Aの周辺))又は導入孔付近の構造(モジュール毎に異なり、配管用の溝や段差部などが使用可だが、図 27 の青色部には荷重がかからないようにすること。- #15ND系：蓋・配管導入孔(MC access hole、図 4参照)・ 反力受け構造案を図 26 ～ 図 28に示す。・ 反力受け構造の着脱及び位置調整は、人力または一般工具で実施可能である。(e) 把持用取合い(ZERO G Arm interface)・ ZERO G Armによる把持に対応した接続取合いを具備する。・ レンチはインターフェース部に対して回転可能なこと。・ 取合い付近に重心を配置し、必要に応じてカウンターウェイトの使用を許容する(ただし総重量は制限内とする)。(f) 運搬・設置用取合い・ 落下防止対策(例：テザーによる連結)及び緩み防止対策(例：Loctite、SpiraLock、NordLock、ワイヤ)を考慮する。・ ESBTはTSR及びNTS(2.4.6.6参照)との取合いを具備する。・ 作業者による把持及び位置調整を行うためのハンドル等を具備する。35図 20 ESBTの概念図図 21 FWESB構造(適用図書#5より抜粋。変更が生じた場合は別途提示する)36図 22 SBESB構造(適用図書#6より抜粋。変更が生じた場合は別途提示する)37(a) PHSコレット(b) レンチ側のPHS固定取合い図 23 PHS構造図38図 24 FWESB締結時の反力受けに利用できる構造(RHインサート側面のオレンジ色でハイライトした構造を利用する)39図 25 SBESB締結時の反力受けに利用できる構造40図 26 FWESBTの反力受け構造案図 27 SBESBTの反力受け構造案41図 28 15ND系モジュールの反力受け構造案2.4.2.1 ESBHTの設計仕様ESBHTの設計仕様を下記に記載する。 (1) ツール構造(概念図)：図 29(a) ESBT と同じ構造を持つレンチの後端に持ち手を付け、T 字レンチのような形状とする。(2) 機能(a) 各種 ESB のパーキングスレッドからの緩め及びメインスレッドへの移動と仮締め作業を行う。(b) 緩め及び締め作業は作業員の人力により行う。図 29 ESBHTの概念図422.4.3 CBT及びCBT制御装置の設計仕様CBTとCBTを動作させるための制御装置の設計仕様を本項に示す。備考)本契約ではCBT自体の設計及び製作は実施しないが、2.5.3項にてCBTを含めたFW保守ツールプロトタイプの制御系の統合を実施する。本項の内容は2.5.3項の作業を実施する上での参考情報とすること。2.4.3.1 CBTの設計仕様(1) ツール構造：図 30、図 31(概念設計。設計の進展があれば別途受注者に提示する。)(2) 機能(a) CBTはFW側のCB導入孔(CB access hole, FWに設けられたCBにアクセスするための穴)を介して、SB側のメインスレッドに仮締めされたCBにレンチを挿入し、嵌合する機能を有する。(b) レンチを介してCBに高トルクを印加し、本締めを行う機能を有する。(c) 上記本締め作業中の反力を受けるためのインターフェースを提供する。(3) CBTの機器構成CBTは以下の機構及び構造を具備する。(a) レンチユニット(Wrench unit)・ レンチ回転駆動機構とのインターフェース(本ユニットはレンチ回転駆動機構への固定と取外しが可能な構造)・ 高トルク(定格8.4 kNm±10%、最大10 kNm)に耐える高降伏強度のマルエージング鋼製レンチ(図 32)・ レンチをCBソケットに嵌合させるためのスプリング・ Zero G Arm用把持インターフェース(b) レンチ回転駆動機構(Wrench rotation drive unit)・ モータ＋ハーモニックドライブ＋平歯車によるトルク増幅機構(最大10 kNm)・ レンチへのトルク伝達ソケット・ トルク測定用のトルクメータ(c) 反力受け構造：把持爪(Gripping finger)・ FW 把持穴に挿入し、本締め時の反力を受けるためと CBT を FW に位置決めするための2本の円筒構造・ 把持穴内部の段差部に押し当てるための構造・ 把持爪の横方向位置を調整する機構(d) パッド機構(Pad mechanism)・ FW表面に押し当てるパッド構造・ パッドを昇降させるための機構(機構の動作はモータ駆動によるアクティブ方式もしくはシム方式とする)(e) ベースプレート(Base plate)43・ 上記(a)～(d)の構造を固定する構造体・ BAT用把持インターフェース：ツールチェンジャー・ツールサイド(Toolchanger_ Tool side)・ ロボットビジョン用のカメラ及び照明 ×2台・ VV内搬入装置との接続インターフェース44図 30 CBTの概念設計45図 31 CBTの概念設計(内部構造)図 32 レンチの形状・寸法462.4.3.2 CBT制御装置の設計仕様以下にCBTを動作させるために制御装置に要求される設計仕様を示す。(1) 制御対象(a) レンチ回転駆動機構(b) トルクメータ(トルク監視のみ)(c) レンチ(センサによる嵌合状態及び位置監視を行う場合のみ)(d) カメラ及び照明 ×2台(e) エアクランプ(使用する場合)(2) 装置構成(a) ローカルコントローラ・ CBTベースプレート上に実装し、固定/取外しを可能とする。(b) リモートコントローラ・ 設計対象はTransporter mode用のみ。・ CBTプロトタイプとしては、Transporter mode用リモートコントローラと、それに付随する電源装置等を1つの制御盤内に実装する。(c) 制御コンテナ内からの操作監視を想定した機能を有するPC(C&Cを実装)(3) 要求機能(a) レンチのトルク制限値・回転方向・回転角度・回転速度を制御できる。(b) レンチに印加されるトルクをトルクメータにより監視できる。(c) 上述の動作ログデータを記録し、USBメモリなどの記録媒体に保存できる。472.4.4 制御装置制御装置の構成は、大きく上位制御系(High-Level Control System, 以下HLCS)と下位制御系(Low-Level Control System, 以下LLCS)に分類される。HLCSは、主に運転員との取合いの役割を担い、操作監視に関わるヒューマンマシンインターフェース(Human MachineInterface, 以下「HMI」)及びそれに付随するアプリケーションを有する。LLCSは制御対象機器との直接の取合いを有する制御装置であり、各種ドライバやコントローラ等が実装される。図 33にその概略図を示す。各種ツールに関わる運用フェーズとして、EEがBATに接続された状態で所望の位置まで移動するTransporter modeと、EEがBMに固定された後にツール等により各種作業を行うSkid modeが挙げられる。図 33 EEに接続される制御システム構成概要Transporter modeの場合、BAT内を経由するケーブル配線に厳しい制約がある。EEには最小限のケーブルが接続されるという前提で、Transporter modeにおけるEEの設計と運用を検討する必要がある。Transporter mode時、EEの主な取合いは以下となる。・ EEのローカルコントローラ用の電源・ 通信(EtherCAT)・ カメラネットワークリンクSkid modeにおいては、EEがBMに固定された状態でEEとツールの運用を行う。Skid及び複合ケーブルは、ツールの運用(例：溶接作業)に必要なユーティリティを提供する。・ EEのローカルコントローラ用の電源・ 通信(EtherCAT)・ 圧縮空気・ 溶接ガス48・ 溶接電力Skid modeでは、コントロールコンテナ(運転室)から有線、又はモバイルコントローラにより無線での制御を可能にする。モバイルコントローラには、コントロールコンテナからの有線制御とモバイルコントローラからの無線制御の切り替えを行うキースイッチを実装する。これにより、双方の制御指令の競合を回避することができる。注意：EEには、BATによるEEの正確な位置決めのために必要なカメラが実装されている。 ただし、各要求において指定される機能を有しないツールに対しては、その要求は適用しないものとする。2.4.5.1 軽量ツール及び重量ツールに適用される要求事項軽量ツール(適用図書[4]における「All tools」)及び重量ツール(適用図書[4]における「All EEs」)に共通して適用される要求事項は適用図書[4]のNo.1～14を参照すること。2.4.5.2 重量ツールに適用される要求事項重量ツールに適用される要求事項は適用図書[4]のNo.16～37を参照すること。2.4.5.3 軽量ツールに適用される要求事項軽量ツールに適用される要求事項は適用図書[4]のNo.46～57を参照すること。2.4.5.4 FWGに適用される要求事項FWGに適用される要求事項は適用図書[4]のNo.244～253を参照すること。2.4.5.5 ESBTに適用される要求事項ESBTに適用される要求事項は適用図書[4]のNo.97～104を参照すること。542.4.6 FW保守ツール運用に係る機器との取合い本項では、BMの初期組立時に用いられる関連機器としてBAT、BMTS、IVTCナセル、NTS及びZERO G Armの概要について記載する。なお、本契約においてこれら関連機器の設計製作は対象外であり、以下は参考情報である。2.4.6.1 BATブランケット初期組立において、FWG等の重量ツールの装着先となる運搬機は、図 37に示すBATである。BATの先端にはツールチェンジャーが具備されており、重量ツール(EE機器)の装着が可能な構造となっている。図 37 BATの概略図2.4.6.2 BMTSBMTSは、BM初期組立時に必要となる機器をTPTS(直通ポート運搬システム：図 38)経由でVV内外に搬出入するための運搬システムで、運搬対象の機器はBMTS上の収納板に固定・搭載される状態となる。機器のうち、重量ツール(40kg超)はVVに搬入後、VV内でBATによって把持される設計仕様になっている。このため、重量ツールはBATに接続できるように、ツールチェンジャーを具備するものとする。BATが重量ツールをツールチェンジャー経由で把持する際は、作業者が傍にてツールの状態を確認しながら作業を実行すること。55図 38 TPTSにおけるBMTSの位置関係を示す鳥瞰図2.4.6.3 BMTS収納板の設計制約BMTSの機器収納部分は、従来の箱型から板構造(長さ：2100mm×幅：1310mm×厚さ：30mm)へと設計変更されたが、搭載面の寸法に変更はない。各種ツールはこの収納板上にクランピングモジュール(固定治具)で搭載され、ポートから VV 内に搬入される。収納板上に搭載されるツール類は、所定の外形寸法(長：2100mm×幅：1310mm×高：665mm)以内に収めるものとする。BMTS収納板の形状とツールの搭載例を図 39に示す。56図 39 BMTS 収納板の斜視図2.4.6.4 IVTC及びナセル(Nacelle)IVTCは昇降式のクレーン土台と伸縮型のアーム部からなり(図 40左)、IVTCのアーム先端部に作業用ゴンドラであるナセル(Nacelle)を接続する構造となっている(図 40右)。 ナセル上で、作業員によるVV内でのツール搬送や設置等の保守作業を行うものとする。図 40 IVTC及びナセル2.4.6.5 TSRTSRは、VV内に設置され、軽量ツールを収納・保持するためのラック(棚)である。収納部は作業時におけるツールの取り出しやすさ及び収納状態の安定性を考慮し、各ツールが確実に納まる設計となっている(図 41参照)TSRは、BM#18に設置され、BM#18との取合いを有する。また、ナセルに搭載されたZEROG Armからのアクセスが可能な配置とする。