(RE-11824ITERブランケット遮蔽ブロック初期組立用溶接ツールの検証用制御装置の製作【掲載期間：2026-10-16～2026-11-5】

(RE-11824ITERブランケット遮蔽ブロック初期組立用溶接ツールの検証用制御装置の製作【掲載期間：2026-10-16～2026-11-5】 公告期間： ～ ( )に付します。 1．競争入札に付する事項仕様書のとおり２．入札書等の提出場所等入札説明書等の交付場所及び入札書等の提出場所並びに問い合わせ先(ダイヤルイン)入札説明書等の交付方法上記２．(1)に記載の交付場所または電子メールにより交付する。 ただし、交付は土曜,日曜,祝日及び年末年始(12月29日～1月3日)を除く平日に行う。 電子メールでの交付希望の場合は、「 公告日,契約管理番号,入札件名,当機構担当者名,貴社名,住所,担当者所属,氏名,電話,FAX,E-Mail 」を記載し、上記２．(1)のｱﾄﾞﾚｽに送信。 交付の受付期限は の17:00までとする。 入札説明会の日時及び場所参考見積書類及び技術審査資料 の提出期限入札及び開札の日時及び場所国立研究開発法人 量子科学技術研究開発機構R8.10.16入 札 公 告 (郵便入札可)R8.11.5 製造請負ITERブランケット遮蔽ブロック初期組立用溶接ツールの検証用制御装置の製作(1)一般競争入札 下記のとおりRE-11824令和8年10月 16日(3)(4)(5)(2)記茨城県那珂市向山８０１番地１nyuusatsu_naka@qst.go.jp契約管理番号茨城県那珂市向山８０１番地１E-mail：ＴＥＬ那珂フュージョン科学技術研究所管理部契約課件 名内 容〒311-0193管 理 部 長 山農 宏之ＦＡＸ 050-3730-8549令和8年12月18日(金)管理研究棟１階 入札室(114号室) 那珂フュージョン科学技術研究所令和 8 年 11 月 6 日(金) 15時00分13時30分実 施 し な い令和 8 年 11 月 5 日029-210-2406(木)(3)(5)令和9年3月19日国立研究開発法人 量子科学技術研究開発機構 那珂フュージョン科学技術研究所履 行 期 限金ヶ崎 直哉那珂フュージョン科学技術研究所(1)(2)履 行 場 所(4)３．競争に参加する者に必要な資格当機構から指名停止措置を受けている期間中の者でないこと。 全省庁統一競争入札参加資格を有する者であること。 当機構が別に指定する誓約書に暴力団等に該当しない旨の誓約をできること。 ４．入札保証金及び契約保証金 免除５．入札の無効入札参加に必要な資格のない者のした入札入札の条件に違反した者の入札６．契約書等作成の要否７．落札者の決定方法８．その他その他、詳細については、入札説明書によるため、必ず上記２．(2)により、 入札説明書の交付を受けること。 本入札に関しての質問書は、 15:00までに上記問い合わせ先宛てに提出すること。なお、質問に対する回答は 中に当機構ホームページにおいて掲載する。 本件以外にも、当機構ホームページ(調達情報)において、今後の「調達予定情報」を掲載していますのでご確認ください。 (掲載箇所URL：https://www.qst.go.jp/site/procurement/)以上 公告する。 (2)(1)(2)(3)(4)(1)(1)(2) 落札決定に当っては、入札書に記載した金額に当該金額の10パーセントに相当する額を加算した金額(当該金額に1円未満の端数があるときは、その端数を切り捨てた金額とする)をもって落札価格とするので、入札者は、消費税に係る課税事業者であるか免税事業者であるかを問わず、見積もった金額の110分の100に相当する金額を入札書に記載すること。 (4) 令和8年10月22日 (木)(2)前項の誓約書を提出せず、又は虚偽の誓約をし、若しくは誓約書に反することとなったときは、当該者の入札を無効とするものとする。 (3)(1)この入札に参加を希望する者は、参考見積書等の提出時に、当機構が別に指定する暴力団等に該当しない旨の誓約書を提出しなければならない。 令和8年10月29日 (木) 技術審査に合格し、予定価格の制限の範囲内で、最低価格をもって有効な入札を行った入札者を落札者とする。 (最低価格落札方式)(5)(5) 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 契約事務取扱細則第10条の規定に該当しない者であること。ただし、未成年者、被保佐人又は被補助人であって、契約締結のために必要な同意を得ている者についてはこの限りでない。 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 契約事務取扱細則第11条第１項の規定に該当しない者であること。 本契約締結にあたっては、当機構の定める契約書(契約金額が500万円以上の場合)もしくは請書(契約金額が200万円以上500万円未満の場合)を作成するものとする。 ITERブランケット遮蔽ブロック初期組立用溶接ツールの検証用制御装置の製作仕 様 書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所 炉工学基盤研究開発部遠隔保守機器開発グループ目次1 一般仕様.. 31.1 件名.. 31.2 目的及び概要.. 31.3 契約範囲.. 31.4 作業実施場所.. 41.5 納入物件及び納入条件.. 41.6 提出図書.. 51.7 検査条件.. 51.8 支給・貸与品.. 51.9 品質保証.. 61.9.1 一般事項.. 61.9.2 本件に係る品質保証.. 61.9.3 品質保証に関する情報の提供等.. 61.9.4 提出図書について.. 61.10 適用法規等.. 71.11 打合せ.. 81.12 知的財産権等・技術情報の取り扱い・成果の公開.. 81.13 情報セキュリティの確保.. 91.14 コンピュータプログラム.. 91.15 CFSIの発生防止と検知及び取扱い.. 91.16 グリーン購入法の推進.. 101.17 協議.. 102 技術仕様.. 112.1 略語.. 112.2 適用図書及び参考図書.. 132.3 検討対象となるBM及びツールと作業プロセス.. 162.3.1 ブランケットモジュール仕様.. 162.3.2 初期組立作業時に使用されるツール.. 212.3.3 SB保守内容.. 222.3.3.1 CCWTによる溶接作業工程.. 222.4 設計仕様.. 242.4.1 CCWTの設計仕様.. 242.4.2 制御装置.. 282.4.3 プロトタイプBM保守ツール設計全般の要求事項.. 342.4.3.1 軽量ツール及び重量ツールに適用される要求事項.. 342.4.3.2 重量ツールに適用される要求事項.. 342.4.3.3 軽量ツールに適用される要求事項.. 3422.4.4 SB保守ツール運用に係る機器との取合い.. 352.4.4.1 BAT.. 352.4.4.2 BMTS.. 352.4.4.3 BMTS収納板の設計制約.. 362.4.4.4 IVTC及びナセル.. 372.4.4.5 ZERO G Arm.. 372.5 検証用制御装置及び検証用架台の設計.. 392.5.1 ツール検証用制御装置における制御システム及びソフトウェアの設計.. 392.5.2 ツール検証用架台の設計.. 412.6 検証用制御装置及び検証用架台の製作.. 412.7 検証用制御装置及び検証用架台の機能確認試験.. 412.8 図書類の作成.. 41別紙1 イーター調達取決めに係る品質保証に関する特約条項別紙2 知的財産権特約条項別紙3 イーター実施協定の調達に係る情報及び知的財産に関する特約条項別紙4 本契約において遵守すべき「情報セキュリティの確保」に関する事項別紙5 コンピュータプログラム作成等業務特約条項別紙6 Technical Specification for Blanket First Assembly Tooling(ITER_D_2F6S75 v2.2)別紙7 Blanket First Assembly Tooling Requirements (ITER_D_2F6UJT v2.0)31 一般仕様1.1 件名ITERブランケット遮蔽ブロック初期組立用溶接ツールの検証用制御装置の製作1.2 目的及び概要国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構(以下「QST」という。)は、ITER機構(以下「IO」という。)と締結した調達取決めに基づき、ITER ブランケット遠隔保守システム(Blanket Remote Handling System、以下「BRHS」という。)