（RE-04481）ITER遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールのプロトタイプに関する設計及び製作【掲載期間：2025-07-28～2025-09-22】

（RE-04481）ITER遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールのプロトタイプに関する設計及び製作【掲載期間：2025-07-28～2025-09-22】 1/4入札公告次のとおり一般競争入札に付します。令和7年7月28日国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所 管理部長 山農宏之◎調達機関番号 804 ◎所在地番号 08○第15号１調達内容(1)品目分類番号 ①,② 24(2)購入等件名及び数量① ITER遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールのプロトタイプに関する設計及び製作 一式② 真空紫外分光器波長装置の購入 一式(3)調達件名の特質等 入札説明書及び仕様書による。(4)納入期限① 令和9年3月19日② 令和8年3月19日(5)納入場所 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所(詳細は仕様書による)(6)入札方法 落札決定に当たっては、入札書に記載された金額に当該金額の10パーセントに相当する額を加算した金額(当該金額に1円未満の端数があるときは、その端数金額を切り捨てるものとする。)をもって落札価格とするので、入札者は、消費税及び地方消費税に係る課税事業者であるか免税事業者であるかを問わず、見積もった契約金額の110分の100に相当する金額を入札書に記載すること。２競争参加資格(1)国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構契約事務取扱細則第10 条の規定に該当しない者であること。ただし､未成年者、被保佐人又は被補助人であって、契約締結のために必要な同意を得ている者については、この限りではない。(2)国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構契約事務取扱細則第11条第1項の規定に該当しない者であること。(3)令和7年度に国の競争参加資格(全省庁統一資格)を有している者であること。なお、当2/4該競争参加資格については、令和7年3月31日付け号外政府調達第57 号の官報の競争参加者の資格に関する公示の別表に掲げる申請受付窓口において随時受付けている。(4)調達物品に関する迅速なアフターサービス・メンテナンスの体制が整備されていることを証明した者であること。(5)当機構から取引停止の措置を受けている期間中の者でないこと。(6)当機構が要求する技術要件を満たすことを証明できる者であること。(②については適用しない)３入札書の提出場所等(1)入札書の提出場所、契約条項を示す場所、入札説明書の交付場所及び問い合わせ先〒311-0193 茨城県那珂市向山801番地1国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所 管理部契約課 電話(直通) 029-210-2389E-mail: nyuusatsu_naka@qst.go.jp(2)入札説明書の交付方法 本公告の日から上記3(1)の交付場所にて交付する。また、電子メールでの交付を希望する者は必要事項(公告掲載日、件名、住所、社名、担当者所属及び氏名、電話番号)を記入し3(1)のアドレスに申し込むこと。ただし、交付は土曜、日曜、祝日及び年末年始(12月29日~1月3日)を除く平日に行う。(3)入札書の受領期限① 令和7年10月23日 午後1時30分② 令和7年10月22日 午後1時30分(4)開札の場所及び日時 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所 管理研究棟１階 入札室① 令和7年10月23日 午後1時30分② 令和7年10月22日 午後1時30分４その他(1)契約手続に用いる言語及び通貨 日本語及び日本国通貨(2)入札保証金及び契約保証金 免除(3)入札者に要求される事項 この一般競争に参加を希望する者は、封かんした入札書及び入札説明書に定める書面を本公告及び入札説明書に定める期限までに提出しなければならない。入札者は、開札日の前日までの間において、当機構から当該書類に関し説明を求め3/4られた場合は、それに応じなければならない。(4)入札の無効 本公告に示した競争参加資格のない者の提出した入札書、入札者に求められる義務を履行しなかった者の提出した入札書、その他入札説明書による。(5)契約書作成の要否 要(6)落札者の決定方法 本公告に示した物品を納入できると契約責任者が判断した入札者であって、国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構が作成した予定価格の制限の範囲内で最低価格をもって有効な入札を行った入札者を落札者とする。(7)手続における交渉の有無 無(8)その他 詳細は入札説明書による。なお、入札説明書等で当該調達に関する環境上の条件が定められている場合は、十分理解した上で応札すること。５ Summary(1)Official in charge of disbursement of theprocuring entity; Hiroyuki Yamano,Director of Department of AdministrativeServices, Naka Institute for Fusion Scienceand Technology, National Institutes forQuantum Science and Technology(2)Classification of the products to beprocured ; ①,② 24(3)Nature and quantity of the products to bepurchased ;① Design and Manufacture of FlexibleBolt Torquing Tool Prototype for ITERShield Block Remote Handling, 1set② Purchase of Vacuum UltravioletSpectroscopy Wavelength Machine, 1set(4)Delivery period ;① By 19 Mar. 2027, ② By 19 Mar. 2026(5)Delivery place ; Naka Institute for FusionScience and Technology, NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology(6)Qualifications for participating in thetendering procedures ; Suppliers eligiblefor participating in the proposed tender arethose who shallA not come under Article 10 of the Regulationconcerning the Contract for NationalInstitutes for Quantum Science and4/4Technology, Furthermore, minors, Personunder Conservatorship or Person underAssistance that obtained the consentnecessary for concluding a contract may beapplicable under cases of special reasonswithin the said clause,B not come under Article 11(1) of theRegulation concerning the Contract forNational Institutes for Quantum Scienceand TechnologyC have qualification for participating intenders by Single qualification for everyministry and agency during fiscal 2025,D prove to have prepared a system to providerapid after-sale service and maintenancefor the procured products,E not be currently under suspension ofbusiness order as instructed by NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology,F be able to prove that the technicalrequirements required by the NationalInstitutes for Quantum Science andTechnology are met. (Does not apply to ②)(7)Time limit for tender ;① 1:30PM, 23 Oct.2025② 1:30PM, 22 Oct.2025(8)Contact Section; Contract Section,Department of Administrative Services,Naka Institute for Fusion Science andTechnology, National Institutes forQuantum Science and Technology, 801-1Mukouyama, Naka-shi, Ibaraki-ken Japan,TEL：029-210-2389E-mail:nyuusatsu_naka@qst.go.jp(9)Please note the environmental conditionsrelating to the procurement if they are laiddown in the tender documents. ITER遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールのプロトタイプに関する設計及び製作Design and Manufacture of Flexible Bolt Torquing Tool Prototype for ITERShield Block Remote Handling仕 様 書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所ITERプロジェクト部 遠隔保守機器開発グループ2目次1. 一般仕様.. 41.1 件名.. 41.2 目的及び概要.. 41.3 契約範囲.. 41.4 作業実施場所.. 41.5 納期及び納入物.. 41.6 納入場所及び納入条件.. 61.7 提出図書.. 61.8 検査条件.. 71.9 貸与品.. 71.10 品質保証.. 71.10.1 一般事項.. 71.10.2 本件に係る品質保証.. 71.10.3 品質保証に関する情報の提供等.. 71.10.4 品質監査について.. 81.10.5 品質計画書 (Quality Plan) について.. 81.10.6 提出図書について.. 91.11 適用法規等.. 101.12 打合せ.. 101.13 知的財産権・技術情報の取り扱い・成果の公開.. 111.14 情報セキュリティの確保.. 111.15 グリーン購入法の推進.. 111.16 協議.. 112. 機器設計条件.. 123. 技術仕様.. 133.1 略語.. 133.2 検討対象のBM及びツールの保守プロセス.. 143.2.1 検討対象のBM及び保守作業プロセス.. 143.2.2 FBの締結工程.. 163.3 保守作業時に使用されるツール.. 183.4 設計仕様.. 183.4.1 適用図書.. 183.4.2 FBTの設計仕様.. 193.4.3 プロトタイプBM保守ツール設計全般の要求事項.. 243.4.4 初期組立における関連機器及び制御機器.. 2833.5 FBTプロトタイプの設計・製作.. 373.5.1 FBTプロトタイプ及び試験架台の設計.. 373.5.2 FBTプロトタイプ及び試験架台の製作.. 413.6 FBTプロトタイプを用いた試験の実施.. 413.6.1 試験 : Phase-1.. 413.6.2 試験 : Phase-2.. 423.7 図書類の作成.. 43別紙1 イーター調達取決めに係る品質保証に関する特約条項別紙2 知的財産権特約条項別紙3 イーター実施協定の調達に係る情報及び知的財産に関する特約条項別紙4 本契約において遵守すべき「情報セキュリティの確保」に関する事項別紙5 ITER第一壁及び遮蔽ブロックの遠隔保守ツール設計製作仕様別紙6 コンピュータプログラム作成等業務特約条項41. 一般仕様1.1 件名ITER遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールのプロトタイプに関する設計及び製作1.2 目的及び概要国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構(以下「QST」という。)は、ITER機構と締結した調達取決めに基づき、ITER ブランケット遠隔保守システム(Blanket RemoteHandling System、以下「BRHS」という。)の設計及び製作を進めている。BRHS は、核融合反応により高放射線環境となる真空容器内において、遠隔操作によりブランケットモジュールの交換を行うものである。ブランケットモジュールは、第一壁と遮蔽ブロックで構成され、遮蔽ブロックは真空容器に、第一壁は遮蔽ブロック上に固定される。遮蔽ブロックを真空容器に固定する際には、遮蔽ブロック電気ストラップボルト及びフレキシブルボルトを締結し、第一壁を遮蔽ブロックに固定する際には、第一壁電気ストラップボルト及びセントラルボルトを締結する。本件では、遮蔽ブロックを真空容器に固定する際の主要なボルトであるフレキシブルボルトを締結するためのフレキシブルボルト締結ツールのプロトタイプに関する設計及び製作を実施し、検証試験を行う。1.3 契約範囲本件では、以下の作業を実施する。(1) 遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールプロトタイプの設計・製作(2) 遮蔽ブロック遠隔保守用フレキシブルボルト締結ツールプロトタイプの試験(3) 図書類の作成1.4 作業実施場所受注者事業所内1.5 納期及び納入物受注者は、下表1及び表2に示す納入物を指定の納期までに納入すること。その際、紙媒体(各1部)の他、電子ファイル(正式版のPDFファイルに加え、MicrosoftWord, Excel, Power Pointファイルなど編集可能な元ファイル)はCDなどの記録媒体に格納すること。なお、使用言語は表内に示す言語欄に従うこととするが、日本語で作成する図書においても図表のキャプションは原則英語で表記すること。5(1) 令和8年3月23日：表1 に示す納入物表1 令和8年3月23日納期の納入物納入物名 言語 確認Design Description 英語 要CAD Bill of Materials 英語 要CAD models 英語 要Assembly Drawings 英語 要Component Drawings 英語 要Structural Integrity Report 英語 要Cabling Diagram (CBD) 英語 要Detailed Wiring Diagram (WD) 英語 要Single Line Diagram or One Line Diagram 英語 要Design Compliance Matrix (DCM) or VCM 英語 要(2) 令和9年3月19日：表2に示す納入物表2 令和9年3月19日納期の納入物納入物名 言語 確認Factory Acceptance Test Plan (FATP) 英語 要Site Acceptance Test Plan (SATP) 英語 要Factory Acceptance Test Report (FATR) 英語 不要Equipment Operation and MaintenanceManual英語 要Declaration of compliance 英語 要Release Note 英語 要フレキシブルボルト締結ツール (FBT) プロトタイプ１式(3.5項)- -61.6 納入場所及び納入条件(1)納入物：(a) 1.5項に示す納入物のうち、フレキシブルボルト締結ツールプロトタイプ１式(b) 1.5項に示す納入物のうち、(a)以外のもの全て(2)納入場所：(a) 受注者工場(b) 1.7項(1)参照(3)納入条件：(a) 持込渡し(b) 持込渡し1.7 提出図書受注者は、表 3に示す図書を作成し提出すること。提出方法は、紙媒体(各1部を郵送)の他、電子ファイル(PDFファイルをメール送付)を提出すること。なお、使用言語は表の言語欄に従うこととする。表 3 提出図書図書名 提出時期 言語 確認体制表及び工程表 契約締結後速やかに 日本語 要品質計画書 (Quality Plan) 契約締結後速やかに 英語 要打合せ議事録 打合せ後2週間以内 日本語 不要月間報告書 (Monthly Report)翌月25日以前の平日まで(当月分の活動についてまとめる)英語 要再委託承諾願(QST指定様式)作業開始2週間前※下請負等がある場合にQST提出のこと。日本語 要(1)提出場所QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITERプロジェクト部遠隔保守機器開発グループ R134(2)確認方法：QSTは、確認のために提出された図書を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。また、当該期限までに審査を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、QSTの確認後、書面にて回答するものとする。71.8 検査条件1.5項に示す納入物及び1.7項に示す提出図書がそれぞれ納入され、本仕様書に定める業務が実施されたこと及び1.9項(1) (1)に定める貸与品が返却されたことをQSTが確認したときをもって検査合格とする。 1.9 貸与品(1) 品名(いずれも無償)(a) 1.10.5項及び3.4.1項に示す適用図書：1式(b) ブランケットモジュールの3D CADデータ：1式(c) 保守ツール設計に関わる図書(JADA-23162-04DE3002)：1式(d) ツールチェンジャーの情報(可搬モーメント含む)：1式(2) 引渡場所及び方法QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER 研究開発棟 R134 室にて手渡し・メール送付・郵送(着払い)のいずれかによる。(3) 返却方法1.5 項(2)に定める最終納期までに上記(2)に示した引渡場所にて手渡し・メール送付・受注者負担による郵送のいずれかによる。