57図 41 ツール収納ラックの概念図2.4.6.6 NTSナセル上には、作業に使用する軽量ツールを収納するためのナセルツール収納部が設置するものとし、当該収納部は作業時の取り出し易さや収納の安定性を考慮し、軽量ツールが確実に納まる設計となっている(図 42参照)。図 42 IVTCナセル上のナセルツール収納部2.4.6.7 ゼロGアーム(ZERO G Arm)BATで把持しない40kg以下の軽量ツールは、ZERO G Armによりハンドリングされるものとする。ZERO G Armは、重量物や工具の取り扱いを容易にするための装置であり、バランス機構やスプリングなどを用いて把持対象の重量を軽減し、作業員の負荷を低減し操作できるよう設計される(図 43参照)。58図 43 ZERO G ArmのIVTCナセル上における使用例ZERO G Armとの取合いはGRIP GmbH Handhabungstechnik社の小型ツールチェンジャー：SHW125(図 44参照)とする。図 44 小型ツールチェンジャー：SHW125592.5 FW保守ツールプロトタイプの設計受注者は2.5.1～2.5.2項に示す作業を行い、各FW保守ツールプロトタイプ及び関連装置を設計すること。2.5.1 FWGプロトタイプ及び試験装置の設計受注者は本仕様書の 2.1～2.4 項に示した設計仕様及び設計情報を考慮し、2.5.1.1～2.5.1.4 項に示す作業を実施し、FWG プロトタイプ及び制御装置、並びに試験用装置類の設計を実施すること。2.5.1.1 FWGプロトタイプの設計受注者は、全てのTFW形状に対応できる最小台数のFWGプロトタイプを設計すること。2.5.1.2 FWGプロトタイプ試験用TFWモックアップの設計2.2項に示す適用図書[2],[8]及び、2.3.2項、2.3.4.1項、2.4.1項を基に、下記の仕様を満たす図 45の赤枠部を模擬したFWGプロトタイプ試験用TFWモックアップを設計すること。(1) 把持穴の模擬：(a) 実機と同一寸法の把持穴構造を有すること。・ 把持穴の奥にあるFWESB構造の模擬は不要。(b) 把持爪フックの拡張及び把持穴へのフックの掛かり状態を目視できる構造にすること。(2) 外形形状の模擬：(a) TFW#04において中心のスロット部からパッド押しつけ位置までの外形形状を模擬すること。(b) それ以外については、QSTの承認を得た上で省略可能とする。(3) CB及びCBスレッドの模擬：(a) CBを内蔵すること。(b) CB待機用スレッド構造(M90)を有すること。(c) CBスレッド(M64)を追加し、TFWモックアップと一体化した構造にすること。(d) 加えられるトルクを直接測定できるよう、スレッドにトルクメータを具備すること。(4) 重量の模擬：(a) 試験荷重に対する安全係数1.25×通常のFWの最大荷重1.4トンを考慮し、最大1.75 トンの重量を模擬できること。(b) 上記の重量模擬について、試験時のハンドリング性を考慮した上で、着脱式の錘またはクレーン等による荷重模擬方法を検討すること。(5) 材料：60(a) 把持穴構造及びパッド接触位置については、SUS316Lを基本とするが、機械的性質が同等のステンレス鋼も可とする。その他の箇所については、防錆処理した炭素鋼等を用いてよい。(6) 搬送治具：(a) クレーンによる搬送を考慮しアイボルトなどを具備すること。図 45 FAT用TFWモックアップで模擬すべき部位(赤枠部)2.5.1.3 FWGプロトタイプ試験架台の設計下記の仕様を満たす試験架台を設計すること。図 46に試験架台構造及び姿勢の概念図を示す。ただし、図 46の概念図とは異なる構成の代替案も可とする。(1) 床面と試験架台を固定するための取合いを設けること(備考：試験架台と床面の取合い構造は、契約後にQST担当者、IO担当者、受注者の協議により決定とする)。また、必要に応じて転倒防止錘を搭載する等、転倒しない構造にすること。(2) 試験用機器の固定及び固定姿勢の変更。(a) FWG プロトタイプを試験架台に固定するための固定構造を設けること。ただし、ツールチェンジャー構造を模擬する必要はない。(b) FWG プロトタイプ及び FWG プロトタイプ試験用 TFW モックアップの勘合作業を考慮し、作業が円滑かつ容易に行えるよう配慮した設計とすること。必要に応じて61TFWモックアップ用の架台を製作しても良い。(c) 水平姿勢及び垂直姿勢で把持試験が可能な固定構造を有すること。姿勢毎に個別の架台を適用することも可とする。把持試験の内容については2.9.1.2項を参照すること。(3) 搬送構造：(a) 試験架台下面にリフター爪が挿入可能な空間を設けるなどし、リフターで搬送するための構造を有すること。(b) クレーンによる搬送を考慮し、アイボルトなどを具備すること。(4) 備考：(a) 材質はアルミ合金、ステンレス鋼又は防錆処理した炭素鋼とし、極力軽量化すること。(b) その他、受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議の上決定とする。図 46 試験架台構造及び姿勢の概念図(左：垂直姿勢、右：水平姿勢)2.5.1.4 FWGプロトタイプの制御装置及びソフトウェアの設計2.4.1項に示した設計仕様及び設計情報を考慮し、FWGプロトタイプを作動させるための制御装置及びソフトウェアを設計すること。(1) 制御対象：(a) 把持爪フック拡張駆動機構(b) 把持爪リニア駆動機構(c) パッド駆動機構(d) CBレンチ昇降機構(e) CBレンチ締結機構62(f) カメラ及び照明×2台(2) 装置構成：(a) 本項におけるリモートコントローラの設計対象は、Transporter mode用のみとする。(b) FWGプロトタイプとしては、Transporter mode用リモートコントローラと、それに付随する電源装置等を1つの制御盤内に実装すること。(c) Transporter mode用リモートコントローラは、全プロトタイプ制御用として1台設置することとする。(3) 要求機能：(a) 各ユニットの駆動部で、制御及び監視が必要となるパラメータについて、任意に設定及び監視可能なこと。(b) レンチ昇降機構について、レンチの位置を監視できること。(c) レンチ回転機構：レンチの回転方向及び印加したトルクを監視できること。(d) FWGプロトタイプとしては、制御盤としてキュービクルリモートコントローラ、又それに付随する電源装置等を1つの制御BOX内に実装すること。(e) 受注者による工場受入試験において単軸動作及び把持試験を実施するために必要な制御盤を設計すること。上記の(d)に示した制御盤により併用可能な場合、別機器として分ける必要はない。(f) カメラで観察した映像を監視できること。 (g) 上記のログデータを記録し、USBメモリなどの記録媒体に保存できること。2.5.2 ESBTプロトタイプ及び試験装置の設計受注者は本仕様書の 2.1～2.4 項に示した設計仕様及び設計情報を考慮し、2.5.2.1～2.5.2.3 項に示す作業を実施し、ESBT プロトタイプ及び試験用装置類の設計を実施すること。2.5.2.1 ESBTプロトタイプの設計受注者は、TFW・SB・15ND系モジュールのESBを保守可能なESBTプロトタイプを設計すること。ESBT プロトタイプは基本 1 台とし、全種類の取合いに対応可能な反力受けを具備すること。2.5.2.2 ESBHTプロトタイプの設計受注者は2.4.2.1項の設計仕様を基に、全てのTFW・SB・15ND系モジュールのESBのパーキングスレッドからの緩め及びメインスレッドへの移動と仮締めを行うための ESBHT を設計すること。2.5.2.3 ESBTプロトタイプ試験装置の設計受注者は、ESBTプロトタイプのFATを行うための試験装置を設計すること。63試験装置は、図 47に示すようにTFW、SB、15NDの構造模擬部(Structure simulate partof TFW, SB, 15ND)及び試験架台(Test stand)で構成されている。BM 構造模擬部は BM が具備する反力受け構造、ESB への導入孔、ESBヘッド部(TORXソケット含む)を模擬し、試験架台はトルク測定・固定・搬送を行うための構造及び取合いを有すること。(1) 反力受け構造模擬部(Structure simulate part of TFW, SB, 15ND)(a) 反力受けに利用できる構造として、FWESB導入孔の入口(図 24)、FWESBポケット(図 25内、Aの周辺)、15ND系モジュールの蓋・配管導入孔(図 4)を模擬した構造を具備すること。・ 模擬するTFWは、QSTと協議の上決定すること(仮：TFW#4)。・ 模擬するSBはQSTと協議の上決定すること(仮：SB#4)。・ 模擬する15ND系モジュールは #15NDとする。(b) 3種類の反力受け構造は、それぞれ簡単に交換可能な設計とすること。(2) トルクメータ(Torque meter)(a) 定格1000 Nmのトルクメータを選定すること。(3) ESBヘッド模擬構造(ESB head)(a) ESBのヘッド部(図 22のボルトヘッド、TORXソケット、PHS取合い)を模擬した構造を具備すること。ただし、M24のスレッド構造部は不要とする。材質は工場受入試験におけるトルク印加によって破損または塑性変形しない金属材料とすること。(b) 上記の構造をトルクメータに固定するための取合いを具備すること。(4) 試験架台(Test stand)(a) 上記(1)～(3)の構造及び機器を固定するための取合いを具備すること。(b) 固定方向は垂直下向きを基準とし、更に +180 degの範囲まで本設備の姿勢を変更する機能を具備すること(VV 内における TFW の各設置姿勢を模擬するため)。(c) トルクメータの固定に関しては、各反力受けに利用できる構造の中心軸を基準として、設置位置と角度を調整可能とすること。・ シムにより並進位置(最大2.1 mm)及び角度(最大0.5 deg)を調整可能であること。・ 角度調整は設定誤差量が蓄積しない構造であること。(d) 床への固定用取合いを具備すること(備考：試験架台と床面の取合い構造は、契約後にQST担当者、IO担当者、受注者の協議により決定とする)。(e) 以下の搬送構造を具備すること。・ クレーン用の吊り具としてアイボルト構造を具備すること。・ 試験架台下面にリフター爪が挿入可能な空間を設け、リフターによる搬送が可能であること。・ 本試験設備を荷台又はパレット等に固縛可能な取合いを有すること。(5) その他64(a) 上記のうち材質を指定しない構造については、各構造及び機器の固定と、ESBTによるトルク印加により組成変形や破損が発生しない強度を有する材質を選定すること。ただし、防錆処理は必須とする。(b) 受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議の上決定すること。図 47 ESBTプロトタイプ試験設備の概念図2.5.3 FW保守ツールプロトタイプの制御系統合化設計受注者は、FW保守ツールプロトタイプの制御系を統合するため、CBT の制御装置(2.4.3項参照)と、本件で設計・製作する制御装置との間で、機能的・物理的な統合を達成するための設計を行うこと(統合した制御装置を「FW保守ツールプロトタイプ制御装置」と呼ぶ)。 制御系統合化設計にあたっては、以下を満足するよう設計を実施すること。(1) 統合の基本方針(a) 本件で設計・製作する制御装置により、CBTの操作監視を可能とすること。(b) 上位制御系について、全てのFW保守ツールプロトタイプの操作監視用としての機能を、FAT用C&C PC1台に実装するよう設計すること。