カメラ撮影画像を用いた位置計測システムの改良補助業務

カメラ撮影画像を用いた位置計測システムの改良補助業務 から までカメラ撮影画像を用いた位置計測システムの改良補助業務令和8年2月6日 国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 契約担当役港湾空港技術研究所長 河合 弘泰(公印省略)１．概要入札 第156号入 札 公 告次のとおり一般競争入札に付す。 ２．競争参加資格等(1) 業務の名称(4) 履 行 期 間国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 港湾空港技術研究所(3) 業 務 内 容 別冊、仕様書のとおり令和8年4月28日 契約締結日(6) 令和7・8・9年度国土交通省競争参加資格(全省庁統一資格)「役務の提供等」の資格を有している者であること。 (2) 履 行 場 所 神奈川県横須賀市長瀬3丁目1番1号てがなされている者でないこと。 (5) 警察当局から、暴力団員が実質的に経営を支配する者又はこれに準ずるものとして、国土交通省公共事業等からの排除要請があり、当該状態が継続している者でないこと。 (2) 港湾空港技術研究所長から入札参加資格停止の措置を受けていない者であること。 (3) 国土交通省国土技術政策総合研究所副所長から指名停止の措置を受けていない者であること。 会社更生法に基づき更生手続開始の申立てがなされている者又は民事再生法に基づき再生手続開始の申立 (4)国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 管理調整･防災部 管理課 契約係(1) 担当部署(1) 国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所契約事務取扱細則第31条の規定に該当しない者であること。 〒239-0826 神奈川県横須賀市長瀬三丁目１番１号(7) 電子入札システムにより参加される場合は、ICカードを取得し、電子入札システムにて利用者登録を行３．入札手続等う。登録を行う際には、事前に当研究所の定めた業者番号の通知を受けること。 電子入札登録については、当研究所のホームページで公表している。 https://www.mpat.go.jp/ebid/index_ebid.html提出様式は別添様式１を使用することとし、提出方法は、電子入札システムでの提出、又は上記３．(1)への直接持参か郵送又はメールによる。 提出期限は 令 和 8 年 2 月 24 日 16時00分 までとする。 (3) 入札参加意思の表明期限、場所及び方法この入札に参加を希望する者は、２．に掲げる競争参加資格を証明する書類を提出し、入札参加意思の表明を行わなければならない。 TEL 046-844-5039 ，FAX 046-841-8307，MAIL nyuusatsu@p.mpat.go.jp(2) 契約条項を示す場所、入札心得、仕様書を交付する場所及び方法契約条項を示す場所、入札心得、仕様書を交付する場所は、上記３.(1)の担当部署のほか、国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 港湾空港技術研究所ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ(https://www.pari.go.jp)により交付する。 までに通知するものとする。 到着分までまで。 開札の結果、予定価格の制限の範囲内に達する有効な入札がないときは、再度入札を行う。 なお、再度入札は１回のみとする。この場合、電子入札参加者は、再度入札時においても電子入札システムにて提出すること。紙入札参加者は、電送(ファクシミリ)による入札を原則とし、原本を後日提出すること。 電話又はメールにより申込をすること。 質問に対する回答書は、国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 港湾空港技術研究所 ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ(https://www.pari.go.jp)において閲覧に供するほか、電子入札システムにて行う。 