1.10 品質保証1.10.1 一般事項(1) 受注者は、下記に示す項目を保証するよう適切な品質システムを遂行すること。(a) 契約要求事項に実施内容が合致していること。(b) 規格等に準拠していることを示す証拠が維持/保存されること。(2) 受注者の遂行する上記の品質システムは下記を満たすこと。(a) 契約に基づき実施される設計等すべての行為を網羅するものであること。(b) 作業の開始に際して、QSTに提出するQuality Planに記載されていること。(3) 受注者は、再委託先についても有効な品質システムを備えることを保証すること。 図2は、図1をZ方向から見たVV断面図であり、SB及びFWの形状は、基本形状18種類に中性粒子ビームポート(NB Port：図2内参照)等の各種ポート周辺に存在する特殊形状のバリアント(派生型)17 種類を加えた計 35 種類が存在する(詳細は 3.4.1 項の適用図書#1参照)。本件はSB全35種のうち、BM15ND・BM15NDL・BM15NDVと呼ばれる3種のバリアントを除いた32 種のSBを対象とする。FW表側から見たSB #4(図 2 内参照)の正面図を図3に示す。SB上の各導入孔(FB、SB ESB、CB)にそれぞれツールを固定又は挿入することにより各種保守作業を行う。本契約の対象となるFBは1つのSBにつき4本あり、SBの4隅に位置する。SBをVVに設置するプロセスでは、まずSBGでSBを把持してVV内に設置し、SB ESBを締結することで一時的な固定状態とし、その後SBにFBTを設置し、先端部のレンチをSBのFB導入孔へ差し込む(図4「B-B断面」参照)。図5に、FBの形状及びFBT先端部のレンチによるFB締結後の状態を示す。レンチの先端にはTorx(凸形状；ヘクサロビュラ/六角星形の意)とその中央軸内の受動把持機構(PHS)が具備されている(後述)。レンチをFB導入孔の奥にあるFBソケット(FBのSB側にTorxの受け(凹形状)を具備するソケット部)に嵌合させ反時計回しにすることで、FBはVV側に仮保持されている FB 待機用ねじ構造から外れながら SB 側へ並進移動し、SB 円錐状ナットへ締結される。最後にレンチを引き抜き、FBの締結作業は完了する。FBの締結後、SB側とVV側の各冷却水配管を溶接することで、VVへのSB設置が完了する。15図 1 VV内BM構成図 2 VV断面図及びBM(SB+FW)#4の外形図 3 SB#4の各導入孔(FB、SB ESB、CB)16図 4 BM#4の断面図図 5 SB#4－保守対象部(FB)形状、FB締結後の状態3.2.2 FBの締結工程本項では、保守プロセスのひとつであるFBTによるFB締結工程について、レンチのFBへの篏合と締結時のレンチ及びボルトの挙動を中心に詳述する(図6参照)。(1) SBをVVに設置しSB ESBで固定された状態で行う(FB締結の前工程)。(2) SB表側にあるFB導入孔からレンチを挿入し、Torx形状が具備されたレンチの先端部をFBソケットへ押し付ける。(3) レンチを FB ソケットに押し付けた状態で回転させる。レンチとソケットの位相が合った時、レンチが押し込まれ嵌合する。レンチ先端の Torx 中央軸内に具備されたPHSが、FBソケットの奥の位置に嵌合する。(4) レンチを回転させながらSB方向に並進移動させ、FBのVV側にあるFB待機用ねじ構造からFBを緩めて抜く。(5) レンチにセットされたままのFBをSBの主ねじ構造であるSBナットに締結する。17(6) レンチを回転させず無負荷状態でSB方向に並進移動させ、レンチの先端にあるTorx及びPHSをFBソケットから引き抜いて締結作業が完了する。図 6 FB締結手順183.3 保守作業時に使用されるツール保守作業時に使用される BM 保守ツールは、主に重量ツールと軽量ツールに大別され、保守プロセスは各ツールの作業内容や重量によって次のように異なる。BM交換時には、VV内の放射線環境において、重量ツール(40kg超)は大型マニピュレーターである VMNP を用いて BM 上に固定され作業を行い、軽量ツール(40kg 以下)は、小型マニピュレーターであるTMNPを介して作業を行う。これらのマニピュレーターはBRHSの一部である。一方、BMの初期組には、非放射線下のVV内において作業員がBM近傍にアクセスすることが可能である。このため、重量ツールはツールチェンジャーと呼ばれる把持機構を具備したブランケット組立運搬機(BAT)を用いて取り扱われる一方、軽量ツールは、ゼロ G アーム(ZERO G Arm/荷重補償装置)という重量を軽減する補助装置を用いて運搬され、IVTCに接続されたナセル(Nacelle)と呼ばれる作業用ゴンドラ上で作業員が作業を行う(詳細は3.4.4項参照)。これらのBATや補助装置の製作は本契約範囲外である。本件の検討対象となるFBTは重量ツールに分類され、BM交換時及び初期組立時の両プロセスにおいてSBをVVに固定する際に共通して必要となるツールである。3.4 設計仕様本項では、検討を実施するにあたり考慮すべき点を示す。受注者は、0 項に示す BM 保守プロセスを理解してFBTに関する設計検討を実施すること。3.4.1 適用図書SBツール設計に関して、表6に示す適用図書を参照すること。表 6 SB設計に関わる適用図書# 図書名 図書番号1 IS-16-23-002 Interface between Shield Block (PBS16.SB) and Blanket Remote Handling System (PBS23.01)ITER_D_33TYJV_v5.12 2D model - SB#05 Type A ITER_D_LYDJ28_v2.03 2D model - Flexible to SB Interface ITER_D_UGC3KZ_v1.04 2D_model – Inboard flexible cartridges ITER_D_T2ZX4A_v2.05 2D_model – Outboard flexible cartridges ITER_D_VVVAFR_v1.06 2D_model – BM 18 Flexible cartridges ITER_D_VVVGF8_v1.07 RH Flexible - Cartridge Tolerance Built-up ITER_D_X8D4RR_v2.18 Technical Specification for Blanket First AssemblyToolingITER_D_2F6S75 v2.09 Blanket First Assembly Tooling Requirements ITER_D_2F6UJT v2.0193.4.2 FBTの設計仕様(1) FBTの目的：(図6参照)(a) FBTのレンチをSBに設置されたFB導入孔から挿入し、レンチ先端部のTorxをFB ソケット部に押し当ててセンタリングを行う。レンチを回転させ、FB 待機用ねじ構造からFBを緩めて引き抜く。(b) そのままレンチをFBごと回転させ、FBをSBの主ねじ構造であるSB円錐状ナットに締め付ける。(2) FBTの機器構成：FBTは主に次のレンチ位置決めアーム(Wrench positioning arm)、トルク印加システム(Torque application system)、 ベースプレート(Base plate) から構成される。(a) レンチ位置決めアーム(Wrench positioning arm)：(図7参照)・ 連接アーム(Arm links)：レンチ位置決めのアームは、主要構成である3軸のアームで構成されており、複数形状のSB上に配置された全てのFB導入孔に到達可能な可動範囲を具備すること。- 連接アームの各接続部はゼロバックラッシ仕様であり、締結が可能である。 接続部内に具備されたクランプ機構を緩めて連接アームを伸縮し、締めて位置を固定できること。- SB 表面に対して 360°回転可能であり、複数の角度に対応するよう回転できる。その際、ツールチェンジャーのツール側など、FBT内の他要素と干渉無きこと。- 稼働部にグリスを使用する場合は、シール構造を設けること。・ ゼロバックラッシねじ(Zero backlash screws)：- 連接アームの各接続部及びアーム固定システム(後述)の回転部に組み込まれたねじ機構は、反動を最小限に抑えることでトルク印加時のズレを防ぎ、高精度な位置決めを実現すること。- 稼働部にグリスを使用する場合は、シール構造を設けること。・ 関節内蔵レゾルバ(Resolver at each joint)：- 位置確認用のレゾルバを各関節部に内蔵具備すること。20図7 SBに固定したFBTによるFB締結状態(b) トルク印加システム(Torque application system)：(図8参照)- 長さ486mm、外接円φ43 mmのレンチ装着が可能なこと。- Inボード用(M64)とOutボード用(M52)の2種類のレンチに交換可能とする。- 稼働部にグリスを使用する場合は、シール構造を設けること。・ トルク増幅器(Torque multiplier)：- ハーモニックドライブモーター及びトルク増幅器を組み合わせることで、規定トルクを印加できること。- トルク増幅器はA GEDORE DVV-100ZRS (gear ratio 1:28.5)相当品を採用すること。- トルク増幅器の入力軸及び出力軸には、グリス封じ込めのためのハウジングを設けること。- 印加トルクを確認するためのトルク計測器を有すること。・ レンチ(Wrench)：(図9参照 ※レンチ形状は参考情報)- トルク印加システムに挿入され、レンチ先端部に具備されたTorx形状によりFBの締め込みを行う機構であること。- レンチ長さ： L=486mm ※レンチ長はSB側の寸法に合わせること。- レンチ径：φ43mm/φ34mm、(外接円：Inボード/Outボードの2種類)。- レンチを挿入するSB上のFB導入孔内径：φ46 mm- 材質：印加トルク8.4kNm+10%に耐えうる強度が確保されていること。- FBソケット(凹形状)に嵌合するTorx凸形状を先端部に具備すること。- レンチの仮締めは T 字型ハンドルを有した手持ちツールにて実施可能なこと。21・ PHS：(図10参照 ※寸法は参考情報)- 手持ちによる仮締め用のレンチ先端に具備されたPHSをFBソケット奥に差し込むことでFBを把持し、FBをFB待機用ねじ構造から緩め引き抜くことでFBをSBの方向に引込むことができる機構であること。- PHSは手持ちツールのみに具備される。図8 FBTの連接アーム先端に取り付けたトルク印加システム図9 FB締結用レンチの形状・寸法(参考情報)22図10 レンチ先端部PHSの形状・寸法(参考情報)(c) ベースプレート(Base plate)：(図11参照)・ アーム固定システム(Arm fixing mechanism system)：(図12及び図13参照)- SB上のCB導入孔の奥に配置されるCB/M64ねじを使用し、円周方向に前進、後退が可能なねじ山形状を有する把持機構(Jaw)によるクランプ機構でFBTをSBに固定する機能を具備すること。・ ツールチェンジャーのツール側(Tool changer tool side)：(図11参照)- BATによるハンドリングを可能とする、ツールチェンジャーのツール側を有すること。- 稼働部にグリスを使用する場合は、シール構造を設けること。・ カメラ(Camera)：(図13参照)- SBに対しFBTの位置を確認するためのカメラを2視点分設置すること。・ 組み込みコントローラー(Embedded controller)：(図11参照)- FBT上に組み込みコントローラーを搭載すること。・ 反力受け：- トルク増幅器によるトルク印加時に掛かる反力をSB配管溝部と接触することで受ける構造を有すること。23図11 SBに固定したFBTのベースプレート図12 SB(#4)上のCB導入孔(CB/M64ねじ)の正面と断面図図13 SBに固定するアーム固定システム及びジョー243.4.3 プロトタイプBM保守ツール設計全般の要求事項本項では、各種BM保守ツールのプロトタイプに適用される一般的な要求事項、BM保守ツールのプロトタイプのうち保守対象物に直結するインターフェースを有するエンドエフェクタ(EE)全般に適用される要求事項及びEEに大別されるFBTに適用される要求事項を以下に記載する。3.4.3.1 ツール全体に適用される要求事項 自動プロセスの場合、各機能の状態及び/又は位置はセンサーによって監視されるものとする。 手動で操作する動作には、視覚的指標(刻印、マーク、フラグなど)を使用するものとする。 ツール及び EE は、VV 内での取扱いや操作中に物体を紛失または落とすリスクがないように設計されるものとする。EEは、ツールチェンジャーとの取合いにより固定されるものとする。ツールは、ゼロ G アームツールチェンジャーにより固定されるものとする。手動ツールは、テザーによって固定するものとする。露出したボルトは、ボルトの緩みを防止する設計にすること(例：Loctite、SpiraLock、NordLock、ワイヤー等)。 使用される材料は、以下の仕様に準拠するものとする：- 構造及びボルトには、ステンレス鋼、アルミニウム青銅、またはアルミニウムが推奨される。トルクツールのレンチには、マルエージング鋼の使用を許可する。炭素鋼の使用は、腐食防止コーティング又は塗装が施され、VV内部品と直接摩擦接触しない場所に限定される。- シール部にはFKM(バイトン)シール又はEPDMシールを使用すること。 潤滑は密閉された空間内で行い、シールで保護するものとする。その際、以下の点に留意すること。- 油の使用は認められない。油の使用を避けられない場合は、IOと合意の上使用すること。- グリースのシールは、グリース漏れの可能性が非常に低い場合にのみ1箇所に限り許可される。それ以外の場合は、二重封じ込めとすること。グリースを部品に注入する場合は、二重封じ込めを施すこと。真空グリースを薄層で塗布する場合は、一箇所で封じ込めてよい。潤滑を密閉空間内で行えない場合は、ダイヤモンドライクコーティング(DLC)やSコンパウンドフィルムなどの乾式潤滑を施すものとする。 EE及びツールの外形寸法は、VV内へ搬送する大型収納ボックスに適合するよう制限されるものとする。 技術的に可能な場合、EE及びツールの外形寸法は、VV内へ搬送する小型収納ボックスに適合するよう制限されるものとする。 EE及びツールのすべてのロック機能は、電源やサービスが途絶えた場合でもロックされたままであるものとする。25 トルクツール、トルク機能を備えたEE、及び切断ツールは、ツールが詰まった場合に復旧のため両方向へ移動できるものとする。 トルクツール及びトルク機能を備えたEEは、レンチに加えられたトルクを解除できるものとする。  トルクツール及びトルク機能を備えたEEは、工具の再校正が必要となるまでに最低10回の使用が可能であるよう設計されるものとする。トルク偏差が許容値(±10%)外の場合は再校正を行うこと。 自動的にレンチを嵌合させるEEは、トルク操作を開始する前にレンチ先端が、FBソケットに完全に嵌合していることを確認する位置フィードバック機能を備えるものとする。 BM及び工具の溶接プロセスは、以下の規格に準拠して認定されるものとする：- EN ISO 15609-1- EN ISO 15614-1VV 内溶接用溶接試験装置(WPS)の準備及び認定は JADA の管轄外とする。JADA は、製造された機器の検証の一環として、試験サンプルを用いた溶接試験及び溶接品質評価を実施するものとする。 ブランケットツールによって発生し、火災のリスクを引き起こす可能性のあるすべての局所熱源または電気アーク・火花の発生源を特定するものとする。火災を引き起こす可能性のある局所熱源が特定された場合、そのリスクを軽減する対策を定めるものとする。 プロトタイプの設計・製作にあたっては、以下の指令に適合すること。- Electromagnetic Compatibility (EMC) Directive 2014/30/EU- Low Voltage Directive (LVD) 2014/35/EU- Machinery Regulation 2023/1230/EU- RoHS Directive 2011/65/EU3.4.3.2 エンドエフェクタに適用される要求事項 SB用EEは、可能な限りFWのインターフェースを模倣するものとすること。 EE は、コンポーネントとの接続をより剛性の高いものとするためにプレスパッドを使用するものとする。パッドは能動式(スプリング式)又は受動式(静的)であってもよいが、EEの主要な支持点となるものとする。 SBとEEのインターフェースは、すべてのEEで共通のものとし、バリエーションの数を最小限に抑えるものとする。 EE(FWにロックされていないFWCBTを除く)がVV内コンポーネント(SB、FWなど)に機械的にロックされた状態を監視するものとする。 FWG/SBG の場合、保持されるコンポーネント(FW 又は SB)と、それが取り付けられるVV内コンポーネント(VV又はSB)との機械的ロック状態を監視するものとする。 FWG/SBGの場合、VV内コンポーネントの把持に関連する機能(レンチ/把持部の嵌合)、26コンポーネントの固定に関連する機能、及び新しいターゲットコンポーネントへの再構成に関連する機能(レンチ/把持部の移動)は自動化され、遠隔操作制御室から制御されるものとする。 EEの機能のうち、故障時(制御システム又は機械システムの故障時)にEEを安全に取り外すことが不可能となりえるものはすべて、手動で作動する回収手段を備えるものとし、BAT によって取り外し可能であること。 EE は、ツールチェンジャーのツール側と接続するためのインターフェースを備えるものとする。 ツールチェンジャーのツール側は、可能な限りEEの対称面に固定し、セントラルバレルと同軸にするものとする。実現不可能な場合は、ターゲットコンポーネントと整列した際に横側に配置するものとする。 技術的に可能な場合、EEの設計には BAT によって両側から掴むことができる機能を含めるものとする(ターゲットコンポーネント(SB又はFW)と整列した際の横側)。これには以下の 2 つの選択肢がある。- 1. EEは対称形であり、反転が可能であること。- 2. EEには 2 つのツールチェンジャー、又は少なくとも両側にツールチェンジャー固定用ブラケットがあること。 EE の機能はモジュール化され、特定のターゲットに合わせて再構成可能であること。 LLCSは制御対象機器との直接のインターフェースを有する制御装置であり、各種ドライバやコントローラー等が実装される。各種ツールの制御系は、その運用タイミングによって、２つの制御系統の接続を有する。 図19にその概略図を示す。各種ツールに関わる運用フェーズとして、EEがBATに接続された状態で所望の位置まで移動するTransporter modeと、EEがBMに固定された後にツール等により各種作業を行うSkid modeが挙げられる。32図19 EEに接続される制御システム構成概要Transporter modeの場合、BAT内を経由するケーブル配線に厳しい制約がある。EEには最小限のケーブルが接続されるという前提で、Transporter modeにおけるEEの設計と運用を検討する必要がある。Transporter mode時、EEの主な取り合いは以下となる。・ EEのローカルコントローラー用の電源・ 通信(EtherCAT)・ カメラネットワークリンクSkid modeにおいては、EEがBMに固定された状態でEEとツールの運用を行う。Skid及び複合ケーブルは、ツールの運用(例：溶接作業)に必要なユーティリティを提供する。