FAT用C&C PCのHMIを通じて、ツールの電気的な接続の切り替えに伴い、操作監視機能の切り替えが適切に実施・機能するよう設計すること。(c) 下位制御系について、全てのFW保守ツールプロトタイプは、Transporter mode65用としてリモートコントローラ1台の制御構成にて設計すること。(d) 統合に伴い CBT の制御装置の改造が必要となる場合は、その範囲と方法を明確にし、QSTの承認を得てから改造設計に着手すること。(e) C&C機能を備えた複数の端末について、ツールへの操作指令が競合しないようにすること。(2) 具備すべき取合い(a) 電気的取合い・ 電源及び信号に関する取合い(コネクタ、ケーブル等)は、本件で設計・製作する制御システムの仕様に準拠すること。(b) ソフトウェア・データ取合い・ 本件で設計・製作する制御システムを基準として、通信プロトコル、及びデータフォーマットの互換性を確保すること。統合に伴い取合いの変換が必要となる場合は、その対応方針についてQSTと協議の上、設計方針を決定すること。(3) 備考(a) その他、受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議の上決定とする。2.6 FW保守ツールプロトタイプの強度計算受注者は本件で設計したFW保守ツールプロトタイプに対し、強度計算を実施し、結果を「Structural Integrity Report」(表1参照)に記載すること。検討対象は、各種ツールプロトタイプを保守作業に使用した際に負荷がかかる部位とする。2.7 FW保守ツールプロトタイプの適合性評価受注者は本件で設計した FW 保守ツールプロトタイプに対し、適用図書[4]に記載された要求への対応状況を評価し、結果を「Compliance Matrix」(表1参照)に記載すること。不適合と判定した項目については、適合させるための必要な対策を検討し QST と協議すること。662.8 FW保守ツールプロトタイプの製作受注者は本件で設計したツールや装置類を 1.6 項に示す仕様にて製作すること。製作着手前に、Assembly Drawing(表1参照)を作成してQSTの確認を得ること。外部に露出する部品・筐体 (切断に用いるブレードを含む)については、試験前及び出荷前に、洗浄を実施すること。2.8.1 ESBTプロトタイプの製作表 3に示す品目、数量にて、ESBTプロトタイプ一式を製作すること。2.8.2 FWGプロトタイプの製作表 5に示す品目、数量にて、FWGプロトタイプ一式を製作すること。全てのTFW形状へ対応のために複数台数のFWGプロトタイプが必要である場合は、対応バリアントにTFW#4を含むFWGプロトタイプ、又は2.5.1.1項の設計検討結果に基づきQSTと協議の上選定した1台を製作対象とする。2.8.3 FW保守ツールプロトタイプ制御装置の製作表 5に示す品目、数量にて、FW保守ツールプロトタイプ制御装置一式を製作すること。672.9 FW保守ツールプロトタイプの工場受入試験2.8 項で製作した各種 FW 保守ツールプロトタイプ、制御装置、試験装置及び QST から貸与品(1.9項参照)を使用して、工場受入試験(FAT)を実施すること。試験実施前には、試験の実施手順、作業内容、結果(データ)の取得方法及び判定方法等に関する要領を定めたFactory Acceptance Test Plan (FATP)を作成してQSTの確認を得ること。記録/評価すべき項目は以下に示す。試験実施の際はQST及びIOメンバーの立ち合いを想定すること。また、各試験における各工程の作業時間を計測し、報告書に記録すること。また、試験実施後には、試験結果をFactory Acceptance Test Report (FATR)にとりまとめるとともに、実施中の機器の操作手順をまとめたEquipment Operation and MaintenanceManualを作成すること。各種FW保守ツールプロトタイプ一式をサイトへ運搬する準備として、別途QSTから受注者に提供する様式に従い、Release Note及びDeclaration of Incorporationを提出し、QSTの確認を得ること。2.9.1 FWGプロトタイプの工場受入試験2.8.2 項で製作した FWG プロトタイプ一式を用い、2.9.1.1 項～2.9.1.2 項に示す手順にてFWGによるFW把持に関わる試験を実施すること。2.9.1.1 単軸動作試験下記に基づいて FWG プロトタイプが具備する各駆動系の単軸動作に関する検証試験を行うこと。(1) 目的：(a) 製作したFWGプロトタイプの駆動系が正常に動作するかを確認する。(2) 使用するツール及び試験装置(a) FWGプロトタイプ(b) FW保守ツールプロトタイプ制御装置(3) 試験手順：(a) 下記ユニットの駆動部を、単軸動作させる。・ 把持爪ユニット(フック拡張機構、リニア駆動機構)・ パッド駆動機構・ CBレンチユニット(CBレンチ昇降機構、CBレンチ締結機構)(4) 計測項目：(a) 目視での動作の確認(b) 各駆動系の負荷の確認(5) 確認項目：(a) 無負荷状態での動作異常がないことを確認すること。(b) 試験結果を基に課題とその対策案を整理すること。68(6) 記録項目(a) カメラ監視映像(b) 把持爪ユニットの動作ログ(c) アクティブパッドユニットの動作ログ(d) CBレンチユニットの動作ログその他、受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議を行うこと。2.9.1.2 把持試験下記に基づいて、FWGプロトタイプによる把持試験、CBレンチによるCB締結及び解除試験を行うこと。(1) 目的：(a) FWGプロトタイプが、TFWの荷重を模擬したFWGプロトタイプ試験用TFWモックアップ(以下、本項においては「TFW モックアップ」)を、指定した姿勢にて把持することが可能であるかを検証する。(b) FWGプロトタイプがTFWモックアップを把持した状態にて、FWGプロトタイプのCB レンチが TFW モックアップの CB に勘合でき、CB の締結及び解除が可能であるかを検証する。(2) 使用するツール及び試験装置(a) FWGプロトタイプ(b) FW保守ツールプロトタイプ制御装置(c) FWGプロトタイプ試験用TFWモックアップ(d) FWGプロトタイプ試験架台(3) 試験手順：(2.5.1.3項、図 46に描く試験架台の概念を基に、試験手順のイメージを図 48、図 49、及び図 50に示す。図中のアルファベットは下記の工程手順と対応する。)(a) FWGプロトタイプを試験架台に固定する。(b) TFWモックアップをFWGプロトタイプと勘合できる位置に持ち上げる(別架台への固定、クレーンで吊り上げる等)。(c) FWGプロトタイプとTFWモックアップを近づけ、目視で把持爪の挿入を行う。(d) 把持爪のフックを拡張し、アクティブパッドを押し出して、FWGプロトタイプとTFWモックアップを固定する。(e) TFW モックアップへの錘追加又はクレーンによる吊り上げ等により TFW の荷重を模擬する。 (f) FWGプロトタイプによりTFWモックアップを把持する姿勢へ変更する。対象姿勢は、把持爪が床面に対して水平となる姿勢及び垂直となる姿勢。(g) FWGプロトタイプのCBレンチ昇降機構を駆動し、CBレンチをTFWモックアップのCBに勘合する。(h) CBレンチ回転機構を駆動し、CBの締結及び解除動作を行う。69(4) 計測項目：(a) 把持爪の挿抜可否の確認(目視)(b) 把持爪挿入後のフック拡張及びフックの掛かり確認(目視)(c) アクティブパッドの押しつけ確認(目視)(d) 把持爪ユニットのモータ電流の計測(フック拡張、リニア駆動)(e) アクティブパッドユニットのモータ電流の計測(f) CBレンチユニットのモータ電流の計測(昇降、締結)(g) FWGプロトタイプ試験架台のCB/トルクメータに印加されるトルク値(5) 確認項目：(a) 再現性の評価(10回程度)(b) FWG プロトタイプの CB レンチによって、CB の規定トルク(図書[1]参照)での締結及び解除が可能であることを確認すること。(c) 試験後の FWG プロトタイプ各部、及び FWG プロトタイプ試験用 TFWモックアップの損傷有無を確認すること。(d) 損傷が確認された場合は、その正確な位置及び範囲を記録し、損傷の形態や影響を整理の上、試験結果としてまとめること。(e) モータへの負荷が設計計算値に対して大きく乖離が発生する場合は、設計上適切な余裕度を確保する観点から、課題として改善案を記載すること。(f) 試験結果を基に課題とその対策案を整理すること。(6) 記録項目(a) カメラ監視映像(b) 把持爪ユニットの動作ログ(c) アクティブパッドユニットの動作ログ(d) CBレンチユニットの動作ログその他、受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議を行うこと。70図 48 (3)試験手順(a)～(e)のイメージ(左：TFWモックアップ固定前、右：後)図 49 (3)試験手順(f)の把持姿勢のイメージ71図 50 (3)試験手順(g)(h)のCBの締結(左)及び解除(右)イメージ722.9.2 ESBTプロトタイプの工場受入試験2.8.1項で製作したESBTプロトタイプ一式を用い、2.9.2.1項及び2.9.2.2項に示す手順にてESB保守に関わるFATを実施すること。2.9.2.1 設置性能試験(1) 目的(a) ESBT プロトタイプが保守対象の試験装置に対して適切に設置されることを確認し、反力受け構造との取合い精度、レンチの挿入性、及び設置再現性の評価を行うこと。(2) 使用するツール及び試験装置(a) ESBTプロトタイプ(b) ESBTプロトタイプ用反力受け構造(c) ESBTプロトタイプ試験装置(3) 試験条件(a) ESBT レンチと ESB ヘッド間に設定する位置誤差(各誤差を組み合わせた条件においてトルク印加試験を実施すること)・ 位置誤差：0 mm, +1.0 mm, +2.1 mm, -1.0 mm, -2.1 mmの5通り・ 角度誤差：0 deg, +0.5 deg, -0.5 degの3通り(b) 印加するトルク・ なし(本試験ではトルク印加をしない)(4) 試験手順(a) ESBTに反力受け構造(TFW、SB、15NDのいずれか)を設置する。(b) 試験架台に反力受け構造模擬部((a)と対応するタイプ)を設置する。(c) トルクメータ＋ESBヘッド模擬構造の固定部を調整し、(3)の試験条件(a)に示した位置誤差を設定する。(d) ESBTレンチを挿入し、レンチ先端をESBヘッド模擬構造のTORXソケットに勘合させる。併せてレンチ先端に具備されたPHSをTORXソケット奥のPHSソケットと勘合させる。(e) ESBT側の反力受け構造と試験架台側の反力受け構造模擬部を勘合させる。(f) 上記(c)～(e)を1種類の反力受け構造毎に3回繰り返す。(g) 完了後、残りの反力受け構造に交換して同様の試験を実施する。(5) 確認項目以下の項目について計測と確認を行う。(a) 試験設備の取付け可否及び勘合状態(設計図との照合)。(b) 固定状態の安定性(取付け後の剛性、ガタつきの有無)。(c) ESB導入孔に対するレンチ挿入の勘合可否(X/Y/Z方向及び角度)。(d) 繰返し設置による位置誤差の再現性。(e) 必要に応じた補正・改善案の抽出。732.9.2.2 BMトルク印加試験(1) 目的(a) ESBTプロトタイプによってESBへのトルク印加試験を行う。所定のトルクを安定的かつ、再現性をもって印加できることを確認するとともに、ツールとESB間の誤差の影響を評価すること。