提出期限は 令 和 8 年 2 月 24 日 16時00分 までとする。 (4) 入札手続等(入札心得、仕様書等を含む。)に対する質問及び回答書入札参加意思の表明を行った者が２．に示す競争参加資格を満たしていないと判断された場合、入札の参なお、電子入札システムにて提出の場合は、競争参加資格を有する場合でも通知する。 加をお断りする旨 令 和 8 年 2 月 25 日この入札手続等に対する質問がある場合においては、書面(様式は自由)により提出すること。なお、提出方法は、電子入札システムでの提出、又は上記３．(1)への直接持参か郵送又はメールによる。なお、電子入札システムにより提出した場合は、提出先へその旨電話連絡すること。 (5) 入札の受付期間及び受付場所並びに入札書の提出方法回答期限は 令 和 8 年 2 月 25 日 17時00分 までとする。 提出方法： 電子入札システムでの提出、又は上記３．(1)への直接持参か配達証明付書留等による郵送。 受付場所： 〒239-0826 神奈川県横須賀市長瀬三丁目１番１号(7) 開札結果の通知 開札の結果については、応札者に対し、速やかに通知する。また、速やかに当所(5) 契約書作成の要否 要。 (3) 契約保証金 免除。 ４．その他(1) 手続きにおいて使用する言語及び通貨 日本語及び日本国通貨に限る。 (2) 入札保証金 免除。 決定を取り消す。 なお、競争参加資格のあることが確認された者であっても、開札時において２．に掲げる競争参加資格のない者の行った入札は無効とする。 あるときは、その端数金額を切り捨てた金額)をもって落札価格とするので、入札者は消費税に係る課税事業者であるか免税事業者であるかを問わず、見積もった契約希望金額の110分の100に相当する金額を入札書に記載すること。 予定価格の制限の範囲内で最低価格をもって有効な入札を行った者とする。落札決定に当たっては、入札書に記載された金額に当該金額の100分の10に相当する額を加算した金額(当該金額に１円未満の端数がのホームページで公表する。 (8) 落札者の決定方法(6) 入札参加の意思表明を行わない者の入札は認めない。 電子入札システムによる提出の場合は 15時00分 令和8年3月2日(4) 入札の無効 本公告に示した競争参加資格のない者のした入札及び入札に関する条件に違反した者の入札は無効とするとともに、無効の入札を落札者としていた場合には落札開札場所： 国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 港湾空港技術研究所その他 ：(6) 開札の日時及び場所等開札日時： 令 和 8 年 3 月 3 日 10時00分国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 管理調整･防災部 管理課 契約係受付期間： 令 和 8 年 2 月 26 日 から令 和 8 年 3 月 2 日たものとする。 1)公表の対象となる契約先 次のいずれにも該当する契約先の再就職の状況、当該法人との間の取引等の状況について情報を公開するなどの取組を進めるとされている。これに基づき、以下のとおり、当所との関係に係る情報を当所のホームページで公表するので、所要の情報の当所への提供及び情報の公表に同意の上で、応札すること。なお、応札をもって同意され(9) 独立行政法人が行う契約に係る情報の公表独立行政法人が行う契約については、「独立行政法人の事務・事業の見直しの基本方針」(平成22年12月7日閣議決定)において、独立行政法人と一定の関係を有する法人と契約をする場合には、当該法人へ ① 当所の役員経験者及び課長相当職以上経験者(当所OB)の人数、職名及び当所における最終職名 ② 当所との間の取引高 ③ 総売上高又は事業収入に占める当所との間の取引高の割合が、次の区分のいずれかに該当する旨2)公表する情報 上記に該当する契約先について、契約ごとに、物品役務等の名称及び数量、契約締結日、契約先の名称、契約金額等と併せ、次に掲げる情報を公表する。 ① 当所において役員を経験した者(役員経験者)が再就職していること又は課長相当職以上の職を経 験した者(課長相当職以上経験者)が役員、顧問等として再就職していること ② 当所との間の取引高が、総売上高又は事業収入の3分の1以上を占めていること 契約締結日の翌日から起算して原則として72日以内① 契約締結日時点で在職している当所OBに係る情報(人数、現在の職名及び当所における最終職名等) ② 直近の事業年度における総売上高又は事業収入及び当所との間の取引高4)公表日 ・3分の1以上2分の1未満、2分の1以上3分の2未満又は3分の2以上 ④ 一者応札又は一者応募である場合はその旨3)当所に提供する情報以上(10) 手続きにおける交渉の有無 無(11) その他 詳細は入札心得による。 (様式1): : : :住 所商号又は名称 るにあたり、競争参加資格について確認されたく、申請致します。 なお、入札公告２．(1)から(5)に掲げる事項については該当しない者である ことを誓約致します。 記FAX 番 号e-mail令和8年2月6日付けで入札公告のありました下記案件に係る競争に参加を希望す代 表 者 氏 名 印法 人 番 号担 当 者 氏 名 印入札 第156号競争参加資格確認申請書令和 年 月 日 電 話 番 号国立研究開発法人海上･港湾･航空技術研究所 契約担当役 港湾空港技術研究所長 殿件 名 ： カメラ撮影画像を用いた位置計測システムの改良補助業務添 付 資 料 入札公告２．(6)を証する資料 令和7年度カメラ撮影画像を用いた位置計測システムの改良補助業務特記仕様書令和８年２月国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所1１．業務概要本業務は、カメラ撮影画像を用いた港湾施設の岸壁法線位置計測システムへ衛星測位方法の追加及び機械学習システムを活用したシングルカメラによる位置計測を可能とするシステムの製作補助を行うものである。２．履行期限契約締結日から令和８年５月 11 日までとする。なお、履行期間中の土曜日、日曜日及び祝日は、休日として設定している。３．貸与物件(1) 貸与物件は、表1のとおりとする。 (2) 受注者は、貸与物件の借用後においては、適切な維持管理を行うものとする。 (3) 受注者は、貸与物件の必要がなくなった場合、速やかに調査職員に返還しなければならない。 表１ 貸与物件品 名 品質・規格等 数量引渡場所 引渡時期返還場所 返還時期①カメラ撮影画像を用いた位置計測システムマイクロコンピュータ、ステレオカメラ、磁気センサー、表示端末(ノート PC)、無線通信システム、GNSS測位装置等１式 当所調査職員との協議による②カメラシステムの開発補助業務報告書電子データ 1式 当所調査職員との協議による４．業務仕様４－１ 総 則本特記仕様書に定めのない事項については、「港湾設計・測量・調査等業務共通仕様書」(国土交通省港湾局、令和７年４月)の定めによるものとする。なお、設計図書公表後、共通仕様書の改訂により実施内容に変更が生じた場合は、調査職員と別途協議し実施するものとする。４－２ 計画準備(１)受注者は、本業務の実施に先立ち、事前に仕様内容等を確認のうえ業務計画書を作成し、調査職員に提出するものとする。(２)港湾施設の利用可否判断に資する岸壁法線の変位評価のためのカメラ撮影画像を用いた位置計測システムであることから、受注者は構造形式によって異なる岸壁の法線変位の特徴、法線変位の計測方法等を十分に理解するものとする。(３)本業務は、機械学習、衛星測位、無線通信など技術要素が多岐にわたることから、以下の資格2保持者及び技術に熟知した者が作業に従事すること。(ア) JDLA(一般社団法人 日本ディープラーニング協会)G検定資格(イ) 港湾施設における衛星測位、無線通信に関する技術(ウ) マイクロコンピュータ間の無線通信、RTK-GNSS測位に関する技術(４)本業務において使用するカメラ等の装置及び位置計測計算手法は特殊であるため、これらの仕様や計算手法等を十分に理解するとともに、本業務の目的及び内容を十分に把握するものとする。その上で、業務手順及び遂行に必要な項目について，調査職員と協議の上、計画準備を行うものとする。４－３ カメラシステムの製作ステレオカメラを用いた岸壁法線の変位評価のためのカメラ撮影画像を用いた位置計測システム(以降、本システムという)に対してさらに簡便に計測することを目的としたシングルカメラシステムの製作及びシングルカメラシステムを小型化し、更なる簡便化を図ることを目的とした小型カメラシステムについて製作を行うものである。