・ EEのローカルコントローラー用の電源・ 通信(EtherCAT)・ 圧縮空気・ 溶接ガス・ 溶接電力Skid modeでは、コントロールコンテナ(運転室)から有線、又はモバイルコントローラーにより無線での制御を可能にする。モバイルコントローラーには、コントロールコンテナからの有線制御とモバイルコントローラーからの無線制御の切り替えを行うキースイッチを実装する。これにより、双方の制御指令の競合を回避することができる。注意：EEには、BATによるEEの正確な位置決めのために必要なカメラが実装されている。 これらのカメラは、BATビジョンシステムに直接インターフェースされる必要がある。(ツール用制御システムへの接続は不要)RemoteController(LLCS-R)LocalController(LLCS-L)ControlContainer(HLCS)Ethernet EtherCAT,Serv icesTransporter modeSkid modeSkidUmbilicalMobile C&CFixed C&CBATBAT CubiclesEnd-Effector33High-Level Control System(HLCS)ツールに関わる制御系は、以下のHLCS HMIを実装する。・ Command and Control(C&C)：EE/ツールを操作するためのHMI。 コントロールコンテナ内の固定PCのHMI(有線Ethernet接続) ナセル上で使用するモバイルコントローラーHMI(無線Ethernet接続)ツール制御システムは、仮想現実HMI(本契約の範囲外)とインターフェースする。また、ツール制御システムの運用手順は、Operation Management System(本契約の範囲外)によって管理される機器全体の制御系に統合される。Low-Level Control System(LLCS)ツール制御系には、2つの運用モードのためのリモートコントローラーがある。・ 制御盤筐体に実装するリモートコントローラー：BAT に取り付けられた EE の遠隔制御のための制御モジュール(Transporter mode)・ Skid に実装するリモートコントローラー：EE とツールの遠隔制御のための制御モジュール(Skid mode)また、以下のEEは各オンボードローカルコントローラーを持つ。・ SBG：Transporter modeのみ・ FBT：Transporter mode及びSkid mode・ SBTB：Transporter mode及びSkid mode・ 15NDG：Transporter modeのみ・ 15NDTB：Transporter mode及びSkid mode・ FWG：Transporter modeのみ・ FWCBT：Transporter modeのみツール制御システムの主構成要素を図20に示す。(グレーアウト箇所は対象外)34図20 ツール制御システムの概略構成Transporter modeTransporter modeの場合、EEはツールチェンジャーを介してBATの先端に取り付けられる。BATを介してEEへの電気的な接続が成立し、EEのカメラはBATビジョンシステムに接続される。Transporter modeにおける操作では、BATとEEの順次操作が必要である。例えば以下のフロー等が想定される。 BATがBMに対してスタンドオフ位置に移動する。 ビジョンシステムのフィードバックにより、BATがEEをBMに合わせて配置し、接続する。 EEがBMを把持する。 EEがVVに対するBMの固定を解除する。 BATがBMの荷重をBATに移すために移動する。 BATがBMをVV壁から移動させる。操作シーケンスは、正確に検証された順序で実行されなければならない。これは、BATとツールの制御シーケンスを共通の再生ファイルに実装することによって確立される。CommandandControlOperationsManagementSystemFile NetworkRH InputDevicesRH Operator Interfaces (High-Level Control System)VirtualRealityVisualizationCubicle RemoteControllerSkid RemoteControllerSBG LocalControllerFBT LocalControllerSBG EE I&CFBT EEI&CSBTB EEI&CRH Control NetworkTool ChangerconnectorSBTB LocalController15NDG LocalController15NDTB LocalControllerTools I&C15NDTB EEI&CTools I&CFWG LocalControllerFWCBT LocalController15NDG EE I&CFWG EEI&CFWCBT EEI&CLocal Wiring Local WiringCommandandControlRH InputDevices MobileCamera networkTo BAT VisionSystemFixedService ServiceIVTC NacelleControl ContainerLow-LevelControl SystemTransporter mode Skid mode35Skid modeSkid modeでは、EEがBMに固定された状態となる。この時ツールは、コントロールコンテナから遠隔で操作するか、IVTC ナセル内の作業員によってローカルに操作することが可能である。これを可能にするために、リモートコントローラーは無線通信をサポートする必要がある。この構成により、C&C HMIを、VV内のIVTCナセル内で運用されるモバイルコントローラー上で実行することができる。C&C HMIC&C GUIアプリケーションは、ツールシステムを操作するために必要となる。C&Cは、RedHat Enterprise Linux(CODACで使用される最新バージョン)上で動作可能となるように実装する。C&Cは、コントロールコンテナ内のPCまたはVV内で運用されるモバイルコントローラー上で実行可能となるように設計する。C&Cは、運転員に対して、ツールシステムを操作するために以下の機能を提供する。・ ステータスデータの表示・ 操作コマンドを構築して送信するためのインターフェース・ 事前に記録された操作シーケンスの実行C&C(PC実装及びモバイルコントローラー実装)は、IOが提供するプロトコル(Low-LevelCIP API)により、下位制御系と通信を行う。コントローラーの各種通信データ(ステータスデータ、コマンド、アラーム、イベント)は、IOに提供する。Transporter modeでは、BATとEEを制御するために、両者の機能が統合された単一のC&CGUI(図21参照)が必要となる。BAT C&CとEE用C&Cの統合はIOにより実施する。C&C HMIは、Structured Languageフォーマットにより、BATとEEの順次操作を含む事前プログラムされたシーケンスを実行する機能を有する。ツール操作のFATで使用されたC&Cのソースコードは、ITER運用チームに提供される。図21 BAT及びEEのC&C統合の概略図Integrated C&CBATDisplayToolingDisplayAutomatic SequenceBATControllerToolingControllerRH network36Skid modeでは、BMに固定されたツールシステムを操作するために、C&Cは堅牢なポータブルコントローラー上で操作指令を実行する必要がある。ポータブルコントローラーは、リモートコントローラーとの無線通信機能を有する。また、システムを安全な状態にトリップさせるための非常停止ボタンを実装する。(図22参照)C&Cはポータブルコントローラー上で実行され、EE及びツールを操作するために必要な機能を提供する。C&C HMIは、人間工学を考慮して設計する必要があり、C&Cレイアウトの設計は、開発ライフサイクルの適切な時期にITER運用チームとのレビューを行う。VV内では作業員が手袋を着用してポータブルコントローラー操作することを考慮に入れて、C&Cの設計を行う。図22 ポータブルコントローラー参考図キュービクルリモートコントローラーツール制御システムには、BAT(Transporter mode)に取り付けられたEEを制御するためのキュービクルリモートコントローラーが含まれる。キュービクルリモートコントローラーの機能は以下の通りである。・ C&C HMIとのインターフェースを提供すること。 定期的にステータスデータをHMIに送信すること。 HMIコマンドを処理すること。・ ツール用ステートマシンを実行すること。 ツールの全体的な機能(動作及びツールプロセス)を管理すること。・ EEに実装されるアクチュエータドライバとのインターフェースを提供すること。 EtherCATを介して動作コマンドを送信し、センサーデータを監視すること。・ 非常停止回路を実装すること。 トリップ及びリセットが可能であること。 外部保護システムによるトリップ用のI/Oを提供すること。キュービクルリモートコントローラーは、標準のCODACキュービクルに設置できるように構築されるものとする。 キュービクルリモートコントローラーはBATキュービクルに取り付けられ、BATキュービクルからAC電源及びRHネットワークへの接続を受けることを想定している。37スキッドリモートコントローラーツールシステムには、Skid mode時、BMに取り付けられたEE及びツールを制御するためのスキッドリモートコントローラーが含まれる。スキッドリモートコントローラーの機能は以下の通りである。・ C&C HMIとのインターフェースを提供すること。 定期的にステータスデータをHMIに送信すること。 HMIコマンドを処理すること。・ ツール用ステートマシンを実行すること。 ツールの全体的な機能(動作及びツールプロセス)を管理すること。・ EEに実装されるアクチュエータドライバとのインターフェースを提供すること。 動作コマンドを送信し、センサーデータを監視すること。・ 非常停止回路を実装すること。 トリップ及びリセットが可能であること。 外部保護システムによるトリッピング用のI/Oを提供すること。・ ツールのプロセスコントローラー(例：溶接コントローラー)とのインターフェースを提供すること。スキッドリモートコントローラーは、C&Cとの有線イーサネット通信及び無線イーサネット通信の両方をサポートするものとする。スキッドリモートコントローラーは、キュービクルリモートコントローラーと同じハードウェアを利用するものとする。スキッドリモートコントローラーは、Skidに設置されるものとする。Skidには、ツール特有のコントローラーが実装されるものとする。これらはCOTS製品であることを想定する。溶接ツールなどの場合、電力及び信号はツールチェンジャー及び EE上のローカルコントローラーを経由せずに直接ツールに接続されることがある。ローカルコントローラーローカルコントローラーは、各 EE に対応した構成とする。ローカルコントローラーは、特定の EE 及びツール(該当する場合)の動作を制御するものとする。ローカルコントローラーは、VoIP カメラとのインターフェースをサポートするものとする。イーサネットアップリンクは、BATビジョンシステムに接続されるものとする。EEアクチュエータドライバとの通信は EtherCAT を使用するものとする。ローカルコントローラーのコンポーネントは、各EEの特性に依存するものとする。3.5 FBTプロトタイプの設計・製作0～3.4項、別紙5の8.6項(ボルト締結ツールの機能仕様)に示す要求項目を考慮し、3.5.1項及び3.5.2項に示すFBTプロトタイプの設計・製作を実施すること。3.5.1 FBTプロトタイプ及び試験架台の設計図23及び以下に記す機能を有するFBTプロトタイプ、SBモックアップ(模擬体)、試験38架台(図23参照)及び制御装置及びソフトウエアを設計すること。図23 FBT(レンチ位置決めアーム)と試験架台及びトルクメーター設置の概念図3.4.2項に示すFBTプロトタイプ設計仕様を基本とし、本項に示す機能を追加、又は変更したFBTプロトタイプを設計すること。また、FBTプロトタイプの図面を取り纏め、提出すること。本試験では、SB及びFBTを試験架台に対して垂直に配置すること(図23参照)。(1) FBTプロトタイプ：レンチ位置決めアームとトルク印加システム(レンチ含む)とベースプレートから構成され、それぞれ以下に示す機能を有すること。(a) レンチ位置決めアーム(Wrench positioning arm)：- トルク印加システムを装着した状態で、FB 導入孔上に設置される位置を計算により算出可能な構造を有すること。(b) トルク印加システム(Torque application system)：- レンチは手作業にて交換可能な構造とすること(工具の使用可)。(c) ベースプレート(Base plate)：- ジョーによるクランプ機構でSBモックアップに固定する機能を有すること。(2) SBモックアップ(SB mock-up)：FBTプロトタイプを固定できるインターフェース(CBねじ構造、配管経路溝)を有すること。試験架台に固定できるインターフェースを有すること。(a) FB導入孔：- 各SBバリアントの複数形状をふまえ、FB導入孔の位置はM64固定部から最短と最長距離の2ヵ所を模擬すること(図24参照)。39- レンチが挿入されるFB導入孔の径はφ46とすること。- FB導入孔の位置及び角度は任意に変更し、固定可能なこと。(b) トルクメーター：- 導入孔の奥(VV側)に、試験架台側に設けるFBソケット構造とトルクメーターを配置可能な構造とすること(図25及び図26参照)。- FB導入孔の位置及び角度は任意に変更し、固定可能なこと。(c) 搬送治具：- 設置時クレーンの吊り具であるアイボルト構造などを具備すること。図24 SBバリアントの例(最短/最長距離)と2ヶ所を模擬したSBモックアップ図25 レンチとFBソケット(Torx)及びトルクメーター設置の概念図図26 FBソケット(FBのSB側)とトルクメーター(3) 試験架台(Test stand)：(図23参照)40床面と試験架台を固定するためのインターフェースを設けること。(a) FBソケット構造及びトルクメーター：(図26参照)- 定格容量10 kNmのトルクメーターを具備すること。- 試験架台上に固定可能なこと。- シムにより試験架台上で並進、角度を調整可能とし、SBモックアップのFB導入孔に対し、位置及び角度誤差を設定可能なこと。- FBソケット構造に、PHSのインターフェースは不要とする。(b) 搬送構造：- 試験架台下面にリフター爪が挿入可能な空間を設けるなどし、リフターで搬送するための構造を有すること。- 搬送時SBモックアップを固縛できるインターフェースを有すること。- その際、FBソケット構造、トルクメーターの並進及び角度を調整した場合でもSBモックアップとの干渉無きこと。(4) 制御装置及びソフトウエア：トルク印加システムを動作させるための制御装置及びソフトウエアを設計すること。(a) 締結時のトルク、回転数、締結速度等を任意に設定可能なこと。(b) 締結時の角度とトルク、モーター電流値をモニタリング可能なこと。上記機能を実現させるため、以下の構成による制御システムを設計すること。・ ベースプレートに実装されるローカルコントローラー・ Transporter mode及びSkid modeで使用するリモートコントローラー Transporter mode用リモートコントローラー、Skid mode用リモートコントローラーについて、実機では実装場所がそれぞれ異なるため、個々の別デバイスとして設計すること。 FBTプロトタイプとしては、Transporter mode用リモートコントローラー、Skid mode 用リモートコントローラー、またそれに付随する電源装置等を1つの制御BOX内に実装すること。・ 制御コンテナ内からの操作監視を想定した機能を有するPC(C&Cを実装) 当該PCに実装するC&Cについて、ソースコードを提示すること。 ・ Skid mode用のポータブルコントローラー(C&Cを実装)(5) 備考：(a) 構成部品の耐放射線性仕様化は不要のこと。(b) FB ソケット構造と、トルクメーター固定部の材質はアルミ合金、ステンレス鋼又は防錆処理した炭素鋼とし、極力軽量化すること。(c) 各種設計・製作にあたっては、以下の指令に適合すること。- Electromagnetic Compatibility (EMC) Directive 2014/30/EU- Low voltage Directive (LVD) 2014/35/EU- Machinery Regulation 2023/1230/EU41- RoHS Directive 2011/65/EU(d) その他、受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議の上決定とする。3.5.2 FBTプロトタイプ及び試験架台の製作上記設計結果を基に、設計仕様を満足する形で以下に示すFBTプロトタイプ及び、試験架台他(以下「FBTプロトタイプ１式」という。)を製作すること。製作着手前に、AssemblyDrawing(1.5項参照)を作成してQSTの確認を得ること。(1) FBTプロトタイプ：(a) レンチ位置決めアーム：1台(b) トルク印加システム：1台、レンチ：合計2本(M64/M52用の各1本を含む)(2) SBモックアップ：1台(3) 試験架台：1台(4) 制御装置及びソフトウエア：1式3.6 FBTプロトタイプを用いた試験の実施上記で設計・製作したFBTプロトタイプ１式を用い、以下に示す締結試験を行うこと。 試験実施前には、試験の実施手順、作業内容、結果(データ)の取得方法及び判定方法等に関する要領を定めたFactory Acceptance Test Plan (FATP)(1.5項参照)を作成してQSTの確認を得ること。また、試験実施後には、試験結果をFactory Acceptance Test Report (FATR)にとりまとめるとともに、実施中の機器の操作手順をまとめた Equipment Operation andMaintenance Manualを作成すること(1.5項参照)。なお、ITER現地サイトにて実施予定の同様の試験(本契約の対象外)にむけて、FATPの内容を基にSite Acceptance Test Plan(SATP)を作成すること。併せて、FBTプロトタイプ一式をサイトへ運搬する準備として、別途 QST から受注者に提供する様式に従い、Declaration of compliance及びRelease Noteを提出し、QSTの確認を得ること。3.6.1 試験 : Phase-1(1) ツール動作に関する確認項目：(a) FBTプロトタイプのアーム固定システムを用いて、SBモックアップへの取付け作業を実施し、設計通りの取り付け可不可を試験・評価すること。(b) 固定後の安定性や取付け精度について、定性的・定量的な評価を実施すること。(c) FBT が 360°回転機能について、回転動作を実施し、制約なく回転可能か試験を行うこと。(2) 位置精度に関する確認項目：(a) トルク印加システムの取付け位置(レンチ位置決めアーム先端)について、設計上の理論座標と実測値を比較し、FB導入孔に対する位置決めの精度を計測・評価すること(図27参照)。42(b) 実測値と設計値との差分を算出し、ずれ量を計測するとともに、その妥当性及び修正量の適否を検討すること。