(2) 使用するツール及び試験装置(a) ESBTプロトタイプ(b) ESBTプロトタイプ用反力受け構造(c) ESBTプロトタイプ試験装置(3) 試験条件(a) ESBT レンチとESB ヘッド間に設定する位置誤差(各誤差を組み合わせた条件においてトルク印加試験を実施すること)・ 位置誤差：0 mm, +1.0 mm, +2.1 mm, -1.0 mm, -2.1 mmの5通り・ 角度誤差：0 deg, +0.5 deg, -0.5 degの3通り(b) 印加するトルク・ 480 Nm±10% 及び MAX 800 Nm(別途協議の上決定)(4) 試験手順(a) 2.9.2.1項の試験手順(a)～(e)に従ってトルク印加試験の準備を行う。(b) トルク印加試験を1条件につき計10回実施する。(5) 確認項目(a) 目標印加トルクに対し、10回連続で±10%以内となるかを評価すること。(b) 締結結果のトルク値、再現性、干渉の有無を確認すること。(c) 試験後のESBT プロトタイプ及び試験装置(ESB導入孔)の損傷有無を確認すること。(d) 挿入したレンチが設計仕様通りのコンプライアンス性能を有するかを確認すること。(e) 各試験結果を基に抽出された課題及び対策案は、FATR内に整理すること。※その他受注者による提案がある場合は、適宜QSTと協議の上、試験内容に反映すること。2.9.3 制御系統合の機能に関わる工場受入試験(1) 試験目的(a) 運転モードに応じた単一のリモートコントローラを介し、単一のFAT用C&C PCから、複数のFW保守ツールプロトタイプの切り替えを伴う操作監視が可能であることを試験する。(2) 使用するツール及び試験装置(a) FW保守ツールプロトタイプ制御装置(b) FAT用C&C PC74(c) 制御装置が関係するFW保守ツールプロトタイプ(試験対象のツールはQSTと受注者の協議により決定する。)(3) 確認項目(a) FAT用C&C PCによる統合操作の確認・ FAT用C&C PCにより、Transporter modeでの運用が想定される複数のFW保守ツールプロトタイプの電気的な接続を切り替えながら、その操作監視がTransporter mode 用リモートコントローラを介して実行可能であることを確認する。・ 本試験環境には、原則としてFW保守ツールプロトタイプの実機を使用する。・ 実機の使用が難しい FW 保守ツールプロトタイプについては、QST との協議の上、機器の入出力を模擬した模擬環境にて試験を実施する。(b) 操作対象切り替え機能の検証・ FAT用C&C PCのHMIを通じて、ツールの電気的な接続の切り替えに伴い、操作監視機能の切り替えが適切に実施・機能することを確認する。(c) 操作指令が競合しないことの確認及びキースイッチによる権限切り替え確認・ 初期組立機器全体の制御系としては、C&Cの機能を備えた端末として、ポータブルコントローラ及びFAT用C&C PCが存在するため、操作指令について排他制御が行われる。 FW 保守ツールプロトタイプとしてはポータブルコントローラを使用しないが、ポータブルコントローラのキースイッチによる制御権切り替えの入力信号を模擬し、キースイッチの状態に応じて、FAT用C&C PCが適切に操作を受け付けるか否かを確認する。(d) シーケンス実行能力の検証・ FAT用C&C PCのHMIを通じて、事前に準備された操作シーケンスを実行する機能を有することを確認する。(e) 共通機能の確認・ 個々のツール固有の動作確認の他、制御装置として共通の基本機能が仕様通りに動作することを確認する。例えば、非常停止ボタン押下時の動作確認や、制御装置における状態監視機能の確認等を実施する。2.10 図書類の作成受注者は、2.5～2.8項にて実施した設計・製作作業、及び2.9項の試験結果について、1.6項及び1.7項に基づく納入物及び図書一式を製作・作成し、納入すること。以上 別紙1iイーター調達取決めに係る品質保証に関する特約条項本契約については、契約一般条項によるほか、次の特約条項(以下「本特約条項」という。)による。(定義)第１条 本契約において「協定」とは、「イーター事業の共同による実施のためのイーター国際核融合エネルギー機構の設立に関する協定」をいう。２ 本契約において「イーター機構」とは、協定により設立された「イーター国際核融合エネルギー機構」をいう。３ 本契約において「加盟者」とは、協定の締約者をいう。４ 本契約において「国内機関」とは、各加盟者がイーター機構への貢献を行うに当たって、その実施機関として指定する法人をいう。５ 本契約において「フランス規制当局」とは、イーター建設地であるフランスの法令に基づき契約物品に関して規制、許認可を行う権限を有する団体をいう。(品質保証活動)第２条 乙は、本契約書及びこの契約書に附属する仕様書(以下「契約書等」という。)の要求事項に合致させるため本契約内容の品質を管理するものとする。(品質保証プログラム)第３条 乙は、本契約の履行に当たっては、乙の品質保証プログラムを適用する。このプログラムは、国の登録を受けた機関により認証されたもの(ISO9001-2015等)で、かつ、本特約条項に従って契約を履行することができるものとする。ただし、これによることができないときは、甲により承認を得た品質保証プログラムを適用することができる。(品質重要度分類)第４条 乙は、適切な製品品質を維持するため、安全性、信頼性、性能等の重要度に応じて甲が定める本契約内容の等級に従って管理を実施しなければならない。契約物品の等級及び等級に応じた要求事項は、仕様書に定める。(疑義の処置)第５条 乙は、本契約書等に定める要求事項に疑義又は困難がある場合には、作業を開始する前に甲に書面にて通知し、その指示に従わなければならない。(逸脱許可)第６条 乙は、契約物品について、契約書等に定める要求事項からの逸脱許可が必要と思わ別紙1iiれる状況が生じた場合は、当該逸脱許可の申請を速やかに甲に提出するものとする。甲は、乙からの申請に基づき、当該逸脱許可の諾否について検討し、その結果を乙に通知するものとする。(不適合の処理)第７条 乙は、契約物品が契約書等の要求事項に適合しないとき又は適合しないことが見込まれるときは、遅滞なくその内容を甲に書面にて通知し、その指示に従わなければならない。(重大不適合の処置)第８条 乙は、重大不適合が発生した場合、直ちにその内容を甲に報告するとともに、プロジェクトへの影響を最小限に抑え、要求された品質を維持するため、その処置方法を検討し、速やかに甲に提案し、その承認を得なければならない。(作業場所の通知)第９条 乙は、本契約締結後、本契約の履行に必要なすべての作業場所を特定し、本契約に係る作業の着手前に、甲に書面にて通知するものとする。当該通知には、本契約の履行のために、乙が本契約の一部を履行させる下請負人の作業場所を含む。(受注者監査)第１０条 甲は、乙に対して事前に通知することにより、乙の品質保証に係る受注者監査を実施できるものとする。(立入り権)第１１条 乙は、本契約の履行状況を確認するため、甲、イーター機構、本契約の活動に関連する日本以外の加盟者の国内機関、フランス規制当局及びそれらから委託された第三者が、第９条に基づき特定した作業場所に立ち入る権利を有することに同意する。２ 前項に定める立入り権に基づく作業場所への立入りは、契約書等に定める中間検査等への立会い及び定期レビュー会合への参加の他、乙に対して事前に通知することにより、必要に応じて実施することができるものとする。(文書へのアクセス)第１２条 乙は、甲の求めに応じ、本契約の適切な管理運営を証明するために必要な文書及びデータを提供するものとする。(作業停止の権限)第１３条 甲は、乙が本契約の履行に当たって、契約書等の要求事項を満足できないことが認められる等、必要な場合は、乙に作業の停止を命じることができる。別紙1iii２ 乙は、甲から作業停止命令が発せられた場合には、可及的速やかに当該作業を停止し、甲の指示に従い要求事項を満足するよう必要な措置を講ずるものとする。(下請負人に対する責任)第１４条 乙は、下請負人に対し、本契約の一部を履行させる場合、本特約条項に基づく乙の一切の義務を乙の責任において当該下請負人に遵守させるものとする。(情報のイーター機構等への提供)第１５条 乙は、本契約の履行過程で甲に伝達された情報が、必要に応じてイーター機構及びフランス規制当局に提供される場合があることにあらかじめ同意するものとする。以上知的財産権特約条項(知的財産権等の定義)第１条 この特約条項において「知的財産権」とは、次の各号に掲げるものをいう。一 特許法(昭和34年法律第121号)に規定する特許権、実用新案法(昭和34年法律第123号)に規定する実用新案権、意匠法(昭和34年法律第125号)に規定する意匠権、半導体集積回路の回路配置に関する法律(昭和60年法律第43号)に規定する回路配置利用権、種苗法(平成10年法律第83号)に規定する育成者権及び外国における上記各権利に相当する権利(以下総称して「産業財産権等」という。)二 特許法に規定する特許を受ける権利、実用新案法に規定する実用新案登録を受ける権利、意匠法に規定する意匠登録を受ける権利、半導体集積回路の回路配置に関する法律に規定する回路配置利用権の設定の登録を受ける権利、種苗法に規定する品種登録を受ける地位及び外国における上記各権利に相当する権利三 著作権法(昭和45年法律第48号)に規定する著作権(著作権法第21条から第28条までに規定する全ての権利を含む。)及び外国における著作権に相当する権利(以下総称して「著作権」という。)四 前各号に掲げる権利の対象とならない技術情報のうち、秘匿することが可能なものであって、かつ、財産的価値のあるものの中から、甲乙協議の上、特に指定するもの(以下「ノウハウ」という。)を使用する権利２ この特約条項において「発明等」とは、次の各号に掲げるものをいう。 一 特許権の対象となるものについてはその発明二 実用新案権の対象となるものについてはその考案三 意匠権、回路配置利用権及び著作権の対象となるものについてはその創作、育成者権の対象となるものについてはその育成並びにノウハウを使用する権利の対象となるものについてはその案出３ この契約書において知的財産権の「実施」とは、特許法第２条第３項に定める行為、実用新案法第２条第３項に定める行為、意匠法第２条第２項に定める行為、半導体集積回路の回路配置に関する法律第２条第３項に定める行為、種苗法第２条第５項に定める行為、著作権法第21条から第28条までに規定する全ての権利に基づき著作物を利用する行為、種苗法第２条第５項に定める行為及びノウハウを使用する行為をいう。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の帰属)第２条 甲は、本契約に関して、乙が単独で発明等行ったときは、乙が次の各号のいずれの規定も遵守することを書面にて甲に届け出た場合、当該発明等に係る知的財産権を乙から譲り受けないものとする。 