及びブランケット初期組立用機器の開発を進めている。BRHSは、放射線環境下となる真空容器内(Vacuum Vessel, 以下「VV」という。)において、遠隔操作によるブランケットモジュール(Blanket Module, 以下「BM」という。)の交換を行う。ブランケット初期組立用機器は、ITER建設活動の一部として非放射線下におけるBMの据付作業に用いられる。BMは、第一壁(First Wall, 以下「FW」という。)と遮蔽ブロック(Shield Block, 以下「SB」という。)から構成され、SBはVV上に、FWはSB上に固定される。SBをVV上に取り付ける際には、SBをVV上に設置して各種ボルトを締め付けた後、各種冷却水配管構造を溶接により接続することで、SBをVVに固定する。SBをVVから取り外す際には、各種冷却配管構造を切断して切り離し、各種ボルトを緩めることで SB と VV の接続を解除し、SB を搬出させる。またBMは上記のFWとSBから構成される基本形状の他に、ポロイダル15番の位置にある NBポート近傍には FWと SBが一体となった特殊形状のモジュール(「15ND 系モジュール」と呼ぶ。)が存在する。基本形状のSB用ツールに加えて、このモジュールの据付作業に用いる専用のツールが必要である。本契約では、IOに納入する予定のSBの初期組立に用いる溶接ツールのための、検証用制御装置及び検証用架台の設計、製作及び機能確認試験を実施する。本契約で製作した検証用制御装置及び検証用架台は、将来的にIOへ納入する想定である。1.3 契約範囲本件では、以下の作業を実施する。(1) 検証用制御装置及び検証用架台の設計(2) 検証用制御装置及び検証用架台の製作(3) 検証用制御装置及び検証用架台の機能確認試験(4) 図書類の作成本件の制御対象となるツールを以下に示す。(a) 同軸コネクタ溶接ツール(Coaxial Connector Welding Tool, 以下「CCWT」という。)41.4 作業実施場所受注者事業所内1.5 納入物件及び納入条件(1) 納期及び納入物件(a) 表1における#1～#4：製作着手2週間前(b) 表1における#5及び表2：令和9年3月19日(c) 表3：表3に記載の提出時期のとおり(2) 納入場所(a) 装置類：受注者事業所内(b) 図書類：QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER研究開発棟 R134室(3) 納入条件：持込渡し(4) 確認方法：QSTは、確認のために提出された図書(表1及び表 3)において「確認：要」の図書を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。 また、当該期限までに確認を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、QSTの確認後、書面にて回答するものとする。図書に関する提出方法は、紙媒体(各1部)の他、電子ファイル(正式版のPDFファイルに加えてMicrosoft Word, Excel, Power Pointファイルなど編集可能な元ファイル)をCDなどの記録媒体に格納して持込渡しにて提出すること。なお、使用言語は表内に示す言語欄に従うこととするが、日本語で作成する図書においても図表のキャプションは原則英語で表記すること。表1 納入物(図書)# 納入物名 言語 部数 確認1 Cabling Diagram (CBD) 英 1部 要2 Detailed Wiring Diagram (WD) 英 1部 要3 Single Line Diagram 又は One Line Diagram 英 1部 要4 Test Tool Bench Outline Drawing 英 1部 要5 納入物に関わる電子ファイルを納めたCD - 1式 不要表 2 納入物(物品類)# 品名 英名 数量1 ツール検証用架台 Test ToolBench1台2 ツール検証用制御装置 Test Tool 1式5(Skid mode用リモートコントローラ1台、ローカルコントローラ1式、ポータブルコントローラ1台、その他制御関連ケーブル等必要機器を実装したもの)ControlSystem1.6 提出図書受注者は、表 3に示す図書を作成し提出すること。提出方法は、紙媒体(各1部を郵送)の他、電子ファイル(PDFファイルをメール送付)を提出すること。なお、使用言語は表の言語欄に従うこととする。表 3 提出図書納入物名 提出時期 言語 部数 確認作業体制表及び詳細工程表 契約締結後速やかに 日 1部 要打合せ議事録 打合せ後2週間以内 日 1部 要再委託承諾願(QST指定様式)作業開始2週間前※下請負等がある場合にQST指定書式にて提出のこと。日 1部 要1.7 検査条件1.5項に示す納入物及び1.6項に示す提出図書がそれぞれ納入又は提出され、本仕様書に定める業務が実施されたとQSTが認めたこと、及び1.8項(1)に定める貸与品が返却されたことをもって検査合格とする。1.8 支給・貸与品支給品及び貸与品については、契約条項のとおりとする。なお、QSTが支給品及び貸与品の所在等の確認を求めた場合には、受注者はこれに協力するものとし、紛失等の異常時には速やかに報告することとする。(1) 貸与品(いずれも無償)(a) 2.2項に示す適用図書：一式(2) 引渡場所及び方法・(a)：QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER 研究開発棟 R134 室にて手渡し又は郵送(着払い)・(b)：受注者工場にて引き渡し(3) 返却方法納期までに、1.5項(2)(b)に示した納入場所へ手渡し・メール送付・受注者負担による郵送のいずれかによる。61.9 品質保証1.9.1 一般事項(1) 受注者は、下記に示す項目を保証するよう適切な品質システムを遂行すること。(a) 契約要求事項に実施内容が合致していること。(b) 規格等に準拠していることを示す証拠が維持/保存されること。(2) 受注者の遂行する上記の品質システムは下記を満たすこと。(a) 契約に基づき実施される設計等すべての行為を網羅するものであること。(3) 受注者は、再委託先についても有効な品質システムを備えることを保証すること。 再委託先業者がこれを満たさなかった場合、受注者は再委託先の施設などにおいて品質を確立/維持するために必要な全ての活動の責任を負うものとする。1.9.2 本件に係る品質保証品質保証については、別紙1「イーター調達取決めに係る品質保証に関する特約条項」に定められたとおりとする。なお、ブランケット遠隔保守ツール類の品質等級は「クラス2(SR/NSR)」であるが、本契約の初期組立用機器においては「クラス3(NSR)」として扱う。1.9.3 品質保証に関する情報の提供等(1) 本仕様に関し、QST(IO 含む)は、受注者に対し検討内容の進捗状況の報告依頼を書面にて通知することにより、受注者(受注者の再委託先も含む)の施設などにおいて、作業の進捗状況確認及び試験検査に立ち会う権利を有するものとする。なお、上記を実施する日時については協議の上決定する。(2) 受注者(受注者の再委託先も含む)は、QST(IO 含む)に対し、その要求があった場合、本契約の適切な管理運営を証明するために必要な文章及びデータを提供又は提示するものとする。1.9.4 提出図書について(1) 提出図書の文書管理文書管理は、受注者の品質マネジメントシステムに従うものであるが、それに加えて以下に定める文書番号及び電子版の送付方法に従うこと。提出図書には、JADA文書番号を付与するとともに文書番号を管理すること、文書番号の付け方及び送付方法は下記に従うこと。なお、PDF形式の提出図書には、JADAの文書番号を表紙右上に記載すること。JADA文書番号を付与した図書の電子ファイル名は、JADA文書番号 「JADA-2316X-」から始めること。(JADA文書番号の例)JADA文書番号は「JADA-2316X-YYZZ3xxx-r」という様式である。上述の「X」「YY」は契約締結後にQSTから提示する。7「ZZ」は表 4に示す分類記号(JADA文書番号下線朱書き太字箇所)、「xxx」は通し番号、「r」は改訂記号である。