(c) 測定データを統計的に分析し、位置ずれ量を定量化し、その要因を特定すること。(3) 位置再現性に関する確認項目：(a) トルク印加システムの設置位置における繰り返し動作の精度と再現性を確認し、動作の安定性と一貫性が確保されていることを検証すること。(b) 同一条件下での複数回試験を実施し、位置再現性及びばらつきの範囲が許容誤差内に収まっていることを確認し、必要に応じて補正・調整の検討を行うこと。図27 FB導入孔に対するレンチ位置決めの簡略図3.6.2 試験 : Phase-2(1) トルク印加に関する確認項目：(a) SB モックアップに対し、FB ソケット及びトルクメーターの位置・角度誤差が無い状態で、レンチの挿入及びトルク8.4kNm±10%の印加が可能であるかを評価すること。目標値未達の場合は、課題及び改善案を提示すること。(b) 締結後における締結トルクの再現性を評価すること。基準トルク8.4kNm±10%を基本とし、複数条件下での締結トルク再現性を検証すること。(c) 連続10回の締結試験において、トルク誤差5%以下であることを目標とし、誤差を測定・記録すること。目標値を超過した場合は、課題と改善案を提示すること。(d) 締結時の負荷をトルクメーターでモニタリングし、選定した駆動系の妥当性を評価すること。・ 負荷が定格の40%未満または80%以上となる場合は、設計上適切な余裕度を考慮し、課題及び改善案を提示すること。(e) レンチ回転条件と、発生する締結トルクの関係性を整理すること。(2) トルク印加作業時間確認項目：(a) FB締結完了までの各作業時間の計測し、平均作業時間を算出すること。・ 各作業フェーズを以下に区分し、それぞれについて計測を行うこと。① アーム折り畳み状態(スタート)からFB導入孔に到達まで。② FB導入孔にレンチ挿入からFBソケット嵌合まで。③ レンチによるトルク印加開始から8.4 kNm±10%の締結完了まで。43④ 締結後、FB導入孔からレンチ抜去まで。⑤ アームが始動位置復帰まで(参考値：通常は次のFB締結に移行するため)。(3) ツールアライメントに関する確認項目：(a) トルク印加システムに装着したレンチをFB導入孔に挿入した状態で、FBソケット及びトルクメーターの位置・角度を変化させた際の締結可否を評価すること。嵌合状態の観察を行い、各組み合わせにおける締結限界(許容位置・角度)を特定すること。(b) トルク印加時におけるレンチのスプラインシャフトと FB 導入孔の干渉有無を、応力測定シートを用いて確認すること(図28参照)。・ 干渉が確認された場合、位置・範囲・応力を記録し、結果として整理すること。(c) 試験後のFBTプロトタイプ及びSBモックアップの損傷有無を確認すること。・ 損傷が認められた場合は、その位置・範囲・影響を記録・整理し、結果としてまとめること。(d) 挿入したレンチが設計仕様通りのアライメントであるか確認すること。(4) その他確認項目：(a) 試験全体の結果を基に抽出された課題とその対策案を整理すること。(b) その他受注者による提案がある場合は、適宜協議を行うこと。図28 FBソケット締結時におけるレンチ先端の嵌合確認基準3.7 図書類の作成受注者は、3.5項で実施した作業及び3.6項の試験結果について、1.5項及び1.7項に基づく納入物及び図書類一式を作成し、納入すること。以上 別紙1iイーター調達取決めに係る品質保証に関する特約条項本契約については、契約一般条項によるほか、次の特約条項(以下「本特約条項」という。)による。(定義)第１条 本契約において「協定」とは、「イーター事業の共同による実施のためのイーター国際核融合エネルギー機構の設立に関する協定」をいう。２ 本契約において「イーター機構」とは、協定により設立された「イーター国際核融合エネルギー機構」をいう。３ 本契約において「加盟者」とは、協定の締約者をいう。４ 本契約において「国内機関」とは、各加盟者がイーター機構への貢献を行うに当たって、その実施機関として指定する法人をいう。５ 本契約において「フランス規制当局」とは、イーター建設地であるフランスの法令に基づき契約物品に関して規制、許認可を行う権限を有する団体をいう。(品質保証活動)第２条 乙は、本契約書及びこの契約書に附属する仕様書(以下「契約書等」という。)の要求事項に合致させるため本契約内容の品質を管理するものとする。(品質保証プログラム)第３条 乙は、本契約の履行に当たっては、乙の品質保証プログラムを適用する。このプログラムは、国の登録を受けた機関により認証されたもの(ISO9001-2015等)で、かつ、本特約条項に従って契約を履行することができるものとする。ただし、これによることができないときは、甲により承認を得た品質保証プログラムを適用することができる。(品質重要度分類)第４条 乙は、適切な製品品質を維持するため、安全性、信頼性、性能等の重要度に応じて甲が定める本契約内容の等級に従って管理を実施しなければならない。契約物品の等級及び等級に応じた要求事項は、仕様書に定める。(疑義の処置)第５条 乙は、本契約書等に定める要求事項に疑義又は困難がある場合には、作業を開始する前に甲に書面にて通知し、その指示に従わなければならない。(逸脱許可)第６条 乙は、契約物品について、契約書等に定める要求事項からの逸脱許可が必要と思わ別紙1iiれる状況が生じた場合は、当該逸脱許可の申請を速やかに甲に提出するものとする。甲は、乙からの申請に基づき、当該逸脱許可の諾否について検討し、その結果を乙に通知するものとする。(不適合の処理)第７条 乙は、契約物品が契約書等の要求事項に適合しないとき又は適合しないことが見込まれるときは、遅滞なくその内容を甲に書面にて通知し、その指示に従わなければならない。(重大不適合の処置)第８条 乙は、重大不適合が発生した場合、直ちにその内容を甲に報告するとともに、プロジェクトへの影響を最小限に抑え、要求された品質を維持するため、その処置方法を検討し、速やかに甲に提案し、その承認を得なければならない。(作業場所の通知)第９条 乙は、本契約締結後、本契約の履行に必要なすべての作業場所を特定し、本契約に係る作業の着手前に、甲に書面にて通知するものとする。当該通知には、本契約の履行のために、乙が本契約の一部を履行させる下請負人の作業場所を含む。(受注者監査)第１０条 甲は、乙に対して事前に通知することにより、乙の品質保証に係る受注者監査を実施できるものとする。(立入り権)第１１条 乙は、本契約の履行状況を確認するため、甲、イーター機構、本契約の活動に関連する日本以外の加盟者の国内機関、フランス規制当局及びそれらから委託された第三者が、第９条に基づき特定した作業場所に立ち入る権利を有することに同意する。２ 前項に定める立入り権に基づく作業場所への立入りは、契約書等に定める中間検査等への立会い及び定期レビュー会合への参加の他、乙に対して事前に通知することにより、必要に応じて実施することができるものとする。(文書へのアクセス)第１２条 乙は、甲の求めに応じ、本契約の適切な管理運営を証明するために必要な文書及びデータを提供するものとする。(作業停止の権限)第１３条 甲は、乙が本契約の履行に当たって、契約書等の要求事項を満足できないことが認められる等、必要な場合は、乙に作業の停止を命じることができる。別紙1iii２ 乙は、甲から作業停止命令が発せられた場合には、可及的速やかに当該作業を停止し、甲の指示に従い要求事項を満足するよう必要な措置を講ずるものとする。(下請負人に対する責任)第１４条 乙は、下請負人に対し、本契約の一部を履行させる場合、本特約条項に基づく乙の一切の義務を乙の責任において当該下請負人に遵守させるものとする。(情報のイーター機構等への提供)第１５条 乙は、本契約の履行過程で甲に伝達された情報が、必要に応じてイーター機構及びフランス規制当局に提供される場合があることにあらかじめ同意するものとする。以上知的財産権特約条項(知的財産権等の定義)第１条 この特約条項において「知的財産権」とは、次の各号に掲げるものをいう。一 特許法(昭和34年法律第121号)に規定する特許権、実用新案法(昭和34年法律第123号)に規定する実用新案権、意匠法(昭和34年法律第125号)に規定する意匠権、半導体集積回路の回路配置に関する法律(昭和60年法律第43号)に規定する回路配置利用権、種苗法(平成10年法律第83号)に規定する育成者権及び外国における上記各権利に相当する権利(以下総称して「産業財産権等」という。)二 特許法に規定する特許を受ける権利、実用新案法に規定する実用新案登録を受ける権利、意匠法に規定する意匠登録を受ける権利、半導体集積回路の回路配置に関する法律に規定する回路配置利用権の設定の登録を受ける権利、種苗法に規定する品種登録を受ける地位及び外国における上記各権利に相当する権利三 著作権法(昭和45年法律第48号)に規定する著作権(著作権法第21条から第28条までに規定する全ての権利を含む。)及び外国における著作権に相当する権利(以下総称して「著作権」という。)四 前各号に掲げる権利の対象とならない技術情報のうち、秘匿することが可能なものであって、かつ、財産的価値のあるものの中から、甲乙協議の上、特に指定するもの(以下「ノウハウ」という。)を使用する権利２ この特約条項において「発明等」とは、次の各号に掲げるものをいう。 一 特許権の対象となるものについてはその発明二 実用新案権の対象となるものについてはその考案三 意匠権、回路配置利用権及び著作権の対象となるものについてはその創作、育成者権の対象となるものについてはその育成並びにノウハウを使用する権利の対象となるものについてはその案出３ この契約書において知的財産権の「実施」とは、特許法第２条第３項に定める行為、実用新案法第２条第３項に定める行為、意匠法第２条第２項に定める行為、半導体集積回路の回路配置に関する法律第２条第３項に定める行為、種苗法第２条第５項に定める行為、著作権法第21条から第28条までに規定する全ての権利に基づき著作物を利用する行為、種苗法第２条第５項に定める行為及びノウハウを使用する行為をいう。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の帰属)第２条 甲は、本契約に関して、乙が単独で発明等行ったときは、乙が次の各号のいずれの規定も遵守することを書面にて甲に届け出た場合、当該発明等に係る知的財産権を乙から譲り受けないものとする。 1.1 Project Requirements (PR) ITER_D_27ZRW8 6.21.2Defined Requirements for PBS23.01 BlanketRemote Handling SystemITER_D_VBF5DK 1.21.3 Blanket RH System Load Specification ITER_D_3XXRMB 6.11.4 ITER Vacuum Handbook ITER_D_2EZ9UM 2.31.5 ITER Load Specifications ITER_D_222QGL 6.01.6SRD-23-01 (Blanket Remote Handling System)from DOORSITER_D_28B6W8 5.31.7Integrated Logistics Support Requirements forPBS 23-01ITER_D_3P4UPG 1.11.8 ITER Quality Assurance Program (QAP) ITER_D_22K4QX 8.5(2) 補完適用図書参照番号タイトル IDM 参照記号 適用Ver. 2.1Allowable values and limits in service level Cand D for ITER mechanical componentsITER_D_3G3SYJ 3.12.2 Electrical Design Handbook (EDH) 以下参照 -2.3 EDH Part 1 Introduction ITER_D_2F7HD2 1.42.4 EDH Part 2 Terminology & Acronyms ITER_D_2E8QVA 1.42.5 EDH Part 3 Codes & Standards ITER_D_2E8DLM 1.32.6 EDH Part 4 Electromagnetic Compatibility (EMC) ITER_D_4B523E 3.02.7 EDH Part 5 Earthing and Lightning Protection ITER_D_4B7ZDG 3.02.8 Plant Control Design Handbook ITER_D_27LH2V 7.02.9Plant Control Design Handbook for Nuclearcontrol systemsITER_D_2YNEFU 4.12.10 Remote Handling Control System Design Handbook ITER_D_2EGPEC 3.032.11 Annex A – Standard Terminology ITER_D_2DX65K 2.12.12Annex B – High-Level Control SystemSpecificationITER_D_4GTJJP 1.12.13 Annex C – Standard Control Model ITER_D_4GUQ22 1.12.14 Annex D – Standard Interfacing ITER_D_4GVQBJ 1.12.15 Annex E – Standard Parts ITER_D_4H8SJC 2.02.16 RHCS Standard Requirements ITER_D_3QB52K 1.12.17Blanket RH System Safety ProtectionRequirementsITER_D_3YGFBU 1.62.18Blanket RH System Investment ProtectionRequirementsITER_D_3Y77XZ 1.32.19Design criteria and assessment method of ITER-BRHS equipmentITER_D_SYBSHK 1.72.20Review, Inspection & Test Requirements for PBS23-01ITER_D_3PEMNF 1.12.21 Procedure for Analyses and Calculations ITER_D_22MAL7 6.6(3) 取合文書参照番号タイトル IDM 参照記号 適用Ver. 3.1 Vacuum Vessel ITER_D_2FC64M 6.33.2 First Wall Interface Sheet ITER_D_33PH3Y 6.33.3 Shield Block Interface Sheet ITER_D_33TYJV 5.13.4Design input for Feasibility Study – Blanket-BRHS interfaceITER_D_XZN38V 1.23.5Feasibility Study Design Input – Cask-BRHSInterfaceITER_D_X29853 1.03.6 Interface Sheet 2301-2307-001 RH Operations ITER_D_4B8QLN 2.63.7 Interface Sheet 2301-2307-003 Control Room ITER_D_4BDYAG 2.43.8 Interface Sheet 2301-2307-004 Cubicle Rooms ITER_D_4BE9X8 2.43.9 Interface Sheet 2301-2307-005 Communications ITER_D_4B6MR9 2.43.10 Interface Sheet 2301-2307-008 Central Control ITER_D_4BWM9E 2.33.11Interface Sheet 2301-2307-009 InvestmentProtectionITER_D_4BG37M 2.53.12 Interface Sheet 2301-2307-010 Safety Protection ITER_D_4BX248 2.43.13 B#21 Hot Cell Complex - 2D Layout ITER_D_ 3BBEVF 1.53.14 IS-23.01-23.06-004 In Vessel RH system ITER_D_G7UL7B 2.64maintenance Process(4) 第一壁取合文書参照番号タイトル IDM 参照記号 適用Ver. FW.AD1ICD-16-23 Interface Control Document forBlanket System (PBS16) and Remote Handling(PBS23)ITER_D_2WSDXY 6.0FW.AD2 SRD-16-BS (Blanket System) from DOORS ITER_D_28B2Q4 2.4FW.AD3SRD-23-01 (Blanket Remote Handling System) fromDOORSITER_D_28B6W8 4.3FW.AD4 Design Interface Control Procedure ITER_D_28VNJG 3.8FW.AD5 Standard Template for Interface Sheet ITER_D_33RGW2 1.2FW.RD1 Blanket modules dimensions and weight ITER_D_35ZJNQ 11.0FW.RD2 FW&SB main geometry for RH ITER_D_CANQ4W 3.1FW.RD3 Dose rate in specific locations along theequatorial portITER_D_WVH8DL 1.0FW.RD4 Blanket Design Description Document (2013 FDR) ITER_D_EBUDW3 1.1FW.RD5 Design Description - PA 2.3.P1.JA.01 - BlanketRH SystemITER_D_9CQ2DW 5.2FW.RD6 IC-CMAF BLKT Modules FW + Shield Blocks ITER_D_PNKEV6 3.0FW.RD7 2D model - FW central bolt ITER_D_W263HM 1.0FW.RD8 2D model – FW Cap system ITER_D_W3VM4E 1.0FW.RD9 IS-16-31-002 Leak Testing of Blanket System ITER_D_DVV5DY 3.1FW.RD10 FW Functional Tolerance Drawing ITER_D_TEENH4 1.1FW.RD11 SB Functional Tolerance Drawing ITER_D_VEZUHX 1.0FW.RD12 PBS 23.01 CDR presentation - 3.1 Conceptualdesign and compliance to requirementsITER_D_46F7YT 1.1FW.RD13 Blanket cut & reweld strategy ITER_D_X26CSM 1.0FW.RD14 2D model – FW Hydraulic connection ITER_D_VS8SQZ 1.0FW.RD15 2D model – FW electrical strap 14 