Doljac G. Hery R. Murakami S. Noguchi Y. Palmer J. Reich J. Torralba pinedo A. 25 Jul 2025:recommended v2.124 Jul 2025:recommended v2.122 Jul 2025:recommended v2.124 Jul 2025:recommended v2.123 Jul 2025:recommended v2.122 Jul 2025:recommended v2.125 Jul 2025:recommended v2.124 Jul 2025:recommended v2.1IO/DG/ESD/ACSDIO/DG/ESD/PPEDIO/DG/ESD/ACSDIO/DG/ESD/ACSDNational Institutes for Quantum SciIO/DG/CP/MAP/RHPIO/DG/CP/MAPIO/DG/SID/CID/CMSApprover Orlandi S. 31 Jul 2025:approved Head of ITER Construction ProjectInformation Protection Level: Non-Public - UnclassifiedRO: Hery RaphaelRead Access LG: Annex B reviewers, LG: Annex B reviewers 2, LG: IO TRO 2.3.P1.JA.01, LG: IO PA PT 2.3.P1.JA.01,LG: DA PA PT 2.3.P1.JA.01, AD: ITER, AD: IO_Director-General, AD: External Management AdvisoryBoard, AD: IDM_Controller, AD: Nuclear Safety Inspectors, AD: Auditors, AD: ITER ManagementAssessor, pro#drn#IDM UID2F6S75VERSION CREATED ON / VERSION / STATUS30 Jul 2025 / 2.2 / ApprovedEXTERNAL REFERENCE / VERSION別紙6PDF generated on 31 Jul 2025DISCLAIMER : UNCONTROLLED WHEN PRINTED – PLEASE CHECK THE STATUS OF THE DOCUMENT IN IDMChange LogTechnical Specification for Blanket First Assembly Tooling (2F6S75)Version Latest Status Issue Date Description of Changev1.0 Signed 20 Feb 2025v1.1 Signed 07 Mar 2025 The updates aim to better reflect the recent discussions between IO andJADAv2.0 Approved 25 Apr 2025 First consolidated version with many updatesv2.1 Signed 22 Jul 2025 List of Sign-Off Authorities changedNo change of content compared to v2.0v2.2 Approved 30 Jul 2025 Updates in sections 8.1 and 9.1 according to QARO's suggestionsSUPPLYPage 1 of 106Table of Contents 1 PURPOSE.32 ACRONYMS & DEFINITIONS.32.1 Acronyms.32.2 Definitions.53 APPLICABLE DOCUMENTS & CODES AND STANDARDS.63.1 Applicable Documents.63.2 Reference documents.73.3 Applicable Codes and Standards.84 SCOPE OF WORK.94.1 Overview of Blanket Modules Assembly.94.2 Final design of End Effectors and Tools.164.2.1 Shield Block Gripper.174.2.1.1 Interfaces with the Shield Block.214.2.2 Flexible Cartridge Bolt Torquing Tool Base.224.2.3 Electrical Strap Bolt Torquing Tool.244.2.4 Viewing Tool.314.2.5 Shield Block Pulling and Welding Tool Base.324.2.6 Coaxial Connector Welding Tool.394.2.7 Coaxial Connector Cutting Tool.424.2.8 Monoaxial Connector Pulling Tool.444.2.9 Monoaxial Connector Alignment Measurement Tool.494.2.10 Monoaxial Connector Welding Tool.504.2.11 Monoaxial Connector Cutting Tool.524.2.12 End Cap Handling Tool.544.2.13 End Cap Welding Tool.564.2.14 End Cap Cutting Tool.574.2.15 15ND Gripper.584.2.16 15ND Tool Base.624.2.17 First Wall Gripper.644.2.18 First Wall Central Bolt Torquing End Effector.664.2.19 Blanket Tooling Supporting Equipment.714.2.20 In-Vessel Tool Storage.774.2.20.1 Tool Storage Rack.77SUPPLYPage 2 of 1064.2.20.2 Nacelle Tool Storage.794.2.21 End Effector design constraints.804.2.21.1 Enveloping dimensions.804.2.21.2 Pre-SRO transfer context.834.2.22 Tool design constraints.874.3 Control System for Blanket Tooling.894.3.1 Control System Architecture Requirements.894.3.2 Control System Detailed Requirements.944.3.3 Control System Scope and Indicative Bill of Materials.974.4 Production of final End Effectors, Tools and I&C systems.1004.5 Factory Acceptance Tests.1004.6 Site Acceptance Tests.1005 LOCATION FOR SCOPE OF WORK EXECUTION.1016 IO DOCUMENTS & IO FREE ISSUE ITEMS.1017 DELIVERABLES AND SCHEDULE MILESTONES.1017.1.1 Schedule for delivery.1017.1.2 List of deliverable documentation.1038 OVERARCHING REQUIREMENTS.1048.1 Quality Assurance requirements.1048.2 Nuclear class Safety.1058.3 Seismic class.1059 SPECIAL MANAGEMENT REQUIREMENTS.1059.1 Review meetings.1059.2 CAD design requirements.10610 APPENDICES.106SUPPLYPage 3 of 1061 PurposeThis Technical Specification describes the scope of work and deliverables to develop the toolingnecessary for the first assembly of all Shield Blocks and Temporary First Walls2 Acronyms & Definitions2.1 AcronymsThe following acronyms are the main ones relevant to this document. Abbreviation Description15NDG 15ND Gripper15NDTB 15ND Tool BaseAD Applicable DocumentsALARA As Low As Reasonably AchievableAVC Arc Voltage Control (for TIG welding tool)BAT Blanket Assembly TransporterBM Blanket Module (FW + SB)BMTS Blanket Module Transfer SystemBRHS Blanket Remote Handling SystemBT Bolting ToolBTSE Blanket Tooling Supporting EquipmentCB Central BoltCBT Central bolt Bolting ToolCC Coaxial ConnectorCCCT Coaxial Connector Cutting ToolCCPT Coaxial Connector Pulling ToolCCT / ECCT Cap Cutting Tool / End -CCWT Coaxial Connector Welding ToolCHT / ECHT Cap Handling Tool / End -CMAF CAD Model Approval FormCMM Configuration Management ModelCOG Centre Of GravityCRO Contract Responsible OfficerCWT /ECWT Cap Welding Tool / End -DCM Design Compliance MatrixDDP Design Development PlanDM Detailed ModelDMNP Dexterous ManipulatorDOF Degrees of FreedomECHT End Cap Holding ToolECWT End Cap Welding ToolECCT End Cap Cutting ToolEDH Electrical Design HandbookEDR Equipment and Documentation ReviewSUPPLYPage 4 of 106EE End EffectorES Electrical StrapESB Electrical Strap BoltESBT Electrical Stap Bolt Torquing toolFAT Factory Acceptance TestFBT FCB Torquing Tool BaseFCB Flexible Cartridge BoltFDR Final Design ReviewFEM Finite Element MethodFS Flow SeparatorFSCT Flow Separator Cutting ToolFSHT Flow Separator Handling ToolFSWT Flow Separator Welding ToolFW First WallFWCBT FW Central Bolt Torquing End EffectorFWESBT FW