４－３－１ 機能概要４－３－１－１ シングルカメラシステムの機能概要シングルカメラシステムは、本システムと同様にRTK-GNSS測位の固定局と移動局の機能を備え、本システムで使用している装置(マイクロコンピュータ(Raspberry Pi 5を2台)、カメラ(RaspberryPI製 Camera Module 3を1台)、RTK-GNSS測位装置(ArduSimple製simpleRTK2B – Basicを2台)、姿勢センサー(WIT MOTION 製 BWT901BCL))に加えて、測位装置として GNSS 装置(septentrio製 mosaic-X5を予備)及びCLAS測位装置(septentrio製 mosaic-CLASを予定)、固定局との通信装置としてデジタル簡易無線通信装置(サンライズ・アールエフ製 U7000UJC181及びA7500UCR を予定)から構成される。シングルカメラシステムに必要なカメラ等の装置は受注者が用意するものとする。表示端末については、貸与物品である本システムのものを使用することができる。シングルカメラシステムが備えるべき機能概要は以下のとおりである。(１) 岸壁法線部(海と陸の境界を含む範囲)を撮影し画像データを取得する。(２) 画像データと同時に衛星測位(RTK-GNSSまたはCLAS)による位置情報を取得する。(３) 画像データを用いて、機械学習により岸壁法線位置を判定する。(４) 画像データを用いて、画像解析によりカメラと岸壁法線の距離を取得する(５) (２)の位置情報に(３)・(４)の距離を加えて、岸壁法線の位置情報を求め、CSV形式で保存する。原則、上記(１)～(５)の処理は、処理アプリを搭載したマイクロコンピュータ(Raspberry Pi 5)で行うものとする。処理速度の都合、(３)～(５)の処理は表示端末上で行っても良いが、利便性を確認する上で両方の機能を実装し、比較を行うものとする。3４－３－１－２ 小型カメラシステムの機能概要小型カメラシステムは、RTK-GNSS測位の移動局の機能を備え、マイクロコンピュータ(M5Stackを予定)、カメラ(M5Stack製 Unit CamS3-5MP を予定)、RTK-GNSS測位装置(Geosense製 M5F9Pを予定)、CLAS 測位装置(Geosense 製 M5D9C を予定)、姿勢センサー(M5Stack 製 Unit MiniIMU-Pro を予定)から構成される。小型カメラシステムに必要なカメラ等の装置は受注者が用意するものとする。表示端末については、貸与物品である本システムのものを、デジタル簡易無線通信装置及び RTK-GNSS 測位の固定局はシングルカメラシステムのものを使用することができる。小型カメラシステムが備えるべき機能概要は、シングルカメラシステムと同様である。ただし、４－３－１－１に示した(１)～(５)のうち、原則、(１)及び(２)の処理は処理アプリを搭載したマイクロコンピュータ(M5Stack)で行うものとし、(３)～(５)の処理は表示端末上で行うものとする。４－３－２ カメラシステム製作４－３－２－１ シングルカメラシステムの製作シングルカメラシステムの仕様は以下のとおりである。本システムを改良及び機能追加することにより、シングルカメラシステムを製作するものとする。特段記載が無い場合、本システムの機能と併用できるようにすること。詳細は調査職員と協議のうえ、決定するものとする。(１)野外で計測するため、片手で持ち運び可能なサイズとし、バッテリーで駆動できること。(２)カメラ、RTK-GNSS測位装置及びCLAS測位装置は、原則、マイクロコンピュータと一体とするものとし、処理アプリで操作を行うこと。(３)衛星測位に関する計測作業は、マイクロコンピュータに搭載した処理アプリにて行い、固定局と移動局で同じGNSS装置を実装すること。(４)位置情報は次に示す手法により取得すること。(ア) 調査対象の岸壁から無線通信が可能な距離の範囲に、地震により位置が変動していない既知座標値が存在する場合は、無線通信による RTK-GNSS 測位によって位置情報を取得する。(イ) (４)(ア)の条件は満たさないが、インターネットが利用可能な場合は、ネットワークRTK測位によって位置情報を取得する。