layers ITER_D_W2AZVZ 1.0FW.RD16 FW central bolt to FW pipes built up ITER_D_X2G8RG 1.2FW.RD17 FW central bolt to SB built up ITER_D_THPUWB 2.45FW.RD18 FW ES Tool Access built up ITER_D_X2TXST 1.3FW.RD19 Thermomechanical Analysis Preliminary Report(pads to FW fingers)ITER_D_XGUERL 1.0FW.RD20 BMs for Kinematic Studies ITER_D_UVD4F8 1.0FW.RD21 Generic Appendix B1 (welding) ITER_D_RV2495 1.0FW.RD22 Final Report for Welding in the Heat AffectedZoneITER_D_VMYPCH 1.1FW.RD23 Low friction/Anti-seize Coating Specificationfor Blanket ApplicationsITER_D_GKEM64 2.4FW.RD24 Blanket FW remote Handling CompatibilityAssessmentITER_D_XT87FB 1.1FW.RD25 Verification of the structural integrity ofthe RH gripping finger and of the interfacingBKT First Wall componentITER_D_WLWB3J 1.0FW.RD26 Material Approval Request: EPDM in contactwith FWITER_D_XB5662 N/AFW.RD27 Remote Handling Code of Practice ITER_D_2E7BC5 1.2FW.RD28 BKT MABA FLOW SEPARATOR ITER_D_42ZA9K 1.0(5) 遮蔽ブロック取合文書参照番号タイトル IDM 参照記号 適用Ver. SB.AD1 ICD between PBS 16 and PBS 23 ITER_D_2WSDXY 6.0SB.AD2 SRD-16-BS (Blanket System) from DOORS ITER_D_28B2Q4 2.4SB.AD3 SRD-23-01 (Blanket Remote Handling System)from DOORSITER_D_28B6W8 4.3SB.AD4 Design Interface Control Procedure ITER_D_28VNJG 3.8SB.AD5 IS-23-15-003 Interface sheet between BRHS andVV Equatorial PortITER_D_2FC64M 6.3SB.RD1 Blanket modules dimensions and weight ITER_D_35ZJNQ 11.0SB.RD2 FW&SB main geometry for RH ITER_D_CANQ4W 3.1SB.RD3 Dose rate in specific locations along theequatorial portITER_D_WVH8DL 1.0SB.RD4 Blanket SB Remote Handling CompatibilityAssessment ReportITER_D_XT8ZCE 1.06SB.RD5 Flexible cartridge tolerance built up ITER_D_X8D4RR 2.1SB.RD6 Activation of Blanket Module ITER_D_2DK3WQ 1.2SB.RD7 Blanket Design Description Document ITER_D_EBUDW3 1.1SB.RD8 Design Description - PA 2.3.P1.JA.01 - BlanketRH SystemITER_D_9CQ2DW 5.2SB.RD9 Blanket Modules Dimensional Variation Model3.0 Compliance Status AssessmentITER_D_NPJYFW 1.0SB.RD10 R&D for the blanket and remote handlinginterfaces in 2010-2011ITER_D_FXWZLM 1.1SB.RD11 Staged Approach Configuration - PBS Level 3 ITER_D_SNE6G8 3.3SB.RD12 C23TD64FJ - Design Work for Shield BlockGripping Features of BRHSITER_D_VNCZVT 1.3SB.RD13 Memorandum on blanket welding gas ITER_D_UAMBY3 1.0SB.RD14 2D: SB#05 type A ITER_D_LYDJ28 2.0SB.RD15 2D: Centering key pads interface to SB ITER_D_UFFXQK 1.0SB.RD16 2D: Electrical strap interface to SB ITER_D_UG4FBK 1.0SB.RD17 2D: Flexible interface to SB ITER_D_UGC3KZ 1.0SB.RD18 2D: IMK pads interfaces to SB ITER_D_UGBZ4X 1.0SB.RD19 2D: SB insert ITER_D_UGCBHL 1.0SB.RD20 2D: Electrical strap ITER_D_VNV4AB 1.0SB.RD21 2D: flexible Cartridge Inboard ITER_D_T2ZX4A 2.0SB.RD22 2D: flexible Cartridge Outboard ITER_D_VVVAFR 1.0SB.RD23 2D: flexible Cartridge BM#18 ITER_D_VVVGF8 1.0SB.RD24 2D: coaxial and monoaxial ITER_D_VNVAFB 1.1SB.RD25 Status of the Leak testing of Blanket Moduleduring assembly at ITERITER_D_QASBN7 5.0SB.RD26 VV tolerance requirement (part1 = SBinterface)ITER_D_C82K4D 3.2SB.RD27 IC-CMAF BLKT Modules FW + Shield Blocks ITER_D_PNKEV6 3.0SB.RD28 Final Report for Welding in the Heat AffectedZoneITER_D_VMYPCH 1.1SB.RD29 Generic Appendix B1 ITER_D_RV2495 1.0SB.RD30 Global Structural Analysis Report duringBlanket Module Handling OperationITER_D_Q5UY2E 2.1SB.RD31 Removal of non-damaged SBs required forremoving target SBsITER_D_WP53UY 1.0SB.RD32 IS-16-31-002_Leak_Testing_of_Blanket_Sys -7SB.RD33 Low friction/Anti-seize Coating Specificationfor Blanket ApplicationsITER_D_GKEM64 2.4SB.RD34 BMs for Kinematic Studies ITER_D_UVD4F8 1.0SB.RD35 SB ES Tolerance built up ITER_D_X86NTS 1.2SB.RD36 Electrical strap to SB built up Materialspecification of SBsITER_D_U4NRQU 2.0(6) その他参考図書 (今後、適用図書または補完適用図書とする可能性がある)参照番号タイトル IDM 参照記号 適用Ver. RD1Feasibility Study Deliverable - OperationProcedureITER_D_38KY23 1.0RD2 Test report – FW pipe alignment tool prototypes ITER_D_38K5LZ 1.0RD3 Study on design options of FW tool base ITER_D_2D6VG6 1.0RD4 Concept study of the BRHS Dexterous Manipulator ITER_D_2Z2WK7 1.0RD5ITER BRHS Double Containment StructurePerformance Test Results and Subsequent DesignModification ProposalsITER_D_WPT3V7 1.0RD6Feasibility Study Design Input - MaterialSelection StrategyITER_D_XJ22WL 1.1RD7 Report of Procedure of In-Vessel Rail Deployment ITER_D_YX77EY 1.0RD8Panel Report of the BRHS Remote Welding MethodSelection WorkshopITER_D_3GTGSC 1.0RD9Recommendation on modifications of FW grippinghole and FW gripping fingerITER_D_XWL5RF 1.0RD10 BICR First Wall Electrical Strap Bolt Parking ITER_D_2VKM95 2.0RD11 CONFIG_FW_gripping_point ITER_D_38SXJG 1.1RD12 IO cable catalogue ITER_D_355QX2 6.10RD13 Design report of Dexterous Manipulator ITER_D_45N7NU 1.0RD14Design development plan of BRHS tooling forBlanket replacementITER_D_24DYRC 1.1RD15 Final combined task report (C16TD168FJ) ITER_D_ PSLFUA 1.1RD16Final task report for "R&D for the blanket andremote handling interfaces in 2010-2011" (TaskNumber:C16TD154FJ) Subtask 5: End cap cuttingITER_D_9XK6DG 1.0RD17 CAD Manual 08 - Collaboration Processes ITER_D_249WV4 2.5RD18 STD_FW Electrical strap gripping feature ITER_D_3XRE2E 1.1RD19 Global Tokamak Seismic Analysis Report ITER_D_33W3P4 2.18RD20Concept Study of TELBOT for BRHS DMNP (但し本文非開示。概要のみQSTから提示。)ITER_D_3TMKFD 1.0RD21 Design Review Procedure ITER_D_2832CF 6.4RD22 Procedure for the CAD Management Plan ITER_D_2DWU2MRD23 Procedure for the Usage of the ITER CAD Manual ITER_D_2F6FTX 1.1RD24 Procedure for Analyses and Calculations ITER_D_22MAL7RD25Procedure for Identification and Controls ofItemsITER_D_U344WGRD26Working Instruction for the Delivery ReadinessReviewITER_D_X3NEGB 2.0RD27 Requirements for Producing a Quality Plan ITER_D_22MFMWRD28 Procedure for Management of Deviation Request ITER_D_22F53XRD29 Procedure for Management of Nonconformities ITER_D_2LZJHBRD30 Quality Classification Determination ITER_D_24VQESRD31 AXON cable drawing (Drawing No: A26636A1) - -RD32Test report – Durability test of Dry lubricationS-compound film linear motion bearingITER_D_4UNJ89 1.0RD33Feasibility Study Deliverable - Material List ofStage I machinesITER_D_4AJG68 1.0RD34ITER System Design Process (SDP) WorkingInstructionITER_D_4CK4MT 3.3RD35 2.3.P1.JA.01 Applicable documents list ITER_D_57H2CQ 1.0RD36Design Description Document Annex-A ControlSystemJADA-23102-7DE3002-1RD37Specification for adaptation of exchangeablegripper for BRHSITER_D_4ABLX4 1.0RD38 RH Gripper and Interface Development Concept ITER_D_66VA28 1.0RD39System Design for ITER First Wall RemoteHandling Tool - Equipment Design DescriptionN21-D0163-00(to be uploaded)RD40Material list of Stage I machines JADA-23102-7DE3009-1RD41 BRHS Material list ITER_D_66VPNB 1.0RD42Test_plan_of_Passive_holding_system_for_BRHS JADA-23163-03PL0001RD432D_Drawings_of_Passive_holding_system_for_BRHS JADA-23163-03DW0001RD44 BKT_General Weld Thickness reduction ITER_D_5EF4ME 1.1RD45 Concept Design of Tool Manipulator for the ITER_D_54PGSM 1.09Blanket RH System (但し本文非開示。概要のみQSTから提示。)RD46Gamma-ray irradiation of Aluminum Bronze (JISC6191) at 0.4 MGyITER_D_23J628 1.0RD47Irradiation test report of maraging steelsurface treatment by gamma ray irradiation underrelative humidity controlITER_D_3TZXHU 1.0RD48Application of EN standards in design andmanufacturing of Blanket Remote Handling SystemITER_D_UXYHFR 1.0RD49Feasibility Study Deliverable - OperationProcedureITER_D_38KY23 1.0RD50ITER 第一壁保守用耐放射線性内視鏡の予備検討(Feasibility Study of Radiation tolerant borescope for Maintenance of FW for ITER BRHS)JADA-23163-04DE3001RD51ITER 遠隔保守機器の耐放射線性評価試験用ボアスコープの製作 (Design and Manufacturing Reportof prototype Borescope for visualinspection and monitoring for pipewelding of ITER BRHS)JADA-23163-04MR3001RD52Technical proposals to facilitate BRHS Designand OperationsITER_D_37EYLB 1.2RD53VV Ventilation & Atmosphere in Mode-1 LTM ofPhase-4 DTITER_D_VCUA5R 1.0RD54Design Description - PA 2.3.P1.JA.01 - BlanketRH System (DD v5.0 発行時点の tool の設計について参照するため)ITER_D_9CQ2DW 5.0RD55ITER ブランケット遠隔保守機器用炉内保守ツールの設計合理化及びセントラルボルト締結ツール試験報告書JADA-23163PR3001RD56Design of flexible bolt tightening tool for ITERblanket - Design reportRD57ITER 遮蔽ブロックフレキシブルボルト締結試験装置の製作 確認図JADA-23163-02DW3001-1RD58配管及び配管蓋溶接ツール試作機設計報告書RD59Test plan - Verification of welding toolprototypes for Blanket Remote weldingRD60ITER 第一壁冷却水配管用開先合わせ装置の小型化設10計 検討報告書RD61Report - The design of pipe alignment tool andpipe cutting toolJADA2316PR0022RD62ITER 遮蔽ブロックコアキシャルコネクタ用 TIG 溶接試験装置の製作 報告書RD63Test plan - FW Pipe cutting testRD64ITER 第一壁エレクトリカルストラップボルト締結機構予備設計 報告書RD65Test plan - FW Cap cutting test JADA-2316PL0002RD66Outline of the tooling operation for the FWreplacementJADA-2316PR0023(7) 参考CADモデル参照番号タイトル対象BM,ファイル形式適用Ver. CAD.RD1Configuration Management Model of FW, SB, andVV3D:stp2D:dwg, pdfDET-03305-JCAD.RD2 3D model of Detailed Model of FW and SB#4,6:x_t#10:stpDET-04670,DET-04727CAD.RD3 2D drawing of Detailed Model of FW and SB#10FW:dwg,pdfDET-04670CAD.RD4 VMNP_EE 3D:x_tCAD.RD5 in CASK_RFA+TELBOT_ASM_20201027 3D:stpCAD.RD6 TELBOT標準把持ブロック3D:stp2D:pdfCAD.RD7 ES bolt穴の形状 -CAD.RD8 Tool base 3タイプコンセプトCAD 3D:x_tCAD.RD9 MTPP 3D CAD showing the available space 3D:x_tCAD.RD10 FW Gripper 3D:stp113 ITERブランケット遠隔保守ツールの概要ブランケットモジュール(BM)は遮蔽壁(SB)および第一壁(FW)から構成される(図 1)。