ES bolt Bolting ToolFWG FW GripperFWTB First Wall Tool BaseGM3S General Management Specification for Service and SupplyHLCS High-Level Control SystemHLT Helium Leak testing ToolHMI Human-Machine InterfaceICD Interface Control DocumentICSR In-Cask Storage RackIMK Inter Modular KeypadsIO ITER OrganizationIPT In Port TransporterIS Interface SheetIVDT In-Vessel Deployment TrolleyIVT In-Vessel TransporterJADA Japan Domestic AgencyLLCS Low-Level Control SystemMC Monoaxial ConnectorMCAMT Monoaxial Connector Alignment Measurement ToolMCCT Monoaxial Connector Cutting ToolMCPT Monoaxial Connector Pulling ToolMCWT Monoaxial Connector Welding ToolMTO Material Take OffMTPP Module Tool Pallet PlateNBDL Neutral Beam Duct LinerNBI Neutral Beam InjectionNDE Non-Destructive ExaminationNTS Nacelle Tool StorageOD Outer DiameterPAT Pipe alignment ToolSUPPLYPage 5 of 106PBS Plant Breakdown StructurePCR Project Change RequestPCT Pipe Cutting ToolPHS Passive Holding SystemPR Project RequirementsPRO Procurement Responsible OfficerPWT Pipe Welding ToolQAP Quality Assurance ProgramRD Reference DocumentsRFA Rail Fixing ArmRH Remote HandlingRoX Return on ExperienceSAT Site Acceptance TestSB Shield BlockSBESBT SB ES bolt Bolting ToolSBG SB GripperSBTB Shield Block Tool BaseSDP System Design ProcessSL Seismic LoadSR Safety Relevant for nuclear safetySRD System Requirements DocumentSRO Start of Research OperationTB Tool BaseTBD To Be DecidedTFU Tool Fixing UnitTMNP Tool ManipulatorTSR Tool Storage RackTSS Tooling Services SkidUHS Umbilical Handling SystemUTC Umbilical Temporary ClampVC Vacuum CleanerVFA Vehicle Fixing ArmVM / VMNP Vehicle ManipulatorVT Viewing ToolVV Vacuum VesselWPQR Welding Procedure Qualification RecordWPS Welding Procedure Specification2.2 DefinitionsSite or ITER Site or IO Site: the construction site and areas under operation. This includes anyplace IO staff operates on a regular basis if specified by the IO. SUPPLYPage 6 of 1063 Applicable Documents & Codes and standards3.1 Applicable DocumentsIn the event of inconsistencies between the specification and the applicable documents, theinformation in this Technical Specification takes precedenceRef Title IDM Doc ID Version[1] Blanket First Assembly Tooling Requirements 2F6UJT 2.0[2] FW & SB main geometry for RH CANQ4W 3.1[3] Blanket modules dimensions and weight 35ZJNQ TBC[4] CAD model of Temporary FW DET-03305-W[5] CAD model of SB DET-03305-X[6] CAD model of SB15ND series DET-08890[7] CAD model of SB14ND series and SB16NB series DET-08054-A[8] CAD model of Tool Changer DET-03305-U[9] CAD model of Storage Box shared onowncloud[10] 2D: Gripping hole and ESB wrench torque reactioninterface of TFWTBD[11] List of SB GAD Drawings CKA4A3 1.0[12] PA CN for PA 1.6.P1B.CN.01 for SB18 rowunified water connector dimensionsATWFX4 n/a[13] 2D: Electrical strap interface to SB UG4FBK 1.0[14] Electrical strap:BKT_ES_14LAYERS_SBDRW Nr: 028123 --J[15] 2D: Flexible interface to SB UGC3KZ 1.0[16] FCB Inboard:BKT_FC_IB_BEFORE_CUSTO DRW Nr: 023426 --E[17] FCB Outboard:BKT_FC_IB_BEFORE_CUSTO DRW Nr: 037672 --B[18] 2D: SB insert UGCBHL 1.0[19] Coaxial and monoaxial:BKT_MABA_HYDRAULIC_CONNECTION DRW Nr: 025795 --E[20] 22D: Temporary FW TBD[21] FW central bolt:BKT_FW_CENTRAL_BOLT DRW Nr: 055948 --E[22] Cap system: DRW Nr: 057740DRW Nr: 074421--A---[23] 2D: Passive Holding System (PHS) TBD[24] SSelection and locational specification of cameras. TBD[25] Interface information of Zero G Arm TBDSUPPLYPage 7 of 106[26] Interface information of Nacelle TBD[27] 2D: BKT_MODULE_15_S03 (15ND series) DRW Nr:062819 --ANotes:[21] – Drawing version –E under review, but applicable[22] - Drawing 074421 is under review, but applicable[27] – Drawing version –A under review but applicable3.2 Reference documentsReference documents are not required to be compliant with but can be referenced for informationRef Title Doc ID Version[R1] Interface Sheet of SB 33TYJV 5.1[R2] Interface Sheet of FW 33PH3Y 6.3[R3] FE analysis of SB#09 during flexible cartridge bolttightening for first assemblyCDTHED 1.0[R4] Test report – FW Central bolt tightening withreconfigurable test bench8LZ3PM 1.0[R5] Test report –The reaction force measurement of FWhydraulic pipe cap cuttingYQB5Q7 1.0[R6] Study on design options of FW tool base 2D6VG6 1.0[R7] Recommendation on the 15NDL handling interfacemodification7SQ4Z8 1.0[R8] Test report – Welding Trials of TIG welding toolprototype for FW hydraulic pipes and caps5ZVHWD 1.0[R9] 11_-_Tooling_Description (presentation at PTWorkshop)4T8QNV 1.0[R10] TKM COMPLEX : LEVEL_L1, EQUIPMENTARRANGEMENT DRAWINGSTU482P 1.5[R11] Maintenance needs for permanently installed socketsin B11, B14 and B7466V9NP 2.1[R12] D2-2: Central Bolt Compliant Wrench assembly TMT6P4 3.1[R13] RH Controller Interface Protocol THQSYN 1.1[R14] RHSL Definition using XText PAW2QX 1.1[R15] Structural analysis report of the 15NDL handlinginterface7T3MAH 1.0[R16] IO Tool Changer Preliminary ConnectorConfiguration assessment94QMP6 1.0[R17] Test report of Central bolt tightening tool XZM8JP 1.0SUPPLYPage 8 of 1063.3 Applicable Codes and StandardsLaws