表 4 提出図書の分類記号(ZZ)図書名 JADA文書番号工程表 JADA-2316X-YYWS3xxx打合せ議事録 JADA-2316X-YYMI3xxx各種報告書(月間報告書等 (設計、試作・製作、試験検査報告書は除く))JADA-2316X-YYPR3xxx設計報告書 JADA-2316X-YYDE3xxx図面 JADA-2316X-YYDW3xxx逸脱許可 JADA-2316X-YYDR3xxx不適合の報告 JADA-2316X-YYNR3xxx全般的な資料 JADA-2316X-YYGD3xxx連絡票 JADA-2316X-YYNO3xxx報告書の技術的根拠となった技術資料、データ JADA-2316X-YYTS3xxx(2) 提出図書の輸出管理提出図書及び打合せ資料の IO への技術提供に関しては、受注者として必要な輸出管理を行い、QSTからIOへの図書及び資料の提供が遅滞なく行えるようにすること。1.10 適用法規等• 初期組立ツール及びエンドエフェクタは、「部分完成品(Partly completed machinery)」として以下の指令に準拠しなければならないため、本仕様における検証用制御装置においても必要な範囲について考慮の上設計製作を行うこと。➢ 電磁両立性(EMC)指令 2014/30/EU➢ 低電圧指令(LVD)2014/35/EU➢ 機械規則 2023/1230/EU➢ RoHS指令 2011/65/EU 設計に適用される ITER 設計ハンドブックは以下のとおり。➢ Electrical Design Handbook(EDH)(適用図書[29]～[34])➢ Remote Handling Control System Design Handbook(適用図書[35])。ただし、以下のセクションは除外される。o 2.2 Standard parts8o 2.5 RH Control Roomo 2.6 Cubicle Rooms, Cabling Connectorso 2.10 Operation Viewpointso 6 Hazard identification and risk assessment1.11 打合せ打合せの実施にあたっては、以下の要領に従うこと。(1) QSTとの打合せ(a) 受注者は、原則として月に1回以上の頻度でQST担当者と打合せを実施すること。 QST 那珂フュージョン科学技術研究所への来所による対面打合せ又はリモート打合せによる。(b) アクションリストを作成し管理すること。打合せ前にアクションリストの改訂版を提出すること。(c) 打合せにおいて、最新版の工程表(及びMS projectファイル)を提出すること。(d) 打合せ後2週間以内に受注者内で審査及び承認された議事録を提出し、QSTの確認を受けること。(2) IOとの打合せ(a) QSTはIOと月に1回程度進捗会合を実施している。受注者は、進捗会合にリモート参加し、必要に応じて技術情報の説明を行うこと。(b) 受注者は、打合せまでに実施した検討作業について、IOとの協議に使用するための各種資料(英語)の作成を行うこと。なお、作成に当たってはQST担当者と協議を行い、ヒアリング及び協議実施前に都度合意を得ること。(c) 本会議の議事録作成は不要とする。1.12 知的財産権等・技術情報の取り扱い・成果の公開(1) 知的財産権等の取扱い知的財産権の取扱いについては別紙2「知的財産権特約条項」及び別紙3「イーター実施協定の調達に係る情報及び知的財産に関する特約条項」に定められたとおりとする。(2) 技術情報の取り扱い(a) 受注者は、本契約を実施することによって得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面による QST の承認を得なければならないものとする。(b) QSTが本契約に関し、その目的を達成するため受注者の保有する技術情報を了知する必要が生じた場合は、QSTと受注者協議の上、決定するものとする。(3) 成果の公開受注者は、本契約に基づく業務の内容及び成果について、発表若しくは公開し又は特定の第三者に提供しようとするときは、あらかじめ書面によるQSTの承認を得なければならないものとする。91.13 情報セキュリティの確保情報セキュリティの確保については、別紙4「本契約において遵守すべき『情報セキュリティの確保』に関する事項」に示すとおりとする。1.14 コンピュータプログラム本契約におけるコンピュータプログラムの取り扱いについては、別紙5「コンピュータプログラム作成等業務特約条項」に定められたとおりとする。1.15 CFSIの発生防止と検知及び取扱い受注者は、偽造品、不正品及び疑惑品(CFSI)について管理を行うこと。 偽造品とは、法的な権利又は権限を持たない複製品または代替品、又は、その材料、性能、特性を、販売業者、供給業者、商社、製造業者によって、故意に虚偽の表示をさせたもの。 不正品とは、事実と異なるものが意図的に偽って表示された物品。 疑惑品とは、外観検査、試験、又はその他の情報により、確立された業界で受け入れられている仕様又は国内/国際規格に準拠していることが確認できない可能性がある兆候があるもの。偽造品、不正品及び疑惑品(CFSI)について予防、検出、処理するための対策を講じるものとする。その際には以下の事項を考慮すること。(1) CFSI は、イータープロジェクトのために調達するすべての製品の全てのライフサイクル段階で検出できる。(2) CFSI は、イータープロジェクトに関与するすべての関係者によって検出できる。 CFSIの検出時には、予定外の検査、サンプルの独立した分析、証明書の検証などの適切な手段を用いる。ただし、CFSIを検出していない関係者に対してまで“予定外の検査”や“サンプルの独立した分析”などの追加作業は要求しない。No 検出段階 検出場所 検出者1 受注者文書の受領・レビューQSTの施設 QST要員2 製作及び役務作業 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員、受注者3 検査及び試験作業 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員、受注者4 調達製品及び役務の検証QSTの施設、受注者の工場等 QST要員5 組立作業 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員、受注者6 受注者の品質管理 受注者の工場等 QST要員7 受注者監査 QSTの施設、受注者の工場等 QST要員8 外部組織からの通知・警告QSTの施設、受注者の工場等 ASNR、その他の外部組織、メディア10(3) CFSI を検出した関係者は、直ちにQSTに報告する。(4) 検出したCFSIケースが特定/評価され、ITERプロジェクトへの影響が確認された場合、CFSI発生元は、より詳細な調査(根本原因分析(RCA))を進め、さらなる是正措置及び予防措置を特定するため、重大NCRを発行する。CFSIに関するNCRは、「Procedure for management of Nonconformities (22F53X)」に従って処理する。(5) CFSI 発生元が、進行中の QST との契約に関与しており、契約解除が ITER プロジェクトに重大な影響を与える場合、CFSI 発生元が信頼性を回復するため詳細なアクションプランを作成し、QSTに提出する。1.16 グリーン購入法の推進(1) 本契約において、グリーン購入法(国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律)に適用する環境物品(事務用品、OA機器等)が発生する場合は、これを採用するものとする。(2) 本仕様に定める提出図書(納入印刷物)については、グリーン購入法の基本方針に定める「紙類」の基準を満たしたものであること。1.17 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は、QSTと協議の上、その決定に従うものとする。112 技術仕様受注者は、2.1～2.4 項に示す内容を十分理解し、2.5 項以降に示す作業を実施すること。2.1 略語本件における略語を表 5に示す。