(ウ) 地震による災害時でインターネットが利用できない等、上記条件(４)(ア)、(４)(イ)を満たせない場合は、CLASによって位置情報を取得する。(エ) 利用者が取得方法を指定することもできる管理者設定を用意する。(５)RTK-GNSS 測位の補正情報の通信は、デジタル簡易無線通信(サンライズ・アールエフ製U7000UJC181及びA7500UCR を予定)により行う。(６)カメラ撮影は単眼カメラとし、カメラと被写体(岸壁)との距離計算に必要な評価項目は次に示す手法により評価する。 (ア) サイズが既知であるマーカー等と被写体(岸壁)を同時撮影した画像の画像解析により評価したピクセルスケールと実スケールの対応関係より、カメラと被写体(岸壁)との距離を計4測する。ここで、カメラ単体の仕様は画素数8Mピクセル、画角60°以上とする。カメラの視線方向(ロール、ピッチ)は、姿勢センサーの6軸(3軸加速度＋3軸角速度)より評価する。カメラの視線方向(方位)は、姿勢センサーの3軸(地磁気センサー)により評価する。(イ) 姿勢センサーを利用しない場合として、サイズや形状、方位が既知であるマーカーと被写体(岸壁)を同時撮影した画像の画像解析により、カメラの視線方向(ロール、ピッチ、方位)を評価し、被写体(岸壁)との距離を計測する。(ウ) 姿勢センサーを利用しない場合として、護岸法線の方位が予め既知であるとして、カメラ視線方向(方位)を評価し、被写体(岸壁)との距離を計測する。(７)カメラ撮影画像を利用しない場合として、衛星測位のみで公共座標を取得する。４－３－２－２ 小型カメラシステムの製作小型カメラシステムの仕様は４－３－２－１に示すシングルカメラシステムの仕様に、以下の仕様を追加または変更すること。(１)使用する装置とバッテリーは１つのケースに納めること。(２)ケースに設置されたボタン操作のみで小型カメラシステムの利用開始・終了できること。(３)カメラ単体の仕様は画素数5Mピクセル、画角60°以上(シングルカメラシステムの画素数8Mピクセル、画角60°以上、から変更)とすること。(４)シングルカメラシステムに実装した septentrio 製 mosaic-X5については、実装しないこと。(５)GNSS装置は、Geosense製 M5F9Pを実装すること。４－４ 動作テスト４－４－１ 単体テストシングルカメラシステム及び小型カメラシステムでは、センチメータ～サブセンチメータの精度で岸壁法線の位置座標を評価することを目的とする。精度を確保するために各機能(装置・センサー)について単体テストを行い、装置の不具合が無いことを確認し、各装置における位置座標計測精度を把握し、その後結合テストを行うものとする。また、両システムは移動中に計測することから、静止時及び移動時を想定したテストを行うものとする。単体テストの内容は、以下のとおりである。(１)各装置について適切なテストにより正常動作を確認する。(２)姿勢センサー及び方位センサーについて、外部装置による強制的な動きを加え、姿勢を確認する。(３)画像データについて、機械学習により評価された岸壁法線位置について確認する。(４)衛星測位(RTK-GNSS、CLAS)により評価された位置座標について、座標が既知の基準点等と比較する。(５)RTK-GNSSにおける通信方法(920MHz、簡易無線、Wi-Fi等)、通信状況による、位置座標について確認する。４－４－２ 結合テスト5シングルカメラシステム及び小型カメラシステムの各装置を連結した段階で結合テストを行うものとする。また、両システムは移動中に計測することから、静止時及び移動時を想定したテストを行うものとする。結合テストの内容は、以下のとおりである。(１)各装置を連結したカメラシステムの動作について確認する。(２)位置座標計測精度について確認する。静止時(スタティック測量に準ずる)については、基準点座標等の既知の座標と比較する。(３)シングルカメラシステムについて、処理をマイクロコンピュータと表示端末で分担方法を検討するための処理速度を確認する。４－４－３ 動作確認テスト目標とする位置座標精度を確保するための動作条件を設定するためのテストを行うものとする。また、テスト結果に応じて運用方法等の検討を行うものとする。