and Regulations Grippers (FW, SB, 15ND) are subject to French Machinery Regulation 2023/1230/EUor “Lifting devices” as exchangeable equipment for the Blanket Assembly Transporter. Manufacturer of the grippers are required to comply with below requirements A safety factor of 1.25 shall be applied on the payload for the structural analysis as partof the design justification A static load test shall be conducted by applying a load of 1.1 times the payload to thegripper as part of the FAT in two positions: a horizontal orientation and a downwarddirection and then submit the test records. Note that, if the weight is simulated, there isno necessity to mimic the FW shape in the load test. Equipment shall withstand the loadtest without permanent deformation or patent defect Develop operation and maintenance manuals specifying safe handling procedures,inspection and testing procedure, and precautions for use Provide a conformity declaration or certification to confirm that the product adheres tothe design specifications Initial assembly tools and end effectors shall comply with following directives, as“interchangeable equipment” Electromagnetic Compatibility (EMC) Directive 2014/30/EU Low voltage Directive (LVD) 2014/35/EU Machinery Regulation 2023/1230/EU RoHS Directive 2011/65/EU Although REACH is not a direct requirement for CE marking, IO is responsible for meetingREACH obligations as the importer. Therefore, if the delivered items (including packagingmaterials) contain any SVHC at or above 0.1 wt%, IO must be notified. Such notificationshall be provided in written formCodes and StandardsExamples of permissible design standards are listed below. However, specifying a designstandard is not mandatory as long as compliance with the Machinery Directive is ensured. If adifferent standard is to be applied, it must be proposed to IO for approval.  EN 13001-1/+A1:2009 Cranes - General design - Part 1: General Principles andRequirements EN 13001-2:2011 Cranes - General design - Part 2: Load actions EN 13001-3-1/+A1:2013 Cranes - General design - Part 3-1: limit states and proof ofcompetence of steel structures EN 13001-3-3 Cranes - General design - Part 3-3: Limit states and proof of competenceof wheel/rail contactsThe ITER design handbooks that shall be applied to the design are as follows (The specific partsto which it will be applied are described in Section 4.2.): Electrical Design Handbook (EDH) [CA09], [CA11], [CA10], [CA36], [CA37] Remote Handling Control System Design Handbook [CA20]. Note that, the followingsection is excludedo 2.2 Standard partso 2.5 RH Control Roomo 2.6 Cubicle Rooms, Cabling Connectorso 2.10 Operation Viewpointso 6 Hazard identification and risk assessmentSUPPLYPage 9 of 106The welder should be qualified to the relevant standards (e.g., ISO 9606 series or JIS Z 3811). The welder's certificate, welding procedure, and welding records shall be submitted. If the welderis certified independently of the standards, the decision shall be made in consultation with IOThe minimum extent of weld inspection shall be as follows: For the Grippers (part of liftingdevice), 100% PT inspection on practically inspectable areas shall be the performed, while forother components, 10% PT inspection shall be applied. Additionally, visual inspections shall alsobe conducted. Volumetric NDT is not requiredApplicable standards can be refined or changed as the design progresses with proper justificationfor the change4 Scope of WorkThis section defines the specific scope of work, in addition to the requirement list as defined in[1]. First, an overview of the Blanket Module assembly is provided, followed by the necessarytasks to be performed and the preliminary designs of the Tools & End Effectors that serve astheir basisThe scope of supply shall consist of the following steps for all End Effectors and Tools identifiedby IO in this document:1. Final Design based on the Preliminary Designs supplied by IO2. Develop control system for Blanket Assembly Tooling3. Production of SRO End Effectors and Tools prototypes (First Batch of Tooling)a. Note that skipping the prototype is an option4. Production of pre-SRO End Effectors and Tools (Tooling Production Units for pre-SRO)5. Factory Acceptance Tests6. Site Acceptance TestsJADA will manufacture the tools and end effectors for Blanket assembly, provide manuals, andperform functional testing, but the actual Blanket assembly operations and preparation, includingcreation of WPSs for real blanket piping welding, are not within JADA’s scope4.1 Overview of Blanket Modules AssemblyBlanket Modules (BM) consist of Shield Blocks (SB) and First Wall (FW) units (see Figure 1). For pre-SRO operations, Temporary First Wall (TFW) units will be used, which will not haveactive cooling, meaning there will be no pipe joint to be made between SBs and TFWs. ShieldBlocks are connected to the VV via Flexible Cartridges (for positioning) and captive FlexibleCartridge Bolts (for fixing) (see Figure 2). TFWs are connected to the SB via a Central Bolt (CB)(see Figure 3) and pads for positioningSUPPLYPage 10 