表 5 略語一覧略語 正式名称 日本語訳15NDESB 15ND Electrical Strap Bolt 15ND電気ストラップボルト15NDFBT 15ND Flexible Bolt torquing Tool 15ND フレキシブルボルト締結ツール15NDG 15ND Gripper 15ND把持機構15NDTB 15ND Tool Base 15NDツールベースAVC Arc Voltage Control アーク電圧制御BAT Blanket Assembly Transporter ブランケット組立運搬機BM Blanket Module ブランケットモジュールBMTS Blanket Module Transfer System ブランケット運搬システムBRHS Blanket Remote Handling System ブランケット遠隔保守システムBTSE Blanket Tooling Supporting Equipment ブランケットツール向け支援装置群CB Central Bolt セントラルボルトCC Coaxial Connector 同軸コネクタCCCT Coaxial Connector Cutting Tool 同軸コネクタ切断ツールCCWT Coaxial Connector Welding Tool 同軸コネクタ溶接ツールC&C Command and Control コマンドアンドコントロールEC End Cap (冷却水経路端の)蓋ECWT End Cap Welding Tool 蓋溶接ツールECCT End Cap Cutting Tool 蓋切断ツールEE End Effector エンドエフェクタESB Electrical Strap Bolt 電気ストラップボルトFAT Factory Acceptance Test 工場受入試験FB Flexible Bolt フレキシブルボルトFBT Flexible Bolt Tool フレキシブルボルト締結ツール12FS Flow Separator 水流分離器FW First Wall 第一壁FWESB First Wall Electrical Strap Bolt 第一壁電気ストラップボルトHLCS High-Level Control System 上位制御系HMI Human Machine Interface ヒューマンマシンインターフェイスIVTC In-Vessel Tower Crane 真空容器内搭形クレーンLLCS Low-Level Control System 下位制御系MC Monoaxial Connector 単軸コネクタMCAMT Monoaxial Connector AlignmentMeasurement Tool単軸コネクタ位置測定ツールMCCT Monoaxial Connector Cutting Tool 単軸コネクタ切断ツールMCPT Monoaxial Connector Pulling Tool 単軸コネクタ引込みツールMCWT Monoaxial Connector Welding Tool 単軸コネクタ溶接ツールNTS Nacelle Tool Storage ナセルツール収納部PFT Pipe Facing Tool 配管端面加工ツールPHS Passive Holding System 受動把持機構PR Pulling Rod 引込みロッドSB Shield Block 遮蔽ブロックSBESB Shield Block Electrical Strap Bolt 遮蔽ブロック電気ストラップボルトSBG Shield Block Gripper 遮蔽ブロック把持機構SBTB Shield Block Tool Base 遮蔽ブロックツールベースTFU Tool Fixing Unit ツール固定部TFW Temporary First Wall 仮第一壁TMNP Tool Manipulator ツールマニピュレータTPTS Through Port Transfer System 直通ポート運搬システムTSR Tool Storage Rack ツール収納ラックTSS Tooling Services Skid ツール用ユーティリティ供給装置UHS Umbilical Handling System ツール用ケーブル送給装置UTC Umbilical Temporary Clamp ツール用ケーブル仮留め具VMNP Vehicle Manipulator ビークルマニピュレータVV Vacuum Vessel 真空容器132.2 適用図書及び参考図書本件で適用すべき図書を表 6に、参考にすべき図書を表 7に示す。 表 6 適用図書# 図書名 文書番号1 ITER第一壁及び遮蔽ブロックの遠隔保守ツール設計製作仕様JADA-23160TS0001-42 IS-16-23-002 Interface between Shield Block (PBS16.SB) and Blanket Remote Handling System (PBS23.01)ITER_D_33TYJV v5.13 Technical Specification for Blanket First AssemblyToolingITER_D_2F6S75 v2.24 Blanket First Assembly Tooling Requirements ITER_D_2F6UJT v2.05 設計報告書 (Shield Block Tool Base) JADA-23162-07DE30016 3D CAD MODEL - TOOL_BASE_07A JADA-23162-07DW30147 3D CAD MODEL - TOOL_BASE_11B JADA-23162-07DW30158 3D CAD model of SB DET-03305-X9 ITER Vacuum Handbook ITER_D_2EZ9UM v2.510 ITER Vacuum Handbook Attachment 1 - Welding ITER_D_2FMM4B v1.511 ITER遮蔽ブロック遠隔保守ツールの予備設計 設計報告書JADA-23162-04DE300212 Blanket modules dimensions and weight ITER_D_35ZJNQ v16.113 CAD model of Temporary FW DET-03305-W14 CAD model of SB15ND series DET-0889015 CAD model of SB14ND series and SB16NB series DET-08054-A16 CAD model of Tool Changer DET-03305-U17 List of SB GAD Drawings ITER_D_CKA4A3 v1.018 PA CN for PA 1.6.P1B.CN.01 for SB18 row unifiedwater connector dimensionsITER_D_ATWFX4 n/a19 2D: Electrical strap interface to SB ITER_D_UG4FBK v1.020 Electrical strap: BKT_ES_14LAYERS_SB DRW Nr: 028123 --J21 2D: Flexible interface to SB ITER_D_UGC3KZ v1.022 FCB Inboard: BKT_FC_IB_BEFORE_CUSTO DRW Nr: 023426 --E23 FCB Outboard: BKT_FC_IB_BEFORE_CUSTO DRW Nr: 037672 --B24 2D: SB insert ITER_D_UGCBHL v1.025 Coaxial and monoaxial:BKT_MABA_HYDRAULIC_CONNECTIONDRW Nr: 025795 --E1426 FW central bolt: BKT_FW_CENTRAL_BOLT DRW Nr: 055948 --E27 Cap system: DRW Nr: 057740 --ADRW Nr: 07442128 2D: BKT_MODULE_15_S03 (15ND series) DRW Nr:062819 --A29 Electrical Design Handbook (EDH) 以下参照30 EDH Part 1 Introduction ITER_D_2F7HD2 v1.431 EDH Part 2 Terminology & Acronyms ITER_D_2E8QVA v1.432 EDH Part 3 Codes & Standards ITER_D_2E8DLM v1.333 EDH Part 4 Electromagnetic Compatibility (EMC) ITER_D_4B523E v3.034 EDH Part 5 Earthing and Lightning Protection ITER_D_4B7ZDG v3.035 Remote Handling Control System Design Handbook ITER_D_2EGPEC v3.015表 7 参考図書# 図書名 文書番号1 2D model - Coaxial and Monoaxial ITER_D_VNVAFB v1.12 2D model - FW electrical strap 14 layers ITER_D_W2AZVZ v1.03 