SBは真空容器に固定され、FWはSB上に固定される。各BMはフレキシブルカートリッジおよびキーを介して真空容器に取り付けられている(図 2)。ポロイダル方向に18個に分割され、図 3に示すように番号付けされている。冷却水(3 MPa, 70℃)は、SBの後ろまたは側方で真空容器から支持されたマニホールドによってBMに供給され、ブランケットから最大736 MWの熱を除去するように設計されている。冷却水は、コアキシャルコネクタと分岐管を介してSBに供給される。分岐管は、運転中の真空容器とマニホールドの熱膨張に対応するための十分な柔軟性を提供する。各BMは真空容器と電気的に接続するためのエレクトリカルストラップ(ES)を有する。冷却水は、真空容器から支持された分岐管によってSBに供給され、SBからFWに供給される。分岐管は、運転中の真空容器と分岐管の熱膨張の差に対応するための十分な柔軟性を有する。FWとSB間の冷却配管は、FW 損傷時等に実施する FW 交換の際には遠隔施工により切断・溶接する必要がある。SBはVVにフレキシブルボルト及びSBエレクトリカルストラップボルトにより固定する。FWはSBにセントラルボルトおよびFWエレクトリカルストラップボルトにより固定する。図 1 ITER 真空容器断面図12図 2 VVとSBのインターフェース13図 3 ブランケットのポロイダル番号 (Row #)143.1 ITERブランケット遠隔保守ツールの基本運用手順FW及びSB保守の基本運用手順を下図に示す。図 4 ITER第一壁および遮蔽ブロック交換の基本運用手順3.2 第一壁(FW)概要FW は ITER の第一の熱遮熱壁である。FW の主な役割は、プラズマの熱と粒子束から他のトカマク構造物(真空容器、磁場コイル)を保護することである。FW は、プラズマとトカマク構造物の間に適切な境界を提供する受動的な構成要素であり、ブランケットの一部として(i) プラズマへの影響を最小限に抑える(壁から浸食された材料によるプラズマ汚染の観点から、プラズマの非正常事象の発生を防ぐ)(ii) 荷重に対し十分な強度を有するとともに適切な荷重伝達を担う(FWへのホットプラズマの接触に際しFWの劣化が無く、電磁的荷重はその荷重区分に応じて耐える)ことが必要である。3.3 遮蔽ブロック(SB)概要SBの主な機能は、核遮蔽とFWパネルに冷却水を供給することである。シールドブロックは、真空容器内に設置された全てのコンポーネント(特に容器内コイルや診断装置)とのインターフェースを収容するために必要である。中性子遮蔽に関して、鋼と水の比率は約 85/15 に最適化されている。 この比率は、SB内のポロイダル冷却チャンネルの数とサイズを最適化することで達成された。また、支持システム及び真空容器の構造負荷に対する電磁負荷の影響を低減するために、SBに深いスリットを多数加工した。153.4 保守対象冷却水配管概要ブランケット冷却水配管の遠隔保守(切断/溶接)対象部は以下の4箇所である。真空容器にSBおよびFWを設置する際の各部位の切断は(1)から(4)の順に、溶接は(4)から(1)の順に施工する。FWのみを交換する場合は(1)及び(2)のみを対象とする。(1) キャップとFW冷却水配管キャップサポート(a) 切断/溶接部形状：溶接部径φ48mm(切断時はφ50 mm)、肉厚2.5 mmの円盤(適用図書FW.ED8及びRD44)・ キャップを溶接する部位(リップ)はキャップサポート1体につき2箇所有り、1箇所目の溶接にて溶接欠陥が生じるなど溶接失敗の際に2箇所目を溶接する。・ 第一壁表面側からアクセスする。(b) 開先形状：15 deg傾いたI形(c) 溶接部材質：SS316L(ISO 10216-5但し、鍛造材からの削り出しのため硫黄(S)含有量は下限に近くなる可能性がある点を溶接性検証に当たって留意が必要。)(2) FW冷却水配管とフローセパレータ(a) 切断/溶接部形状：外径φ48.72 mm、肉厚2.5 mmの配管(適用図書FW.RD14)・ 第一壁表面側から切断/溶接ツールを挿入し、内側から切断/溶接を実施する。・ 溶接の際は事前に開先合わせツールにより、配管開先の誤差を補正する。溶接ツールは開先合わせツールの内部に挿入し、開先合わせをしている状態で溶接する。・ 本部位の切断/溶接はキャップが無い状態で実施する。(b) 開先形状：15 deg傾いたI形 (スウェージカッターによる切断後の再溶接)(c) 溶接部材質：3.4.(1)(c)と同様。(3) フローセパレータとSB(a) 切断/溶接部形状：肉厚2.5 mmの円盤、溶接部径は切断及び再溶接に伴い下記の寸法に拡大する(適用図書3.3)。・ 再溶接1回目：φ73 mm・ 再溶接2回目：φ76 mm・ 本部位の溶接はFW、キャップ及び冷却水配管が無い状態で実施する。(b) 開先形状：傾きなしのI形(ホールソー切断後の再溶接)(c) 溶接部材質：3.4.(1)(c)と同様。(4) コアキシャルコネクタとSB(a) 切断/溶接部形状：内径φ100 mm、肉厚2.5 mmの円筒(適用図書SB.RD24)・ 本部位の溶接はFW、キャップ、冷却水配管及びフローセパレータが無い状態で実施する。(b) 開先形状：15 deg傾いたI形(スウェージカッターによる切断後の再溶接)(c) 溶接部材質： 3.4.(1)(c)と同様。16図 5 保守対象冷却水配管部断面図3.5 保守対象ボルト概要FWをSBに固定する際にはセントラルボルト及びFW ESボルトを締結し、SBを真空容器(VV)に固定する際にはSB ESボルトとフレキシブルボルトを締結する。詳細については、8.6.2の諸元表を参照のこと。(1) セントラルボルト(CB)CBはFWとSBの主な固定を目的として使用されるボルトである(a) 適用図面：FW.RD7(b) 締結トルク・ 仮締め(FWをSBに設置する時に印加するトルク)：750 Nm ±10%・ 本締め：8.4 kNm ±10%(2) FW ESボルト(FW ESB)FW ESBはFW把持穴の奥に位置し、FWとSBの電気的接続を提供する。CBの仮締め後に締結される。(暫定)(a) 適用図面：FW.RD15(b) 締結トルク：480 Nm ±10%(3) SB ESボルト(SB ESB)SB ESBはSBとVVの電気的接続を提供する。SBをVVに設置する際にSBグリッパにより締結され、一時的なSBの固定として使用される。(a) 適用図面：SB.RD16, 20(b) 締結トルク：480 Nm ±10%(4) フレキシブルボルト(FB)FBはSBとVVの主な固定として使用されるボルトである。(a) 適用図面：SB.RD17, 21, 22, 23(b) 締結トルク：8.4 kNm ±10%17図 6 保守対象ボルト3.6 NBポート周辺のブランケットモジュール概要ITER真空容器には赤道面ポートが18個ある(正規ポート14個、不規則ポート4個)。すべての正規ポートは同寸法で、プラズマ計測、TBM、ECH 及びICH 等異なるシステムに割り当てられている。中性粒子加熱(HNB)システムの形状がVV形状及びBMのセグメンテーションに影響を与える。不規則な形状を有するBMは真空容器セクター2,3,4に配置されている。その結果、この領域のすべてのBMは、その取り付けおよび幾何学的形状に複雑さを有することになる。(適用図書FW.RD4 2.2.3.2項)図 7 HNBポート周辺のBM配置3.7 ブランケット遠隔保守機器概要真空容器内に設置された第一壁・遮蔽ブロック全域にアクセスして保守を行う手法として、ITERブランケット遠隔保守装置は真空容器内に円弧状の軌道を展開し、軌道上にビークルマニピュレータ(VM)を走行する構成を持つ(図 8)。VMはポロイダル面内全てのブランケットにアクセス可能で18あり、真空容器内全てのブランケットの取付け・取外しを行う。また、小型機器の把持用マニピュレータとしてVMの他にツールマニピュレータ(TMNP)及びデクステラスマニピュレータ(DMNP)を用いる(図 9)。図 8 ITER ブランケット遠隔保守機器概要図 9 遠隔保守時の機器構成3.7.1 ツールマニピュレータ(TMNP)TMNP は VM にツールチェンジャ取合いを介して接続される双腕マニピュレータで、主に軽量ツール(40 kg以下)のハンドリングを行う(下図)。この構成は、40 kgのツールをハンドリング可能な2本のマニピュレータから成る。把持に用いるグリッパの検討はRD38に示す “Generic RH gripper”に基づいて行う。193.7.2 デクステラスマニピュレータ(DMNP)DMNPはポートからRFAを介して展開される7軸の軽荷重用マニピュレータで、主にツールへの給電/ガス導入に用いるユーティリティケーブル及びコネクタのハンドリング、カメラによる監視、真空容器内で故障したツールのレスキュー作業及びTMNPの作業補助に使用する。(参照図書RD20)3.8 ツールオペレーション概要FW ツールベースは第一壁冷却水配管の保守作業に先立ち第一壁表面に設置され、水配管の切断・溶接用各種ツールに共通の取り合いを提供する(図 10)。図 10 TMNPによる冷却水配管ツールのハンドリング概念204 第一壁交換時ツール運用手順第一壁交換時に実施するツール運用手順を図 11及び図 12に記す。詳細はRD49を参照のこと。補足：ツールベースでセントラルボルト締結時の反力を受けられる場合には、手順見直しの可能性がある。(ESBT の搬入手順を後の改訂で追加することとする。 )図 11 第一壁取外し時のツール作業手順図 12 第一壁取付け時のツール作業手順FW removal preparation(TMNP & TSR &FWGtransportation to VV)TB & CBT transportationto VV (TB installation totarget FW)End Caps Cutting andRemovalTool Base Removaland installation tonext target FWCooling Pipes CuttingES Bolts LooseningDMNP DeploymentFW Removal andplacement to MTPPCentral Bolt Loosening/Temporary BoltingFW transportation to HCCentral Bolt TighteningES Bolts TighteningTool Base Deployment/Tool Base InstallationEnd Caps Welding- New capinstallation- Welding- NDTCooling Pipes Welding- Pipe alignment- Welding- NDTTool Base Removal/Tool Base WithdrawalFW TemporaryInstallationDMNP WithdrawalTMNP & TSR & FWGwithdrawal to HCF215 遮蔽ブロック交換時ツール運用手順遮蔽ブロック交換時に実施するツール作業手順を図 13、図 14に記す。図 13 遮蔽ブロック取り付け時のツール作業手順図 14 遮蔽ブロック取外し時のツール作業手順SB with Ext.wenchtransportation from HC /SB with Ext. wenchTemporary Installationincluding temporary boltingES Bolts TighteningTool Base Removal/Tool Base WithdrawalTool Base Deployment/Tool Base InstallationExt. wench RemovalCoaxial connectorWeldingFlexible Bolt TighteningDMNP DeploymentDMNP WithdrawalFlow Separator WeldingTool Base Deployment/Tool Base InstallationExt. Wrench PlacementCoaxial Connector CutTool Base Removal/Tool Base WithdrawalES Bolts Loosening /Temporary BoltingSB with Ext. wrenchRemoval /SB transportation to HCFlexible Bolts LooseningDMNP DeploymentDMNP WithdrawalFlow Separator Cut226 取合い条件ツールに関する主要な取合い条件を示す。6.1 FW取合インターフェースシート(参照番号3.2)及び関連図書(参照番号3.4)を参照すること。以下に特記事項を示す・FWの全バリアント情報 (参照FW.RD2) に対応可能な設計とすること。・重量:FWは最大1tonとする6.2 SB取合インターフェースシート(参照番号3.3)及び関連図書(参照番号3.4)を参照すること。以下に特記事項を示す・SBの全バリアント (参照FW.RD2)に対応可能な設計とすること。・重量:SBは最大4tonとする6.3 VV取合インターフェースシート(参照番号3.1)を参照すること。6.4 VMNPと重量ツール間の取合Tool changer をハンドツール(重量ツール)と VMNP 間の取合として用いる。取合条件の詳細は8.3.1.1項を参照。6.5 Tool Manipulator取合Tool Manipulator (TMNP)はVMNP先端に接続される双腕マニピュレータであり、ツール類のハンドリングを主に行う。TMNPにより把持するツール(軽量ツール)とTMNPの取合条件は8.3.1.2項を参照。TMNPの仕様については9.1項も参照すること。6.6 DMNP取合 (working)DMNP は炉内の監視、ケーブルハンドリングやレスキューなど軽作業物のハンドリングを行う多関節マニピュレータである。Dexterous Manipulator (DMNP) の概念設計についてはRD13を、仕様については9.2項を参照すること。DMNPによる把持を想定するコンポーネントについては、RH generic gripping interface (RD38)による把持取合いを設けること。以下の DMNP とツールの取合いに関する要求事項に関する実装方針は今後の検討で詳細化するものとする。23・把持物の脱落防止機能を有すること(テザーによる脱落防止案)・ケーブルハンドリングに関する要求・ユーティリティ取合(暫定ユーティリティ情報 RDXX(追而記載))6.7 Module Tool Pallet Plate (MTPP) 取合真空容器内へのツール類の搬送はMTPPにより行う(図 15、CADモデル：CAD.RD9)。MTPPはFW/SB及びツールベースやツールラックを搭載する。キャスクへの収納時には MTPP を In-Cask StorageRack(ICSR)に搭載する。MTPPはIPTに接続され、ポートからVV内に搬入する。MTPPに搭載するための機器寸法はICSR(6.8項)に制約される。ICSRに搭載可能であればMTPPに搭載可能とする。図 15 MTPPによるVV内へのツール搬送6.8 In-Cask Storage Rack (ICSR) 取合ICSRに搭載可能な機器の寸法を図 16に示す。図 16(上)の緑色及び青色の領域を利用可能とする(黄色の領域は原則不可とする)。Lの長さはリフタの位置によって下記のように異なる。(1) リフタ1：図 16(下)赤枠の領域をLとして使用可能。ただし、Cable handling equipment(CHE) が存在する場合はリフタ1にMTPPが搭載されているとMTPP搭載物とCHEが干渉するため、先行してリフタ1上のMTPPをIPTに受け渡す手順とする(逆にIPT上のMTPPをリフタに戻す際はリフタ3→リフタ2→リフタ1の順に受け渡す必要がある)。(2) リフタ2：図 16青枠の領域(1720 mm、SB #15の幅+25 mm相当)をLとして使用可能。(3) リフタ3：リフタ2と同様の領域を使用可能。ただし、リフタ2にMTPPを搭載しない場合はリフタ1と同等の領域を使用可能(確認中)。備考：ICSR非搭載の場合、黄色の領域(154×340 mm、角部にC35)の空間を使用可能。24図 16 ICSR上でのMTPPに搭載可能な空間 (from ECS-A4-000221 Rev.1)6.9 Heリーク試験装置取合当該装置はITER機構設計製作所掌である。追而、量研機構から当該装置の取合い条件を提示する。6.10 ホットセル取合ホットセル建屋のレイアウトを図書 3.13 に、ホットセルにおける遠隔保守プロセスを 3.14 に示す。ホットセルにおけるツール取扱いの条件はこれらの図書に基づくものとする。但し、ホットセル建屋の設計進捗により条件が更新される可能性がある。暫定仕様を8.3.6に示す。MTPPICSRM.CASKIPTM.CBP637.5525013203401542-C35257 荷重条件の検討ツールに印加される地震荷重については、VMNP 把持時などの地震解析を QST もしくは VMNP 製作サプライヤにより実施し、ツール製作サプライヤに提示するものとする。(1) ツールベース・ツールラック等 Blanket に固定する機器の固定機構への荷重条件(破断が真空容器への重量物落下につながるもの)・通常運転- 荷重値に対しEN13001の定める安全係数1.48を乗じた荷重に対し塑性変形が無いこと・SL-1 (100年に一度)- ブランケット固定時の真空容器Zero Period Acceleration(ZPA、Table 8.2 of RD19(参照番号 1.3 から参照されている))に基づき、SL-1 は SL-2 荷重の 1/3 で評価して良いと定められていることから、13.9 m/s2 x 安全率1.22 = 17.0m/s2の荷重印加後に機器を真空容器内から回収できること。・SL-2 (1万年に一度)- ブランケット固定時の真空容器 ZPA (Table 8.2 of RD19)に基づき、VV_K における27.8m/s2 x 1.5 = 41.7 m/s2 で機器の落下に至らないこと。