of 106Figure 1 Blanket Module attached to the VVFigure 2 Flexible Cartridge interface between VV and SB (yellow outline is the border between SB and VV components)Figure 3 Central Bolt interface between SB and TFW (yellow line is the border between TFW and SB)SUPPLYPage 11 of 106SBs and TFWs will be transferred to their position in the vessel by the Blanket AssemblyTransporter (BAT), using dedicated End Effectors called Shield Block Gripper (SBG) and FirstWall Gripper (FWG). After the SBs are temporarily fixed in position by the BAT, FCBs and Electrical Strap Bolts(ESB) must be tightened to predefined torque levels. FCB torquing will be performed by aspecific FCB Tightening Tool Base (FBT), which is an End Effector to be handled and fixed tothe front of the SB by the BAT. ESB tightening will be done by a the Electrical Strap BoltTorquing Tool (ESBT) using the front pockets of the SB to react the torque applied. Pictures ofthe concept for these EEs and Tools will be shown later in dedicated sectionsBlanket manifolds, supplying cooling water to BMs, are routed in the space between VV andSB. Two ways have been developed to connect manifolds to BMsThe first solution is where the inlet and outlet manifolds meet in a Coaxial Connector (CC) (seeFigure 5), which is welded to the SB pipe stub at the bottom of the SB. CC is used for most ofthe SBs. The tools used at this joint are: CCWT: Coaxial Connector Welding Tool CCCT: Coaxial Connector Cutting ToolBoth should weigh less than 40 kg (similar to all Tools), handled by the zero G arm on the IVTCNacelle and to be fixed to the Tool Fixing Unit (TFU) of a Shield Block Pulling & Welding ToolBase (SBTB). When the Tool axis is horizontal, the zero G arm should, ideally, be aligned so that there is nomoment load that the operator has to compensate. However, there are situations, when this isimpossible, due to ergonomic reasons or space constraints. Tools and their gripping features (forthe zero G arm and for handling) should be designed so that an operator can compensate themoment load generated from the CoG being at an offset from the last swivel joint of the zero Garm. Figure 4 Explanatory figure of moment load on operator (video from https://www.cyborg-arms.com/ (accessed on 24/01/2025). Moment load to compensate is equal to (tool weight x CoG offset)SUPPLYPage 12 of 106Figure 5 Coaxial Connector as interface between SB cooling channels and Blanket ManifoldsThe second solution consists of 2 Monoaxial Connectors (MC) (see Figure 6) to be welded to thebottom of the SB, instead of a single CC. In this case, one of the two SB access holes must becapped off. MCs have to be welded to SB pipe stubs, whereas a butt weld should join the EC toa lip on the SB. All SBs in rows 8 and 18 and three 15ND blocks (15ND, 15NDA, 15NDB) haveMC connectors. The tools used for this are: MCPT: Monoaxial Connector Pulling Tool MCAMT: Monoaxial Connector Alignment Measurement Tool MCWT: Monoaxial Connector Welding Tool MCCT: Monoaxial Connector Cutting Tool ECHT: End Cap Handling Tool ECWT: End Cap Welding Tool ECCT: End Cap Cutting ToolAll of these are light tools and should weigh less than 40kg. They are to be handled with the useof a load compensation device. Except for ECHT, all are to be fixed to the TFU of SBTB. ECHTis a very simple tool for picking and positioning the EC. Figure 6 Monoaxial Connector as interface between SB cooling channels and Blanket ManifoldsThe remaining parts of the BM cooling system are out of scope for this work, because neitherthe SB nor the TFW will have active cooling at the pre-SRO phase. Regardless of no cooling,CC and MC connections must be welded during First Assembly because correcting a failed weldat this phase bears a lot less risk than at later assembly phases15ND modules are irregular Shield Block units at the entry of the 3 NB ports (see Figure 7). Toinstall them, a specific Gripper (15NDG) will have to be developed and a Tool Base (15NDTB)to fix and align the abovementioned tools for welding MCs and ECs. SUPPLYPage 13 of 106Figure 7 15ND Shield Block in Sector 3When all SB welding processes are done and FCB and ES bolts are torqued, the FWG (via BAT)installs the TFW modules, applying a temporary torque on the CB. After this, a First Wall CentralBolt Tightening End Effector (FWCBT) will torque the CB to the predefined level. As a last step,the ESBT tool is to be used again, to tighten the ESBs of the TFW to the same torque level asfor the SBsA Viewing Tool (VT) should be used by an operator before and after each cutting or weldingoperation to inspect the pipe joints visually. When a Tool is being used, it is important to assess, which other Tools will be needed insubsequent operations. Also, there are cases, where the Tools are used in combination tocomplete an operation. For example, MCAMT and MCWT are always used together MCWTfollowing MCAMT. These Tools, which are not being used, but will be needed soon, should be stored in-vessel forquicker and easier tool replacement. For this, a Tool Storage Rack (TSR) and a Nacelle ToolStorage (NTS) shall be developed.