2D model - SB#05 Type A ITER_D_LYDJ28 v2.04 Blanket Design Description Document ITER_D_EBUDW3 v1.25 2D model – FW central bolt ITER_D_W263HM v1.06 3D CAD model of SB14ND series and SB16NB series DET-08054-A7 Electrical strap to SB built-up ITER_D_U4NRQU v2.08 Memorandum on blanket welding gas ITER_D_UAMBY3 v1.09 2D model - Centering Pads to SB Interface ITER_D_UFFXQK v2.010 2D: Electrical strap interface to SB ITER_D_UG4FBK v1.011 2D: IMK pads interfaces to SB ITER_D_UGBZ4X v1.012 2D: Electrical strap ITER_D_VNV4AB v1.013 SB ES Tolerance Built-up ITER_D_X86NTS v1.214 D2:C23TD64FJ Summarized results of the survey ITER_D_XYSCCN v1.015 D3:C23TD64FJ Engineering design report onGripping Adapters for normal SBsITER_D_YNNTBZ v1.116 2D: BKT_MODULE_15_S03 (15ND series) DRW Nr:06281917 AA04-1100 316 L(N)-IG Composition ITER_D_22KCMF_v2.3162.3 検討対象となるBM及びツールと作業プロセス2.3.1 ブランケットモジュール仕様VVには赤道面ポート(Equatorial Port、以下「EP」という。)が18個ある(正規ポート14個、不規則ポート4個)。すべての正規ポートは同寸法で、プラズマ計測、テストBM、電子・イオンサイクロトロン加熱(ECH・ICH) 等の異なるシステムに割り当てられている(図1 上)。不規則ポートには、中性粒子ビーム入射装置が割り当てられており、この領域のVV及びポート開口部は複雑な形状になっている。VV内に配置されるBMは、図 1～図 3に示す通りSB及びFWからなる二層構造になっている。SBはVV上に固定され、FWはSB上に固定される(FW保守ツールは本契約の対象外とする)。各SBはフレキシブルカートリッジ及びキーを介してVVに取り合わせられ(図 4)、電気ストラップボルト(ESB)を締結後にフレキシブルボルト(FB, 図 5)を締結することで、SBはVV上に固定される。その後、VVに設置された同軸コネクタ(CC,図 6)又は単軸コネクタ(MC, 図 7)をSB配管構造の開先(SB stub,図 6・図 7内参照)に溶接により接続した後、水流分離器(FS)とSBを溶接して接続することで、冷却水流路を構築する。その後、FWをSB上に固定する。SBをVVから取り外す際は、FSとSBを切削により切り離してFSを取り除き、CC/MCとSBstubを切断により切り離す。その後、FB及びESBを緩めてSBとVVの接続を解除し、SBをVV から引き抜く作業を行う。SB の取り外し後、CC/MC の端面を垂直断面に加工する(新しいSBのSB stubと再溶接するために実施する)。SB 及び FW は各 18 種類の基本形状で構成されている。また、中性粒子ビームポート(NBPort)などの各種ポート周辺には、18種類の基本形状BMとは細部が異なる形状のBM(「バリアント」と呼ぶ)がある他、単体構造の特殊形状モジュール(SB#15ND、SB#15NDA、SB#15NDBがあり、これらをまとめて本仕様書内では「15ND系モジュール」と呼ぶ。図 1及び図 8参照)が配置される構造となっている。15ND 系モジュールについても専用の保守ツールを用いて保守作業を行い、交換することが要求される。本契約では、SB の初期組立に用いる各種ツール及び関連装置の内、溶接ツールにおける検証用制御装置及び検証用架台の設計、製作及び機能確認試験を実施する。2.3.3項に下記のツール及び関連装置に関係するSB保守手順の詳細を示す。(1) 同軸コネクタ溶接ツール(Coaxial Connector Welding Tool, 以下「CCWT」という。)17図 1 真空容器(VV)内のBM構成18図 2 真空容器(VV)の断面図及びBM(SB+FW)#4の外形図 3 BM#4構造断面図19図 4 SBとVVの接続部構造図 5 SB#4のFB部断面図20図 6 SB-VV間の冷却水流路断面図(CC)図 7 SB#8構造断面図(MC)21図 8 #15ND系モジュール構造断面図2.3.2 初期組立作業時に使用されるツールBM保守ツールは、下記に示すように主に重量ツールと軽量ツールに大別される。BMの初期組立時は非放射線環境下のVV 内で、作業員が近づいて作業を行うことができる。このため、初期組立用ツールは耐放射線性及び遠隔操作性を考慮する必要はない。(1) 重量ツール：BATと呼ばれる運搬機を用いて把持する(2.4.4.1項参照)。22(2) 軽量ツール：ゼロGアーム(ZERO G Arm)という重量を軽減する補助装置を用いて把持し、IVTCに接続されたナセル(Nacelle)と呼ばれる作業用ゴンドラ上で作業員が作業を行う(2.4.4.4項参照)。＊上記のBATやZERO G Armの設計は本契約範囲外である。2.3.3 SB保守内容本項では、本件で設計・製作する検証用制御装置及び検証用架台と関係するSB保守ツールによるSB保守作業手順を詳述する。なお、各種SB保守ツールの設計製作は、本契約の対象外とする。2.3.3.1 CCWTによる溶接作業工程本項では、CCWTによるCCの溶接作業の工程手順を以下に詳述する。(1) 本作業はFW全体及びFSがSBに未設置(又はSBから取り外された)状態、且つSBがVV内に設置された状態で実施される。この時点では、溶接部であるCCとSBstub間には開先誤差が生じている(CCWTの前工程)。(2) SBTBを作業対象SB上のCBスレッドに対し中央クランプ機構(central clampingmechanism)により固定する。 (図9においてCCWTがない状態・図10左図参照)(3) CCWTの回転軸部(Rotating part)を SBTB に接続した TFU に貫通させる形で SBのCC導入孔へ挿入し、TFUに固定する(図9全体)。(4) TFU及びCCWTに具備する軸方向調整機構(Z linear guide)により、溶接対象位置に対してCCWTの位置仮合わせを行う。図 9 CCWT作業工程 #1：SBに固定及び位置仮合わせ(5) CCWTの変位センサー(Displacement sensor)がSB stub付近に配置されるようにCCWTの高さを調整し設定する。(図10右図参照)(6) 変位センサーでSB stubの中心軸に対するCCWTの偏心を測定する。23(7) 許容値以下の軸ずれとなるまでTFUのXYテーブルを調整する。(8) CCWTの変位センサーを軸方向調整機構にて溶接箇所に合わせる。(9) CCWT先端の引込みロッド(Pulling Rod, PR)フックをCCのロッキングノッチに嵌合させる(図10右図参照)。図 10 CCWT作業工程 #2：嵌合部の位置測定及び調整(10) PRでCCを20 kNの牽引力で引込む。(図11左図参照)(11) CC接合部のずれを測定し、ずれが許容範囲を超える場合は、より高い牽引力(最大30kN)で引込む。(12) 引込みを維持したまま、溶接トーチがCC接合部に来るようCCWTを位置調整し、溶接トーチをCC接合部に近付ける。(13) 溶接を実施する。(図11右図参照)※内蔵のアーク電圧制御(AVC)装置を使用する。(14) 溶接完了後、PRの引込み力を開放する。(15) CCWTの軸方向調整機構にて変位センサーを溶接箇所に合わせ、溶接ビードをスキャンし状態を確認する。図 11 CCWT作業工程 #3：引込み及び溶接242.4 設計仕様本項では、各種検証用制御装置及び検証用架台に関する設計検討を実施するにあたり考慮すべき点を示す。2.4.1 CCWTの設計仕様CCWTの設計情報を以下に示す。なおCCWTそのものについては本仕様での設計製作対象外とする。(1) CCWTの目的：(a) SBTBのツール固定部(TFU)に固定する機能を有する。