(2) それ以外の機器(機器の落下をリード等により防止できるもの)・通常運転- 荷重値に対しEN13001の定める安全係数1.48を乗じた荷重に対し塑性変形が無いこと・SL-1/SL-2- 上記の荷重条件(SL-1: 17.0m/s2, SL-2: 41.7 m/s2) の印加に対し、各部の影響評価を実施すること。評価手法は等価静的荷重を用いた公式による設計計算を基本とする。評価の結果機器の脱落リスクがあれば、当該機器にテザーを適用するなどの脱落防止策を施すこと。具体的評価方法について、追而。268 第一壁及び遮蔽ブロック保守ツールの機能仕様8.1 機器構成FWツール及びSBツールリストを以下に示す(参照番号RD14)。量研機構の所掌外(ITER機構所掌)の機器も含む。 前記の通り、VMにより把持するツールを「重量ツール(Heavy tool)」、TMNP取合(TMNPで把持するツールを「軽量ツール」と呼ぶ。表 1 FW保守ツールNo. Tool name AbbreviationWeightClassificationNoteFWT01 Central Bolt torquing tool CBT Heavy *1FWT02 FW ES Bolt torquing tool (FW) ESBT Heavy *1FWT03 FW tool base (FW) TB HeavyFWT04 FW tool storage rack (FW) TSR Heavy *2FWT05 End Cap cutting tool Cap CT Light *3FWT06 End Cap handling tool Cap HT LightFWT07 End Cap welding tool Cap WT LightFWT08 End Cap viewing tool Cap VT LightFWT09 End Cap He leak test tool Cap LT Light *4FWT10 Pipe cutting tool Pipe CT LightFWT11 Pipe alignment tool Pipe AT Light *5FWT12 Pipe welding tool Pipe WT LightFWT13 Pipe viewing tool Pipe VT LightFWT14 Pipe He leak test tool Pipe LT Light *4FWT15FW weld Non-Destructive Testingtool(FW) NDT toolLight*6FWT16 FW Weld cleaning tool (FW) WCT Light *6FWT17 FW Bolt rescue tool by drilling (FW) BRT Light *6FWT18 FW Diagnostics handling tool (FW) DHT Light *6表 2 SB保守ツールNo. Tool name AbbreviationWeightClassificationNoteSBT01 Flexible cartridge strength bolttorqueing toolFBTHeavy*1SBT02 SB ES bolt torqueing tool (SB) ESBT Light *1SBT03 SB tool base (SB) TB Heavy27SBT04 SB tool storage rack (SB) TSR Heavy *2SBT05 Flow Separator cutting tool FS CT Light *3SBT06 Flow Separator handling tool FS HT LightSBT07 Flow Separator welding tool FS WT Light *7SBT08 Flow Separator viewing tool FS VT LightSBT09 Flow Separator He leak test tool FS LT Light *4SBT10 Coaxial Connector cutting tool CC CT LightSBT11 Coaxial Connector pulling tool CC PT LightSBT12 Coaxial Connector welding tool CC WT LightSBT13 Coaxial Connector viewing tool CC VT LightSBT14 Coaxial Connector He leak test tool CC LT Light *4SBT15 Monoaxial Connector tools MC tools Light *8SBT16 SB weld Non-Destructive Testingtool(SB) NDT tool Light *6SBT17 SB Weld cleaning tool (SB) WCT Light *6SBT18 SB Bolt rescue tool by drilling (SB) BRT Light *6SBT19 SB Diagnostics handling tool (SB) DHT Light *6SBT20 SB guiding/FW protection panels (SB) PP Light *9*1: Necessity of torque output tester is TBD. Extension wrench for SB ESB is currently“missing item”*2: It will include storage of end caps and flow separators (design TBD)*3: Swarf collection tool is included*4: PBS 23.01 provides only a handling tool for LT*5: Pipe alignment tool is technical baseline. JADA considers it is not a PA baseline. *7:Feasibility of rewelding of the as-cut surface of Flow Separator by hole-saw cutteris not verified*8: IO-CT Blanket is supposed to design the monoaxial connector such that the tools forCC can accommodate MC. *9: Not baselined at this point. 28表 3 補助機器ToolNo. Tool name Abbreviation NoteAS01 Dexterous Manipulator DMNPAS02 Tool MNP TMNPAS03 In-Vessel camera (mobilecamera)- incl. lightingAS04 Inspection camera - incl. lightingAS05 In-Cask Storage Rack ICSRAS06 Module Tool Pallet Plate(MTPP) and In Port TransporterMTPPIPT8.2 ツールの機能による分類 ツールベース及びツールラック FW Tool base SB Tool base FW Tool Storage Rack SB Tool Storage Rack ボルト締結 FW Central Bolt Tool SB Flexible Bolt Tool FW ES Bolt Tool SB ES Bolt Tool 切断/溶接/目視検査 FW Pipe Cutting/Welding/VT Tool FW Pipe Alignment Tool FW Cap Cutting/Welding/VT Tool SB Coaxial Connector Cutting/Welding/VT Tool SB Flow Separator Cutting/Welding/VT Tool 非破壊検査ツール (TBD) NDT Tool He Leak Testing Tool ハンドリングツール FW Cap handling tool SB Flow Separator handling tool298.3 ツールのハンドリング・固定・搬送に関する要求以下の要求事項を本項にまとめる。 ツールのハンドリングに関する要求事項 真空容器においてツールを各所に固定する際の要求事項 ツールの搬送に関する要求事項8.3.1 ツールのハンドリングに関する要求仕様8.3.1.1 Heavy tool のハンドリングに関する要求仕様(1) Heavy Tool はVMで把持するための取合いを具備すること。(a) VMと重量ツールの把持取合いはTool changer ATI QC1510をベースにITER機構が開発するツールチェンジャにより行う。VMで把持するツールにはTool changer ATI QC1510のTool sideを具備すること。ただし、ITER機構による設進捗に伴い今後改訂するものとする。(2) 重量ツールにはテザーなど、Tool changer 以外の機械的落下防止機構は不要とする。(3) 重量ツールの重さは1.0トン以下とする。(4) 重量ツールの重心は、把持点とCoGの距離：375 mm 以内とする。(a) 参照：Components Technical Specification - PA 2.3.P1.JA.01 - Blanket RH System ,ITER_D_9CVZYE v5.1 Page 70 of 175(b) 把持点とCoGの距離が375mmを超える場合にも、重量ツールによりVMに印加されるモーメントが3.75kNm以下であれば許容できる可能性がある。設計の過程で把持点とCoGの距離が375mmを超過する可能性が生じた場合には、扱いは協議により決定する。(5) 重量ツールの寸法は、寸法制約の特に厳しい軌道付近のBM(#4、#14)の保守における空間制約条件以下とする(図 17)。(a) 寸法制約の特に厳しい軌道付近のBM(#4、#14)の保守における空間制約を考慮すること。重量ツールについて、把持部をポロイダル方向又はトロイダル方向にオフセットすることが必要である。(但しEE adaptation を受けて拡大される見込み)図 17 軌道付近のBMとEEアクセス時の空間寸法(RD3)BM #4FW EE 把持爪BM #14308.3.1.2 Light tool のハンドリングに関する要求仕様(1) Light Tool はTMNPで把持するための取合いを具備すること。(a) TMNPと軽量ツールの把持取合いはRH generic gripping interface (RD37)とする。(2) 軽量ツールには追加の落下防止機構を持たせること。(a) TMNPとツールをテザーで繋ぐ方法。(3) 軽量ツールの重量は40 kg以下とする。(4) 軽量ツールの重心は、可能な限り把持点とCoGの距離:100 mm 以内とする。ただし、重量TELBOTの可搬重量とオフセットの値の値により、以下の図を参考に拡大しても良い。318.3.2 ツールのFW固定に関する要求仕様(1) FWに固定するツールは以下とする。 FWTB CBT (TB で反力を行ける場合にはこの限りではない) FWESBT TSR32(2) FWに固定するツールにはFWとの取合い構造を具備すること。(a) 把持爪×2本：開閉可能なフックを具備し、FW把持穴内部の段差部に取合う構造とする。(b) パッド×2台：昇降可能な構造とし、FW表面タイルに押し付ける構造とする。(FW.RD26に示す耐放射線性 EPDMの仕様がITER機構により承認されている。)8.3.3 ツールのSB固定に関する要求仕様(1) SBに固定するツールは以下とする。 SB TB SB FBT SB ESBT8.3.4 ツールのTool Base固定に関する要求仕様TBに固定する軽量ツールへの要求は以下の通りとする。(1) TBに固定するための取合い構造を具備すること。(a) 軽量ツール先端には、ToolをTBに挿入する際の軸合わせのためのガイド構造を設けること。(b) ツールを固定する機構は TMNP によるツール把持を止めた際に動作する仮固定機構と、別途2本目のTMNPなどで動作させる本固定機構の2種類を具備すること。(2) 軽量ツールの寸法は以下とする。(a) ツール外径：TBに固定でき、かつBMのアクセスホールと保守対象部の冷却配管内部に干渉なく通過可能な寸法とすること。・ ツールの段差部や溶接ツールのタングステン電極などの突起物を TB、BM アクセスホールに接触させないこと。(b) ツール全長：全BMについて、要求される保守作業が実行できる長さとする。BMの寸法については図面：DET-03305J を参照。8.3.5 Tool Storage Rack への固定に関する機能仕様軽量ツールへの要求は以下の通りとする。(1) TSRに固定するための取合い構造を具備すること。(a) 軽量ツール先端にTBへの軸合わせのためのガイド構造を設けること。(b) ツールを固定する機構は TMNP によるツール把持を止めた際に動作する仮固定機構と、別途2本目のTMNPなどで動作させる本固定機構の2種類を具備すること。8.3.6 Toolのホットセルでの取り扱いに関する機能仕様ツールの調整、部品交換、保管をHCFで行うための取合い条件について示す。(暫定) HC取扱い可能なボルトサイズ・RH作業：最小M8、最大値はなし- captiveで、出来ればpop-upが望ましい(FW.RD27 Fig. 7.9 を参照)・ハンズオン作業：最小M4、最大値はなし33 重量ツールへの要求(1) 重量ツールはHCFパレットとの取合い構造を設けること。(a) アイボルトなどの吊り構造(b) ボルト固定用の穴 軽量ツールへの要求(1) 重さ5 kgを超える又はグローブボックス(寸法：TBD)に入らない軽量ツールはHCFパレット(TBD)との取合い構造を設けること。(a) アイボルトなどの吊り構造(b) ボルト固定用の穴8.4 ツールベースの機能仕様FW用ツールベース及びSB用ツールベースの機能仕様を記載する。8.4.1 FW Tool Base以下にFWツールベース (FW Tool Base, FWTB)の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) 配管/ボルトへの各種ツール位置決め及び反力支持(b) FWTBのカスタマイズによりBMのバリアントに対応(c) 電力供給(TBD)(d) 各種ツールの昇降(2) 構成(案：Type δ)図 18にFWTBの構成図を示す。(a) ベースユニット(b) Gripping Finger (GF, 把持爪)ユニット(c) パッド押しつけユニット(d) Tool changer把持取り合い(e) アダプターフレーム(f) Tool fixing unit (TFU, ツール固定ユニット)34図 18 FWツールベース構成図(type δ)図 19 FWTBの設置フロー(type δ)(3) 機能仕様(a) ベースユニット・ FWへの取り合い機構を駆動するための給電コネクタを設けること。・ ベースユニットは、セントラルボルト締結ツール使用時の反力を受けるための構造を有すること。 35・(b) GFユニット・ FW への取り合いのため、FW グリッパと同様にフック開閉駆動を 2 本の把持爪を有すること。・ FWへの把持爪挿入時の力覚センサを有すること・ FW への爪挿入時の視覚的検出用のマーカーを有すること。DMNP の手先カメラによる検出も候補とする(詳細追而)(c) パッド押しつけユニット・ FW への取り合いのため、FW グリッパと同様に昇降駆動機構を持つ 2 組のパッド押しつけユニットを有すること。(d) アダプターフレーム・ アダプターフレームは、TFU固定のための取り合いを有すること。・ アダプターフレームは、CBT固定のための取り合いを有すること。・ アダプターフレームは、CBT からの反力をベースユニットへ伝達できる構造を有すること。・ TFUを固定するための取り合いを有すること。・ 駆動軸によりもしくはホットセルでのハンズオン調整により可能な限り FW の全バリアントに対応可能を目指す。ポロイダル頂上及び軌道レール付近など、寸法制約が厳しいFW についてはツールベースの専用化の可能だが、可能な限りパターン数を削減すること。・ 収納スペース低減のため、ツールベースの本体部は共用可能であることが望ましい。・ FW への固定機能は DMNP により(例:トングによるビット回転)駆動機構を要さずに有効化できること。(e) TFU・ 切断ツールや溶接ツールなど各種ツールを固定し、落下防止機能を備えること。・ 固定機能は駆動機構を要しないパッシブな構造により有効化できるものと、モータ又はDMNPによるビット回転で駆動し、本固定とする機構の2通り設けること。・ ツールの昇降、回転、微調整を行う駆動軸を設けること。駆動方法はモータ駆動又はDMNPによるビット回転で行う。・ モータ駆動の場合も緊急時にレスキューするためのビット構造を設けること。・ 給電のためコネクタを具備すること。・ DMNPによりコネクタにアクセス可能であること (位置の条件検討要)。・ DMNP から供給されたユーティリティのツールへの供給取り合いを有すること。(給電、ガス導入)・ VMNPによるハンドリングのための取り合いを有すること。・ アダプターフレームへの固定取り合いを有すること。(4) 仕様諸元表36項目 仕様 出典(根拠)FW形状のバリアント 右記のバリアントを参照のことFW.RD2最大ツール長さ 800 mm (暫定)昇降軸ストローク 105 mm N20-D0174-00_ITER 第一壁遠隔保守用ツールベースへの力覚センサ及び監視カメラの統合設計 - 検討報告書昇降軸推力 7.7 kN 同上ツール微調整軸ストローク ±25 mm 同上ツール微調整軸推力 2.2 kN 同上必要コンプライアンス量 ±2 deg 同上材料 右記を参照に、ステンレス鋼材料を選定すること10.2項RD6(5) 取合い項目 仕様VMによる把持及び移動に関する取合いTool changerによる(8.3.1.1項)VMによる把持及び移動時の取合いはEE adaptationで再検討(6.4項)ホットセル取合い 吊り具固定用の取合いなどホットセルでのハンドリングに関する取合い(8.3.6項)FW固定取合い 把持爪、パッドによりFWに固定(8.3.2項)(6) 補足情報(参考図書含む)(a) FWツールベース検討報告書 (2020)：適用図書RD54(b) FWツールベースDelta type 報告書 (2021): 適用図書RD39, §5.1 (図 20)(c) FW Tool Base 設計オプションの検討: RD337図 20 FWツールベース構造図 (Type δ)8.4.2 SB Tool base以下にSBツールベース (SB Tool Base, SBTB)の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) 配管/ボルトへの各種ツール位置決め及び反力支持を行う(b) SBTBのカスタマイズによりBMのバリアントに対応する(c) 電力供給 (TBD)・ SB Tool base 経由で Tool への給電を行うか・ Tool に直接給電するか(d) 各種ツールに対して昇降軸を提供する。(2) 構成(暫定案)(a) アダプタープレート(b) 中間プレート(c) 配管ツールプレート(d) ESボルト締結ツールプレート(e) フレキシブルボルト締結ツールプレート(3) 機能仕様(a) アダプタープレートはボルト締結及び解除作業時の反力を伝達するため、SB の X 溝キーへの取り合い機構及びロック機構を有すること。