【電子入札】【電子契約】人型ロボットシステムにおける屈み機能の付加およびツール受け渡し作業の検証

【電子入札】【電子契約】人型ロボットシステムにおける屈み機能の付加およびツール受け渡し作業の検証 次のとおり一般競争入札に付します。 1 競争参加者資格 (1) 予算決算及び会計令第70条及び第71条の規定に該当しない者であること。 (3) 上記以外の競争参加者資格等 (別紙のとおり) 2 入札書の提出期限3 入札書の郵送 4 その他 詳細は「入札説明書」による。 契 約 管 理 番 号 0812C00359一 般 競 争 入 札 公 告令和8年7月24日 財務契約部長 松本 尚也 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構件 名人型ロボットシステムにおける屈み機能の付加およびツール受け渡し作業の検証数 量 1式入 札 方 法(1)総価で行う。 (2)本件は、提出書類、入札を電子入札システムで行う。 入札説明書の交付方法 機構ホームページ(入札情報等)又は契約担当に同じ交 付 期 限 令和8年8月20日まで入 札 説 明 会日 時 及 び 場 所無 入札期限及び場所令和8年9月16日 13時15分 電子入札システムを通じて行う。 開札日時及び場所令和8年9月16日 13時15分 電子入札システムを通じて行う。 契 約 期 間( 納 期 )令和9年2月26日納 入(実 施)場 所 楢葉遠隔技術開発センター(研究管理棟)契 約 条 項 役務契約条項契 約 担 当財務契約部事業契約第１課齋藤 まゆみ(外線：080-4687-9086 内線：803-41018 Ｅメール：saito.mayumi@jaea.go.jp) (2) 国の競争参加者資格(全省庁統一資格)又は国立研究開発法人日本原子力研究開発機構競争参加者資格のいずれかにおいて、当該年度における「役務の提供等」のA、B、C又はD等級に格付けされている者であること。 競争参加者資格審査を受けていない者は、開札の前までにその審査を受け、資格を有することが認められていること。 特 約 条 項 知的財産権特約条項上記条項を示す場所 機構ホームページ(調達契約に関する基本的事項)又は契約担当に同じ入 札 保 証 金 免除令和8年9月16日 13時15分不可 ※電子入札ポータルサイトhttp://www.jaea.go.jp/02/e-compe/index.html本入札の参加資格及び必要とする要件は、次のとおりである。 ※競争入札に参加する前までに「委任状・使用印鑑届」及び「口座振込依頼書」等を提出していただく 必要がありますので、下記により提出をお願いします。 https://www.jaea.go.jp/for_company/supply/format/a02.html必要な資格求める技術要件人型ロボットシステムに対して遠隔操作機能を実装可能な技術力を有することを示す資料を提出すること。 (1)予算決算及び会計令第70条及び第71条の規定に該当しない者であること。 (2)国の競争参加者資格(全省庁統一資格※)又は国立研究開発法人日本原子力研究開発機構競争参加者資格のいずれかにおいて、当該年度における「役務の提供等」のA、B、C又はD等級に格付けされている者であること。 競争参加者資格審査を受けていない者は、開札の前までにその審査を受け、資格を有することが認められていること。 (3) 当機構から取引停止の措置を受けている期間中の者でないこと。 (4)警察当局から、国立研究開発法人日本原子力研究開発機構に対し、暴力団員が実質的に経営を支配している業者又はこれに準ずるものとして、建設工事及び測量等、物品の製造及び役務の提供等の調達契約からの排除要請があり、当該状況が継続している者でないこと。 (5)国立研究開発法人日本原子力研究開発機構が要求する技術要件を満たすことを証明できる者であること。 入札参加資格要件等 人型ロボットシステムにおける屈み機能の付加およびツール受け渡し作業の検証仕 様 書1１．一般仕様1.1 件名人型ロボットシステムにおける屈み機能の付加およびツール受け渡し作業の検証1.2 目的国立研究開発法人日本原子力研究開発機構(以下、原子力機構という)は、福島第一原子力発電所(以下、福島第一原発という)や一般原子力施設において、人に代わって作業可能な原子力施設点検用ロボットシステムの整備を進めている。 