(b) CCとSB stubの開先誤差を計測する機能を有する。(c) CCをSB側に引き込む機能を有する(図12参照)。・ SBをVVに設置した際に生じるCCとSB stub間の開先誤差(軸ずれ及び並進ずれ)をCCWTのPRで引込み、誤差を補正する。(d) CCとSB stubを溶接する機能を有する。・ 上記の引込み力をかけたまま、CCWTによりCCとSB stubの溶接を行う。・ 溶接はTIG溶接法により実施する。(2) CCWTの機器構成：図13及び図14参照(a) SBTBへの固定取合い(Tool base interfaces(図13内に示す名称と対応。以下同様とする。))・ SBTBのTFUにCCWTを固定するための取合いを有する。(b) ZERO G Armへの固定取合い・ ZERO G ArmにCCWTを固定するための取合いを有する。(c) CC引込み機構(CC Pulling mechanism)：・ 引込みロッド(PR)を有する。- 先端にCC内の奥側にあるロッキングノッチと取合うフック構造を有する。- PRは溶接実施時のCCWTの回転に追従しないこと。・ 最大30kNの力を印加可能なこと。印加方法は手動式とする。- PR端部にネジ山が切られており、CCWT端部のハンドル(Handle for CC pulling)を回すことで、CCを最大30kNの力で引き込むことが可能なこと。- 溶接作業中にも引込み力を印加し続け、CCとSB stub間の誤差が拡がることを防止する。・ 引込み力の計測機能を有する。- ハンドルの下に負荷変換器を配置し、引込み力を計測できること。(d) カメラ(Camera)：・ 溶接後にビードの外観観察を行う。(e) 変位センサー(Displacement sensor)：・ CCWTとCC/SB stub間の距離を計測する。この計測値を基に、SBTBのTFUの位25置を調整してCCWTとCC/SB stubを同軸に合わせることが可能なこと。・ CCとSB stub間の開先誤差(軸ずれ及び並進ずれ)を計測するため、CC引込み機構とは別に、軸方向に移動させる機構を具備すること。本機構はモータ駆動とする。・ 後述のツール回転機構との組み合わせにより、360 deg全周における計測を実施すること。(f) 溶接トーチ(Welding torch)：・ TIG溶接法により、CCとSB stubの開先部を内側から溶接する。・ SBの導入孔を通り、CCとSB stubの開先部に接触させるため、電極の位置を調整させる機構を有する。・ シールドガスの流路及び吹き付け孔を具備する。・ 溶接位置の調整のため、CC 引込み機構とは別に、電極を軸方向に位置を調整させる機構も具備(非図示)する。(g) AVC機構：・ 溶接電流/電圧値に合わせて、溶接トーチ先端のTIG電極とCCとSB stubの開先部(溶接箇所)までの距離を調節する機構を有する。・ AVC機構の駆動はモータ式とする。(h) ツール回転機構(Tool rotation mechanism)：・ CCWT全体を軸回りに回転させる機構。溶接トーチ及びAVC機構と連動し、CCとSB stubの開先部を全周溶接する。・ 駆動はモータ式とする。図 12 CC引き込みの概念図26図 13 CCWT概念設計CC Pulling mechanism27図 14 CCWT及びSBTBの接続時構成概要282.4.2 制御装置制御装置の構成は、大きく上位制御系(High-Level Control System, 以下「HLCS」という。)と下位制御系(Low-Level Control System, 以下「LLCS」という。)に分類される。HLCSは、主に運転員との取合いの役割を担い、操作監視に関わるヒューマンマシンインターフェイス(Human Machine Interface, 以下「HMI」という。)及びそれに付随するアプリケーションを有する。LLCS は制御対象機器との直接の取合いを有する制御装置であり、各種ドライバやコントローラ等が実装される。各種ツールの制御系は、その運用タイミングによって、2 つの制御系統の接続を有する。 これらのカメラは、BATビジョンシステムに直接取合いされる必要がある。(ツール用制御システムへの接続は不要)High-Level Control System(HLCS)ツールに関わる制御系は、以下のHLCS HMIを実装する。・ Command and Control(C&C)：EE/ツールを操作するためのHMI。➢ コントロールコンテナ内の固定PCのHMI(有線Ethernet接続)➢ ナセル上で使用するモバイルコントローラHMI(無線Ethernet接続)ツール制御システムは、仮想現実HMI(本契約の範囲外)と取合う。また、ツール制御システムの運用手順は、Operation Management System(本契約の範囲外)によって管理される機器全体の制御系に統合される。Low-Level Control System(LLCS)ツール制御系には、2つの運用モードのためのリモートコントローラがある。・ 制御盤筐体に実装するリモートコントローラ：BAT に取り付けられた EE の遠隔制御のための制御モジュール(Transporter mode)・ Skid に実装するリモートコントローラ：EE とツールの遠隔制御のための制御モジュール(Skid mode)また、以下のEEは各オンボードローカルコントローラを持つ。・ SBG：Transporter modeのみ・ FBT：Transporter mode及びSkid mode・ SBTB：Transporter mode及びSkid mode・ 15NDG：Transporter modeのみ・ 15NDTB：Transporter mode及びSkid mode・ FWG：Transporter modeのみ・ FWCBT：Transporter modeのみツール制御システムの主構成要素を図 16に示す。(グレーアウト箇所は対象外)30図 16 ツール制御システムの概略構成Transporter modeTransporter modeの場合、EEはツールチェンジャーを介してBATの先端に取り付けられる。BATを介してEEへの電気的な接続が成立し、EEのカメラはBATビジョンシステムに接続される。Transporter modeにおける操作では、BATとEEの順次操作が必要である。例えば以下のフロー等が想定される。➢ BATがBMに対してスタンドオフ位置に移動する。➢ ビジョンシステムのフィードバックにより、BATがEEをBMに合わせて配置し、接続する。➢ EEがBMを把持する。➢ EEがVVに対するBMの固定を解除する。➢ BATがBMの荷重をBATに移すために移動する。➢ BATがBMをVV壁から移動させる。操作シーケンスは、正確に検証された順序で実行されなければならない。これは、BATとツールの制御シーケンスを共通の再生ファイルに実装することによって確立される。CommandandControlOperationsManagementSystemFile NetworkRH InputDevicesRH Operator Interfaces (High-Level Control System)VirtualRealityVisualizationCubicle RemoteControllerSkid RemoteControllerSBG LocalControllerFBT LocalControllerSBG EE I&CFBT EEI&CSBTB EEI&CRH Control NetworkTool ChangerconnectorSBTB LocalController15NDG LocalController15NDTB LocalControllerTools I&C15NDTB EEI&CTools I&CFWG LocalControllerFWCBT LocalController15NDG EE I&CFWG EEI&CFWCBT EEI&CLocal Wiring Local WiringCommandandControlRH InputDevices MobileCamera networkTo BAT VisionSystemFixedService ServiceIVTC NacelleControl ContainerLow-LevelControl SystemTransporter mode Skid mode31Skid modeSkid modeでは、EEがBMに固定された状態となる。この時ツールは、コントロールコンテナから遠隔で操作するか、IVTC ナセル内の作業員によってローカルに操作することが可能である。