(b) また、SB バリアントに対応したバリエーションを有すること。SB バリアントについては下記の仕様表に記載の資料を参照のこと。(c) アダプタープレートは、IVTによるハンドリングのためのTool changer取り合いを有すること。また、重量はIVTの可搬重量以下とすること。38(d) アダプタープレートに対して中間プレートが取り合うための機構を、それぞれのプレートが有すること。(e) 中間プレートは、IVT によるハンドリングまたは DMNP によるハンドリングのための取り合いを有すること。(f) 中間プレートと配管ツールプレートは、互いに取り合うための機構を有すること。(g) 配管ツールプレート・ 配管ツールプレートは、配管切断ツール、配管溶接ツール、配管溶接品質検査ツール保持のための取り合いを有すること。・ 配管ツールプレートは、各種ツールの位置調整のための昇降軸を有すること。・ 配管ツールプレートは、各種ツールへの電力供給能力及び取り合いを有すること。(暫定)・ 切断ツールや溶接ツールなど各種ツールを固定し、落下防止機能を備えること。・ 固定機能は駆動機構を要しないパッシブな構造により有効化できるものと、モータ又はDMNPによるビット回転で駆動し、本固定とする機構の2通り設けること。・ モータ駆動の場合も緊急時にレスキューするためのビット構造を設けること。・ DMNPによりコネクタにアクセス可能であること (位置の条件検討要)。・ DMNP から供給されたユーティリティのツールへの供給取り合いを有すること。(給電、ガス導入)・ VMNPによるハンドリングのための取り合いを有すること。・ アダプタープレートへの固定取り合いを有すること。(h) 中間プレートと、ES ボルト締結ツールプレート及びフレキシブルボルト締結ツールプレート間の取り合い部は、印加トルクの反力を受けられる構造とすること。(i) ES ボルト締結ツールプレート及びフレキシブルボルト締結ツールプレートは、レンチ位置調整のための昇降軸を有すること。(j) SB tool baseを構成する各プレートは、MTPPへの固定及び搬送のための取り合いを有すること。(k) SB tool baseを構成する各プレートは、MTPP及びIPTによって、真空容器まで搬送できること。 (4) 仕様諸元表項目 仕様 出典(根拠)アダプタープレートが取り合うSB形状のバリアント右記のバリアントを参照のことFW.RD2Tool changer 仕様 右記を参照 RD37重量 1 ton 以下 FW 最大重量(1ton)以下であること配管ツールプレートに必要な昇降軸ストローク未定39ES ボルト締結ツールプレートに必要な昇降軸ストローク未定フレキシブルボルト締結ツールプレートに必要な昇降軸ストローク未定配管ツールプレートの電力供給仕様未定材料 右記を参照に、ステンレス鋼材料を選定すること10.2項RD6(5) 取合い項目 仕様VM による把持及び移動に関する取合いTool changerによる(8.3.1.1項)VMによる把持及び移動時の取合いはEE adaptationで再検討(6.4項)ホットセル取合い 吊り具固定用の取合いなどホットセルでのハンドリングに関する取合い(8.3.6項)SB固定取合い CB構造、キーパッドによりSBに固定(6) 補足情報(参考図書含む)(a) 特になし8.4.3 TFU 位置決めツール (Dummy tool)以下にTFU位置決めツール (Dummy tool)の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) Tool base にDummy toolを設置してTool base の水平軸を調整し、TFUの位置をFW側配管またはSB側配管に合わせる。(2) 構成(案)(a) Dummy tool の概念を図 21に示す。構成は現状未定。40図 21 Dummy tool 概念(3) 機能仕様(a) Dummy tool の芯とSB側配管の位置ずれを検出する(4) 仕様諸元表 (2022年度の検討に基づき改定する)項目 仕様 出典(根拠)位置合わせ精度 並進 0.2mm 暫定角度 TFU の球面座により吸収暫定材料 右記を参照に、ステンレス鋼材料を選定すること10.2項RD6(5) 取合い項目 仕様TMNP による把持及び移動に関する取合いRH generic gripping interface(8.3.1.2項参照)ホットセル取合い アイボルトなどの吊り構造、ボルト固定用の穴(8.3.6項)TB固定取合い TBD(8.3.4項)(6) 補足情報(参考図書含む)(a) 特になし8.5 ツールストレージラックの機能仕様ツールストレージラックの機能仕様を記載する。418.5.1 ツールストレージラックの共通仕様特になし。8.5.2 FW Tool storage rack以下にFWツールストレージラック (FW Tool storage rack, FW TSR) の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) FW保守用の軽量ツール及び配管蓋など小型部品を積み込み固定する。(b) MTPP上に固定して搬送され、VMNPにより把持しFW#18上に仮置きする。(c) FW #18上に設置して炉内にツールを仮置きする機器。(2) 構成(案)(a) ツール積載部(b) ツール固定機構(c) 把持インターフェース(Tool changer_tool side)(d) FW #18への固定インターフェース (把持爪2本＋パッド2台)(3) 機能仕様(a) TSRは下記のツールと部品を積載できること。・ FW除去：Cap CT、Cap HT、Pipe CT、Cap VT, Pipe VT (5台) + 切断後の配管蓋・ FW設置：Pipe AT、Pipe WT、Cap HT, Cap WT, Pipe VT, Cap VT (6台) + 交換用の配管蓋・ ただし多数のツールが収納可能であることが望ましい。(b) TSR はツールの落下防止用の固定機構を具備すること。固定機構は TMNP によるツール把持を止めた際に動作する仮固定機構と、別途2本目のTMNPなどで動作させる本固定機構の2種類を具備すること。(c) ツールをTSRに挿入する際のガイド構造を具備すること。(d) TSRはVM用の把持インターフェースを具備すること。(e) TSRはFW #18上に固定するためのインターフェースを具備すること。(f) TSRはMTPPに固定するためのインターフェースを具備すること。(4) 仕様諸元表項目 仕様 出典(根拠)寸法 1066×1720×H600 mm以下 ECS-A4-000221_r1 (MTPPに積載できること)BM CAD: DET-03305 (FW #18に固定できること)重量 1トン以下 VMの可搬重量積載ツール数  第一壁の取り外し作業に必要なツールを一度に積載できること 第一壁の取り付け作業暫定42に必要なツールを一度に積載できること積載する蓋の数量6個以上 3枚のFW交換に必要な分として暫定的に定めた。(5) 取合い項目 仕様VM による把持及び移動に関する取合いTool changerによる(8.3.1.1項)VMによる把持及び移動時の取合いはEE adaptationで再検討(6.4項)ホットセル取合い 吊り具固定用の取合いなどホットセルでのハンドリングに関する取合い(8.3.6項)FW固定取合い 把持爪、パッドによりFWに固定(8.3.2項)(6) 補足情報(参考図書含む)(a) 特になし8.5.3 SB Tool storage rack以下にSBツールストレージラック (SB Tool Storage rack, SB TSR)の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) SB保守用の軽量ツール及び配管蓋など小型部品を積み込み固定する。(b) MTPP上に固定して搬送され、VMNPにより把持しFW#18上に仮置きする。(c) FW #18上に設置して炉内にツールを仮置きする機器。(2) 構成(案)(a) ツール積載部(b) ツール固定機構(c) 把持インターフェース(Tool changer_tool side)(d) FW #18への固定インターフェース (把持爪2本＋パッド2台)(3) 機能仕様(a) 追而作成(4) 仕様諸元表：追而作成項目 仕様 出典(根拠)寸法 1066 × 1336 × H600mm以下ECS-A4-000221_r1 (MTPPに積載できること)BM CAD: DET-03305 (FW #18に固定できること)重量 1トン以下 VMの可搬重量43積載ツール数  遮蔽ブロックの取り外し作業に必要なツールを一度に積載できること 遮蔽ブロックの取り付け作業に必要なツールを一度に積載できること暫定フローセパレータ積載可能数3個 3個のSB交換に必要な個数材料 右記を参照に、ステンレス鋼材料を選定すること10.2項RD6(5) 取合い項目 仕様VM による把持及び移動に関する取合いTool changerによる(8.3.1.1項)VMによる把持及び移動時の取合いはEE adaptationで再検討(6.4項)ホットセル取合い 吊り具固定用の取合いなどホットセルでのハンドリングに関する取合い(8.3.6項)SB固定取合い CB構造、キーパッドによりSBに固定(TBD)(6) 補足情報(参考図書含む)(a) 特になし8.6 ボルト締結ツールの機能仕様8.6.1 ボルト締結ツールの共通仕様以下に全てのボルト締結ツールに共通して要求される仕様を示す。(1) 機能仕様(a) ボルト締結・ 締結ツールはアクセスホールを通ってレンチキーをボルトソケットに挿入、勘合できること。・ 締結ツールは既定のトルクでボルトを締結できること。・ 締結ツールはレンチとボルト間の誤差を吸収するコンプライアンス機構を具備すること。44(b) ボルト緩め・ 締結ツールはレンチの回転方向を変更できること。・ ボルト締結後、締結ツールはレンチにかかったトルクを解放できること。・ 締結ツールはレンチキーをボルトソケットから抜くことができること。・ (CB以外の締結ツールに適用)ボルトの緩め工程において、締結ツールはボルトをパーキング位置に締結できること。(c) 反力受け・ 締結ツールは遠隔操作により把持爪スパンを調整可能なトルク反力受け構造を具備すること。(d) 監視・ 締結ツールはボルトの締結状態を監視できること。・ 締結ツールはレンチキーがボルトソケットに勘合していることを監視できること。カメラによる監視でなくセンサによる位置確認を想定する。 ・ 締結ツールはレンチの位置を監視できること。・ 締結ツールはモータトルクを監視できること(トルクメータを具備する場合にも別途値を取得する) 。(e) 制御、精度・ 制御ソフト上から締結ツールのモータトルクを制限できること。・ 締結トルク値は10サイクル以上の再現性を持つこと(トルクメータを具備する場合にはトルクメータを定期的に校正することにより代替可能。) 。・ 締結トルクの精度は既定の締結トルク値の±10%以下とする。(f) BMバリエーションへの対応・ 締結ツールのレンチは各種ボルトのアクセスホールを通って、ボルトソケットに勘合できること。・ 締結ツールはレンチの昇降機構を具備すること。昇降機構は全てのタイプのFW 及び SBボルトにアクセス可能な範囲とする。(g) 保守・ レンチはホットセルでの遠隔作業により交換可能であること。・ レンチ先端部のみを交換可能とする場合、接続部は締結トルクの伝達経路とならないこと。(h) 材料・ 10.2項及びRD6を参照8.6.2 ボルト締結ツールの仕様諸元補足：FW CBTのTBによる反力受けは検討実施予定。把持爪の根本部の径を楕円形状にして強度を稼ぐなどの対策が必要になる可能性がある。表 4 各ボルト締結ツールの仕様緒言表45FW CBT FW ESBT SB FBT SB ESBTTighteningtorque [Nm]8.4k ±10%(33PH3Y, to beuploaded inv6.4, §7.3)480 ±10%(33PH3Y v6.3, §7.4)8.4k ±10%(33TYJV v5.1, §7.4)480 ±10%(33TYJV v5.1,§7.3)Temporarytighteningtorque [Nm]137 (暫定) None TBD 120Bolt socket size(TORX)φ43 mm(W263HM v1.0)T80(W2AZVZ v1.0)Inboard: φ43 mm(T2ZX4A v2.0)Outboard: φ34mm (VVVAFR v1.0)T80(VNV4AB v1.0)Main thread size M64×4 M24×3 Inboard: M64×4Outboard: M52M24(VNV4AB v1.0)Bolt material SS660 SS660 SS660 (ref: TBC) SS660Compliance,Axial [mm]/Angular [deg]2.0 mm/1.0deg(THPUWB v2.4)2.5 mm/1.5 deg(X2TXST v1.3)2.5 mm/1.5 deg(X8D4RR v2.1)2.5 mm/1.0 deg(X86NTS v1.2)Access holediameter [mm]φ59H9(TEENH4 v1.1)φ50H9(33PH3Y v6.3)φ46±0.2(UGC3KZ v1.0)M24×3 (FW ESBthread), φ29(33TYJV v5.1)Necessity of re-parking,Parking threadsizeNoM90×4YesM56×2YesM16YesM72×2Torque reactionfeatureFW GrippingholesVehicleManipulatorSB X keys SB pipe grooves(TBC)Configuration(initial torque)Embedded in FWG None None Embedded in SBGConfiguration(final torque)Handled by VMNP Handled by VMNP Handled by VMNP TBDGripping featureof boltNone Passive holdingsystem(Ref. to beissued)Passive holdingsystem(Ref. to beissued)Passive holdingsystem(Ref. to beissued)Necessity ofwrench extensionNo No No Yes46feature8.6.3 FW Central Bolt tool以下にFWセントラルボルト締結ツール (FW Central Bolt tool, CBT)の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) 仮締め状態のFW セントラルボルト(CB)を高トルクで本締めする。(b) 本締め状態のCBを緩めた後、脱落しないよう仮締めトルクを印加する。(2) 構成(案)：図 22(CBTを一体型とする案とモジュラー化する案の2通りを検討中)(a) レンチへのトルク入力、増幅機構・ トルク入力はACサーボモータにより行う。・ トルクの増幅はハーモニックドライブ等減速機と平歯車を併用する想定。(b) レンチの昇降機構(c) レンチのコンプライアンス機構(d) VMNP用の把持インターフェース(Tool changer _ tool side)(e) 反力受け機構・ 把持爪構造 ×2・ パッド構造 ×2(3) 機能仕様(a) CBTは既定のトルクでCBを締結できること。(b) CBTのレンチは図番TSKKG7 (ITER_D_W263HM)のCBに適合すること。(c) CBT のレンチには、レンチと CB 間の位置誤差を吸収するコンプライアンス機構を具備すること。(d) CBTは内部に統合されたトルクメータを備え、レンチに印加されているトルクを計測できること。GUI(Graphical User Interface)上で横軸モータ角度、縦軸レンチへの印加トルクをリアルタイムで表示できること。(4) 仕様諸元表項目 仕様 出典(根拠)締結トルク [Nm] 本締め: 8.4k ±10%仮締め: 480±10% (暫定)ITER_D_33PH3Y, to be uploaded inv6.4昇降軸の推力 200 N以上昇降軸の動作範囲 385 mm以上 CAD.RD1 (DET-03305-J)ボルトソケット寸法(トルクス)φ43 mm ITER_D_W263HM v1.0メインスレッド寸法 M64×4 ITER_D_W263HM v1.0コンプライアンス量軸ずれ [mm]/傾き [deg]2.0/1.0 ITER_D_THPUWB v2.4余裕分含む47アクセスホール内径 φ59H9 mm ITER_D_TEENH4 v1.1パーキングスレッド寸法M90×4 ITER_D_W263HM v1.0材料 右記を参照に、ステンレス鋼材料を選定すること10.2項RD6(a) Proposal 1(b) Proposal 2: Modularized type図 22 CBT構成案(5) 取合い項目 仕様VM による把持及び移動に関する取合いTool changerによる(8.3.1.1項)VMによる把持及び移動時の取合いはEE adaptation48で再検討(6.4項)ホットセル取合い 吊り具固定用の取合いなどホットセルでのハンドリングに関する取合い(8.3.6項)FW固定取合い 把持爪、パッドによりFWに固定(8.3.2項)(6) 補足情報(参考図書含む)(a) ITER ブランケット遠隔保守機器用炉内保守ツールの設計合理化及びセントラルボルト締結ツール試験報告書 (2017)：RD55(b) Design of flexible bolt tightening tool for ITER blanket - Design report (2019)：RD56(c) JADA-23163-02DW3001-1 ITER遮蔽ブロックフレキシブルボルト締結試験装置の製作 確認図 (2021)：RD57(d) System Design for ITER First Wall Remote Handling Tool - Equipment DesignDescription (2021)：RD398.6.4 FW Electrical Bolting tool以下にFW ESボルト締結ツール (FW Electrical Bolting tool, FW ESBT)の機能仕様を示す。(1) 目的(概念)(a) FWのESボルトの仮締め及び本締めを行う(b) VMNPにより把持し、FWには固定しない。(2) 構成(案)(a) レンチユニット (2つもしくは1つ)(b) パッドユニット (不要な場合は省略して良い)(c) ツールチェンジャ取合い(d) ベースプレート図FW ESBT 構成案(3) 機能仕様(a) FW ES ボルトの締緩を行う。49(b) FW側パーキング位置にあるESボルトのソケットにレンチを篏合できること・ ただし、ガイド及び保持を行うPassive holding system設計はIO所掌(c) SB側に締結されたFW ESボルトを緩め、FW側のパーキング位置に締めつけること。(4) 仕様諸元表項目 仕様 出典(根拠)定格トルク 480Nm +10% FW IS[1623-001i107-R]昇降軸の推力 200N以上 Passive holdingsystem (RD42)ボルト位置ずれ量 2.36 mm & 1.42 deg.