動作確認テストの内容は、以下のとおりである。(１)小型カメラシステムで使用するカメラ撮影画像が機械学習による処理に対して解像度が十分であるかどうかについて検討する。解像度が不十分と判断された場合には、機械学習や画像処理について改良方法を検討する。(２)小型カメラシステムにおいて、シングルカメラシステムと同じカメラ(Raspberry PI 製Camera Module 3)を適用可能か検討する。(３)小型カメラシステムにおいて、シングルカメラシステムと同じ姿勢センサー(WIT MOTION製 BWT901BCL)を適用可能か検討する。(４)サイズや形状、方位が既知であるマーカーと被写体(岸壁)を同時撮影した画像の画像解析により、カメラの視線方向(ロール、ピッチ、方位)を評価する方法について検討する。(５)護岸法線の方位が予め既知であるとして、カメラ視線方向(方位)を評価する方法について検討する。(６)CLAS 測位装置は移動計測には適さないため、CLAS 測位装置に適した測位方法(移動／静止、静止時間、等)について検討する。４－５ 動作検証のための岸壁座標計測製作したシングルカメラシステム、小型カメラシステムを用いて、神奈川県内にある港湾施設を対象にシステムの精度検証を行う。検証は本システム、シングルカメラシステム及び小型カメラシステムを手で持ち、岸壁法線近くを１バース分歩きながら撮影することで行う。また、測量計測結果等と比較し、撮影条件(高さ、アングル、移動速度、カメラ設定等)を変えて精度検証を行う。検証において確認された精度や性能、課題等について報告書にまとめること。衛星測位方法は、RTK-GNSS測位及びCLAS測位についてそれぞれ実施し、測量座標結果等を比較し報告書にまとめること。４－６ 報告書作成6受注者は、上記４－３～４－５の作業内容を報告書にまとめるものとする。４－７ 協議・報告受注者は、業務の着手時に事前協議１回、業務の完了時に最終報告１回を行うものとする。なお、協議・報告については対面で実施することを基本とするが、実施が難しい場合には実施方法について協議を行うものとする。５．成果物５－１ 成果物本業務における業務完成図書は、電子納品によるものとする。また、製作した本システムを納品すること。(１) 電子納品とは、特記仕様書、業務計画書、報告書等すべての最終成果(以下「業務完成図書」という)を電子データで作成し、納品するものである。(２)「業務完成図書」は、作成した電子データを電子媒体(CD-R又はDVD-R)で１部提出するものとする。なお、「業務完成図書」の詳細内容及び電子化については、調査職員と協議のうえ、決定するものとする。(３)特記仕様書の電子データは、発注者が提供する。５－２ 提出先神奈川県横須賀市長瀬3丁目1番1号国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所 港湾空港技術研究所６．検 査本特記仕様書のとおり実施されたことの確認をもって検査とする。 ７．その他(1) 本特記仕様書に明記なき事項及び、本業務の遂行上疑義が生じた場合は、両者が協議のうえ、決定するものとする。また、業務内容の変更により、契約金額に変更が生じる場合は、両者が協議のうえ、履行期間末日までに、契約変更を行うものとする。(2) 本業務遂行上取り扱うデータについては、当初の規定及び調査職員の指示に従うほか、受注者の十分な管理のもとで取り扱うものとする。(3) 本業務により得られた成果は、当所に帰属するものとする。(4) 著作権の帰属等については、以下のとおりとする。① 本業務にて作成したプログラム等の所有権及び著作権(著作権法第27条及び第28条の権利を含む)は、検査完了をもって受注者より当所に移転する。② 受注者は、当所及び当所が指定する者に対して、本プログラム及びその改変物等に関し、著作者人格権を行使しないものとする。7③ 既存のモジュール等を利用した場合には、用いたモジュールの名称、その権利者及び本業務において、そのモジュールを利用するために行った権利処理内容を明確にするものとする。(5) 本業務の遂行上過程では、調査職員と綿密な連携を保ち、進捗状況を報告するものとする。(6) 本業務により得られた情報及び成果は、当所の許可なく公表したり、他に転用してはならない。以 上