これを可能にするために、リモートコントローラは無線通信をサポートする必要がある。この構成により、C&C HMIを、VV内のIVTCナセル内で運用されるモバイルコントローラ上で実行することができる。C&C HMIC&C GUIアプリケーションは、ツールシステムを操作するために必要となる。C&Cは、RedHat Enterprise Linux(CODACで使用される最新バージョン)上で動作可能となるように実装する。C&Cは、コントロールコンテナ内のPCまたはVV内で運用されるモバイルコントローラ上で実行可能となるように設計する。C&Cは、運転員に対して、ツールシステムを操作するために以下の機能を提供する。・ ステータスデータの表示・ 操作コマンドを構築して送信するための取合い・ 事前に記録された操作シーケンスの実行C&C(PC実装及びモバイルコントローラ実装)は、IOが提供するプロトコル(Low-LevelCIP API)により、下位制御系と通信を行う。コントローラの各種通信データ(ステータスデータ、コマンド、アラーム、イベント)は、IOに提供する。Transporter modeでは、BATとEEを制御するために、両者の機能が統合された単一のC&CGUI(図 17参照)が必要となる。BAT C&CとEE用C&Cの統合はIOにより実施する。C&C HMIは、Structured Languageフォーマットにより、BATとEEの順次操作を含む事前プログラムされたシーケンスを実行する機能を有する。ツール操作の FAT で使用された C&C のソースコードは、ITER運用チームに提供される。図 17 BAT及びEEのC&C統合の概略図Integrated C&CBATDisplayToolingDisplayAutomatic SequenceBATControllerToolingControllerRH network32Skid modeでは、BMに固定されたツールシステムを操作するために、C&Cは堅牢なポータブルコントローラ上で操作指令を実行する必要がある。ポータブルコントローラは、リモートコントローラとの無線通信機能を有する。また、システムを安全な状態にトリップさせるための非常停止ボタンを実装する(図 18参照)。C&Cはポータブルコントローラ上で実行され、EE及びツールを操作するために必要な機能を提供する。C&C HMIは、人間工学を考慮して設計する必要があり、C&Cレイアウトの設計は、開発ライフサイクルの適切な時期にITER運用チームとのレビューを行う。VV内では作業員が手袋を着用してポータブルコントローラ操作することを考慮に入れて、C&Cの設計を行う。図 18 ポータブルコントローラ参考図キュービクルリモートコントローラツール制御システムには、BAT(Transporter mode)に取り付けられたEEを制御するためのキュービクルリモートコントローラが含まれる。キュービクルリモートコントローラの機能は以下の通りである。・ C&C HMIとの取合いを提供すること。➢ 定期的にステータスデータをHMIに送信すること。➢ HMIコマンドを処理すること。・ ツール用ステートマシンを実行すること。➢ ツールの全体的な機能(動作及びツールプロセス)を管理すること。・ EEに実装されるアクチュエータドライバとの取合いを提供すること。➢ EtherCATを介して動作コマンドを送信し、センサーデータを監視すること。・ 非常停止回路を実装すること。➢ トリップ及びリセットが可能であること。➢ 外部保護システムによるトリップ用のI/Oを提供すること。キュービクルリモートコントローラは、標準の CODAC キュービクルに設置できるように構築されるものとする。キュービクルリモートコントローラは BAT キュービクルに取り付けられ、BATキュービクルからAC電源およびRHネットワークへの接続を受けることを想定している。33スキッドリモートコントローラツールシステムには、Skid mode時、BMに取り付けられたEE及びツールを制御するためのスキッドリモートコントローラが含まれる。 スキッドリモートコントローラの機能は以下の通りである。・ C&C HMIとの取合いを提供すること。➢ 定期的にステータスデータをHMIに送信すること。➢ HMIコマンドを処理すること。・ ツール用ステートマシンを実行すること。➢ ツールの全体的な機能(動作およびツールプロセス)を管理すること。・ EEに実装されるアクチュエータドライバとの取合いを提供すること。➢ 動作コマンドを送信し、センサーデータを監視すること。・ 非常停止回路を実装すること。➢ トリップおよびリセットが可能であること。➢ 外部保護システムによるトリッピング用のI/Oを提供すること。・ ツールのプロセスコントローラ(例：溶接コントローラ)との取合いを提供すること。スキッドリモートコントローラは、C&C との有線イーサネット通信および無線イーサネット通信の両方をサポートするものとする。スキッドリモートコントローラは、キュービクルリモートコントローラと同じハードウェアを利用するものとする。スキッドリモートコントローラは、Skidに設置されるものとする。Skidには、ツール特有のコントローラが実装されるものとする。これらはCOTS製品であることを想定する。溶接ツールなどの場合、電力及び信号はツールチェンジャーおよび EE上のローカルコントローラを経由せずに直接ツールに接続されることがある。ローカルコントローラローカルコントローラは、各EEに対応した構成とする。ローカルコントローラは、特定のEE及びツール(該当する場合)の動作を制御するものとする。ローカルコントローラは、VoIPカメラとの取合いをサポートするものとする。イーサネットアップリンクは、BATビジョンシステムに接続されるものとする。EEアクチュエータドライバとの通信はEtherCATを使用するものとする。ローカルコントローラのコンポーネントは、各EEの特性に依存するものとする。342.4.3 プロトタイプBM保守ツール設計全般の要求事項本項では、各種 BM 保守ツールのプロトタイプに適用される要求事項を以下に記載する。2.4.3.1 軽量ツール及び重量ツールに適用される要求事項軽量ツール(適用図書[4]における「All tools」)及び重量ツール(適用図書[4]における「All EEs」)に共通して適用される要求事項は適用図書[4]のNo.1～14を参照すること。ただし、ある要求において指定される機能を有しないツールに対しては、その要求は適用しない(例：No.14は溶接に関する要求のため、溶接ツール以外には適用外)。2.4.3.2 重量ツールに適用される要求事項重量ツールに適用される要求事項は適用図書[4]の No.15～45を参照すること。ただし、ある要求において指定される機能を有しない重量ツールに対しては、その要求は適用しない。2.4.3.3 軽量ツールに適用される要求事項軽量ツールに適用される要求事項は適用図書[4]の No.46～69を参照すること。ただし、ある要求において指定される機能を有しない軽量ツールに対しては、その要求は適用しない。352.4.4 SB保守ツール運用に係る機器との取合い本項では、BM の初期組立時に用いられる関連機器として BAT(Blanket AssemblyTransporter：ブランケット組立運搬機)、BMTS(Blanket Module Transfer System、ブランケット運搬システム)、BMTS収納板(Storage plate)、IVTC(VV内塔形クレーン)、ナセル(Nacelle)及びZERO G Armの概要について記載する。なお、これらは本契約の対象外のため、以下は参考情報である。2.4.4.1 BATブランケット初期組立において、重量ツール(SBG、SBTB、15NDG、15NDTB、TSR等)の装着先となる運搬機は、図 19に示すBATである。BATの先端にはツールチェンジャーが具備されており、重量ツール(EE機器)の装着が可能な構造となっている。図 19 BATの概略図2.4.4.2 BMTSBMTSは、BM初期組立時に必要となる機器をTPTS(直通ポート運搬システム：図 20)経由でVV内外に搬入出するための運搬システムで、運搬対象の機器はBMTS上の収納板に固定・搭載される状態となる。機器のうち、重量ツールはVVに搬入後、VV内でBATによって把持される設計仕様になっている。このため、重量ツールはBATに接続できるように、ツールチェンジャーを具備するものとする。BATが重量ツールをツールチェンジャー経由で把持する際は、作業者が傍にてツールの状態を確認しながら作業を実行すること。