これは、原子力機構令和7年度 1F・機構バックエンド対策推進研究 課題解決型研究開発プログラム「1Fと BE 施設を自動巡視点検できるロボットシステムの開発」に係るものであり、作業者の被ばく低減や施設点検のコスト低減に資することを目的としている。 本件は、遠隔操作が可能な人型ロボットシステム(以下、人型ロボット)について屈み機能を付加するとともに、ツール受け渡し作業を検証するものである。 1.3 契約範囲1.3.1 契約範囲内1) 人型ロボットシステムにおける屈み機能の付加 1式2) 試験検査(ツール受け渡し作業の検証を含む) 1式3) 書類作成 1式1.3.2 契約範囲外1) 1.3.1記載の契約範囲内に記載なきもの1.4 納期令和9年2月26日(金)1.5作業実施場所 受注者側施設1.6 納入場所及び納入条件(1) 納入場所福島県双葉郡楢葉町大字山田岡字仲丸1-22国立研究開発法人日本原子力研究開発機構楢葉遠隔技術開発センター 研究棟(2)納入条件持ち込み渡し。 ただし、納入時には取扱い説明を行うこと。 21.7 検収条件第２章に定める試験検査の合格、「1.10 提出書類」の確認並びに、原子力機構が仕様書の定める業務が実施されたと認めた時を以て、業務完了とする。 1.8 検査員及び監督員検査員：一般検査 管財担当課長監督員：廃炉環境国際共同研究センター 放射線デジタルグループ員1.9 保証第２章に定める技術仕様を満足すること。 1.10 提出書類図 書 名 提 出 時 期 部数 確認工程表設計図試験検査要領書試験検査成績書取扱説明書委任又は中小受託事業者等の承認について(原子力機構指定様式)契約後速やかに製作着手前検査着手前納入時納入時作業開始2週間前まで※中小受託事業者等へ請負等がある場合に提出のこと。 1部1部1部1部1部1式要要要要不要要(提出場所)原子力機構 福島廃炉安全工学研究所 廃炉環境国際共同研究センター放射線デジタルグループ1.11 支給品特になし1.12 貸与品 Unitree Robotics 社製 人型ロボット G1 １台 Unitree Robotics G1 遠隔操作システム(MetaQuest3s使用) 1台 Thermo Fisher Scientific Inc.製 放射線サーベイメータ RadEye GF-10 1台1.13 品質管理(1)本装置の製作に係る設計・組立等は、全ての工程において、以下の事項等について十分な品質管理を行うこととする。 3・管理体制・設計管理・材料管理・工程管理・試験・検査管理1.14 適用法規・規格基準特になし1.15産業財産権等産業財産権等の取扱いについては、別紙「知的財産権特約条項」に定められたとおりとする｡1.16 機密保持受注者は業務を実施することにより取得した当該業務及び作業に関する各データ、技術情報、成果その他のすべての資料及び情報を原子力機構の施設外に持ち出して発表もしくは公開し、または特定の第三者に対価をうけ、もしくは無償で提供することはできない。 ただし、あらかじめ書面により原子力機構の承認を受けた場合はこの限りではない。 1.17 グリーン購入法の推進(1) 本契約において、グリーン購入法(国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律)に適用する環境物品(事務用品、ＯＡ機器等)が発生する場合は、これを採用するものとする。 (2) 本仕様に定める提出図書(納入印刷物)については、グリーン購入法の基本方針に定める「紙類」の基準を満たしたものであること。 1.18 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は、原子力機構と協議のうえ、その決定に従うものとする｡1.19 その他(１) 本業務は日本国内で行うこととし、原子力機構担当者と綿密に日本語で連絡を取り作業を実施すること。 また原子力機構担当者から個別の打ち合わせ要請があった場合には現地にて対応にあたること。 (２) 搬入等にあたっては、搬入・設置する部屋のドア、床、壁を含む、その他適宜必要な場所等の養生を行うこと。 なお、納入物品や居室の床等に損傷が認められた場4合には、原子力機構の指示に基づき、受注者の責任において原状回復もしくは損害の補償を行うこと。 (３) 搬入等にあたって生ずる残材等は搬出し、処分すること。 (４) 搬入等は原子力機構立ち会いのもと行うこと。 (５) 作業に際して、横転・破損事故等のないよう細心の注意をもって行うこと。 万一事故等が発生した場合には速やかに原子力機構に報告すること。 なお、その損害の補償については、受注者の責任において行うものとする。 (６)自律移動に関わる試験検査は原子力機構の立ち合いのもと実施すること。 (７)受注者は異常事態等が発生した場合、原子力機構の指示に従い行動するものとする。 また、契約に基づく作業等を起因として異常事態等が発生した場合、受注者がその原因分析や対策検討を行い、主体的に改善するとともに、結果について機構の確認を受けること。 5２．技術仕様2.1人型ロボットにおける屈み機能の付加原子力機構では、下記仕様の人型ロボットを基盤とした遠隔操作に関わる研究開発を実施している。 (１) Unitree Robotics社製 人型ロボット G1 を基盤とし、ロボットに付属する手首(以下、ハンドという)を用いて、260 gまでの重量を把持できることを確認している。 (２) ハンドは左右ともに３本指である。 (３) 踏破可能な段差は最大9.0 cmである。 (４) 連続稼働時間は約75分である。 (５) Unitree Robotics G1 遠隔操作プログラム(㈱クフウシヤ製：MetaQuest3s使用、以下、遠隔操作プログラム)を用いて、図1に示すようにVRゴーグルを装着した操作者が、人型ロボットの上半身を操作可能である。 具体的には、操作者はVRゴーグルを通してロボットの視線を獲得し、自らの左右の手腕を動かすことによって、人型ロボットの手腕が同期して動く仕様となっている。 (６) 遠隔操作プログラムは、人型ロボットを屈ませることはできない。 この人型ロボットおよび遠隔操作プログラムに付加する屈み機能を以下に示す。 (１) VR ゴーグルを装着した操作者が、両手に何も携帯せずに自らの膝を曲げて屈むことにより、人型ロボットも同期して屈むこと。 VR ゴーグルは、図1. Unitree Robotics G1 遠隔操作プログラムを用いて人型ロボットを操作している模式図。 操作者は VR ゴーグルを通してロボットの視線を獲得し、左右の手腕を動かすことによって、人型ロボットの手腕が同期して動く仕様となっている。 図はあくまで模式図であり、当該装置を正確に再現したものではない。 6遠隔操作プログラムに適用された MetaQuest3s を使用しても良いが、別途、受注者が異なるVRゴーグルを提案することも可とする。 (２)上記膝を曲げた状態、もしくは直立した状態の両方の場合において、操作者が自らの手の各指を動かすと、それにシンクロしてG1の各指が動くこと。 (３)ロボットの歩行は、キーボード上のボタンを押すことで実施すること。 歩行は前後左右および斜め方向に実施できる仕様とすること。 (４)操作者は、VRゴーグルを通してロボットの視野を獲得すること。 2.2 試験検査受注者は以下の検査を実施すること。 (１)人型ロボットの屈み試験2.1に記載する仕様を満たすことを確認すること。 屈み高さについて、操作者の姿勢との関連性を調査して報告書にまとめること。 (２)ツール受け渡し作業の検証以下の一連の作業を実施できることを確認すること。 なお、ロボットアーム搭載４脚ロボットは原子力機構が準備および操作する。 当該ロボットは米国ボストンダイナミクス社製４脚歩行ロボットSpot(以下、Spot)とする。 ① VR ゴーグルを装着した操作者が人型ロボットを遠隔操作して、放射線サーベイメータ RadEye GF-10(以下、サーベイメータ)をハンドで把持する。 ② 人型ロボットのハンドから、Spotのクリッパーにサーベイメータを渡す。 この際、キーボード操作により人型ロボットをSpotに接近させて、サーベイメータを渡す。 ③ ②の逆で、Spotのクリッパーに把持されたサーベイメータを、人型ロボットのハンドで受け取る。 ④ Spot のクリッパー高さを変更し、これに合わせて人型ロボットを屈ませて、②および③を実行した結果を報告すること。 2.3 書類作成上記試験検査結果について成績書にまとめること。 以上0123 456 7 8ÿÿ0 12 34 ÿ 7 ÿ 5 67 8 ! 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