36図 20 TPTSにおけるBMTSの位置関係の図(側面視)2.4.4.3 BMTS収納板の設計制約BMTSの機器収納部分は、従来の箱型から板構造(長さ：2100mm×幅：1310mm×厚さ：30mm)へと設計変更されたが、搭載面の寸法に変更はない。各種ツールはこの収納板上にクランピングモジュール(固定治具)で搭載され、ポートから VV 内へ搬入される。収納板上に搭載されるツール類は、所定の外形寸法(長：2100mm×幅：1310mm×高：665mm)以内に収めるものとする。BMTS収納板の形状とツールの搭載例を図 21に示す。図 21 BMTS 収納板372.4.4.4 IVTC及びナセルIVTCは昇降式のクレーン土台と伸縮型のアーム部からなり(図 22左)、IVTCのアーム先端部に作業用ゴンドラであるナセルを接続する構造となっている(図 22 右)。ナセル上で、作業員によるVV内でのツール搬送や設置等の保守作業を行うものとする。図 22 IVTC及びナセル2.4.4.5 ZERO G ArmBATで把持しない40kg以下の軽量ツールは、ZERO G Armによりハンドリングされるものとする。ZERO G Armは、重量物や工具の取り扱いを容易にするための装置であり、バランス機構やスプリングなどを用いて把持対象の重量を軽減し、作業員が負荷を感じることなく操作できるよう設計される(図 23参照)。ZERO G Armとの取合いはGRIP GmbH Handhabungstechnik社の小型ツールチェンジャー：SHW125(図 24)とする。38図 23 ZERO G Armのナセル上における使用例図 24 小型ツールチェンジャー：SHW125392.5 検証用制御装置及び検証用架台の設計受注者は 2.1～2.4 項に示した設計仕様及び設計情報を考慮し、2.5.1 項及び 2.5.2 項に示す作業を行い、各種検証用制御装置及び検証用架台を設計すること。2.5.1 ツール検証用制御装置における制御システム及びソフトウェアの設計受注者は、2.3.3.1項、2.4.1項及び2.4.2項に示した設計仕様及び設計情報を考慮し、CCWTプロトタイプを動作させるための制御装置及びソフトウェアの設計を実施すること。(1) 制御対象：(a) CC引込み機構部(引込み力監視のみ)(b) カメラ(c) 変位センサー(モータ制御及び計測値監視)(d) 溶接トーチ(溶接電流及び電圧) ＊AVC機構及びツール回転機構と同期制御すること。 (e) AVC機構(電極と溶接対象部間の距離)(f) ツール軸方向及び回転機構(速度及び位置/角度)(2) 装置構成(a) ローカルコントローラ(b) Skid modeで使用するリモートコントローラ(c) Skid mode用のポータブルコントローラ(C&Cを実装)(d) その他必要なケーブルや制御機器(3) 要求機能：(a) 事前に作成したミスアライメント及び溶接のプログラムを実施できること。(b) CC引込み機構によるCC引込み力を監視し、データを記録できること。(c) 軸合わせ機構を動作できること。(d) カメラによる映像を監視し、データを記録できること。ただし、実機ではカメラに関わる制御装置は、他の機器制御に関わる制御装置とは別扱いのものとなるため、必要に応じて他機器の制御装置とは別のハードウェアとすること。(e) 変位センサー上下、回転機構(回転速度、位置)を制御すると共に、距離の計測値を監視し、データを記録できること。(f) 溶接トーチ及びAVC機構、ツール回転機構を制御(回転速度、位置、溶接電流・電圧、ガス流量等)を任意に設定して動作可能なこと。(g) 上記の動作ログデータを記録できること。(h) 上述の全データをUSBメモリなどの記録媒体に保存できること。(4) 備考：(a) 材質はアルミ合金、ステンレス鋼又は防錆処理した炭素鋼とし、極力軽量化すること。(b) 各種設計・製作にあたっては、以下の指令に適合すること。・ Electromagnetic Compatibility (EMC) Directive 2014/30/EU40・ Low voltage Directive (LVD) 2014/35/EU・ Machinery Regulation 2023/1230/EU・ RoHS Directive 2011/65/EU(c) その他、受注者側検討により提案がある場合は、適宜協議の上決定とする。412.5.2 ツール検証用架台の設計受注者は、2.3.3.1項、2.4.1項に示した設計仕様及び設計情報を考慮し、CCWTの動作検証を実施するための固定架台を設計すること。架台の構造、外径についてはTest Tool BenchOutline Drawingにまとめ、QSTの確認を得ること。2.6 検証用制御装置及び検証用架台の製作受注者は2.5項で設計した検証用制御装置及び検証用架台を製作すること。 ツール検証用架台：1台 ツール検証用制御装置：1式2.7 検証用制御装置及び検証用架台の機能確認試験2.6 項で製作したツール検証用制御装置及び検証用架台に対する機能確認を実施すること。本確認の範囲として、検証用制御装置単体及び検証用架台単体の寸法や配線状態、基本機能の確認を実施するものとする。具体的な実施内容案として、図面に基づく主要寸法の確認、電源配線、信号配線等の配線接続状態の確認や、検証用制御装置単体として確認できる範囲の動作確認等が挙げられる。動作確認実施前に作業内容について、QST の確認を得ること。 別紙 2一 乙は、本契約に係る発明等を行った場合には、次条の規定に基づいて遅滞なくその旨を甲に報告する。二 乙は、甲が国の要請に基づき公共の利益のために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求める場合には、無償で当該知的財産権を実施する権利を国に許諾する。三 乙は、当該知的財産権を相当期間活用していないと認められ、かつ、当該知的財産権を相当期間活用していないことについて正当な理由が認められない場合において、甲が国の要請に基づき当該知的財産権の活用を促進するために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求めるときは、当該知的財産権を実施する権利を第三者に許諾する。四 乙は、第三者に当該知的財産権の移転又は当該知的財産権についての専用実施権(仮専用実施権を含む。)若しくは専用利用権の設定その他日本国内において排他的に実施する権利の設定若しくは移転の承諾(以下「専用実施権等の設定等」という。)をするときは、合併又は分割により移転する場合及び次のイからハまでに規定する場合を除き、あらかじめ甲に届け出、甲の承認を受けなければならない。イ 子会社(会社法(平成17年法律第86号)第２条第３号に規定する子会社をいう。以下同じ。)又は親会社(会社法第２条第４号に規定する親会社をいう。以下同じ。)に当該知的財産権の移転又は専用実施権等の設定等をする場合ロ 承認ＴＬＯ(大学等における技術に関する研究成果の民間事業者への移転の促進に関する法律(平成10年法律第52号)第４条第１項の承認を受けた者(同法第５条第１項の変更の承認を受けた者を含む。))又は認定ＴＬＯ(同法第11条第１項の認定を受けた者)に当該知的財産権の移転又は専用実施権等の設定等をする場合ハ 乙が技術研究組合である場合、乙がその組合員に当該知的財産権を移転又は専用実施権等の設定等をする場合２ 乙は、前項に規定する書面を提出しない場合、甲から請求を受けたときは当該知的財産権を甲に譲り渡さなければならない。３ 乙は、第１項に規定する書面を提出したにもかかわらず、同項各号の規定のいずれかを満たしておらず、かつ、満たしていないことについて正当な理由がないと甲が認める場合において、甲から請求を受けたときは当該知的財産権を無償で甲に譲り渡さなければならない。(知的財産権の報告)第３条 前条に関して、乙は、本契約に係る産業財産権等の出願又は申請を行うときは、出願又は申請に際して提出すべき書類の写しを添えて、あらかじめ甲にその旨を通知しなければならない。２ 乙は、産業技術力強化法(平成12年法律第44号)第17条第１項に規定する特定研別紙 2究開発等成果に該当するもので、かつ、前項に係る国内の特許出願、実用新案登録出願、意匠登録出願を行う場合は、特許法施行規則(昭和35年通商産業省令第10号)、実用新案法施行規則(昭和35年通商産業省令第11号)及び意匠法施行規則(昭和35年通商産業省令第12号)等を参考にし、当該出願書類に国の委託事業に係る研究の成果による出願である旨を表示しなければならない 。３ 乙は、第１項に係る産業財産権等の出願又は申請に関して設定の登録等を受けた場合には、設定の登録等の日から60日以内(ただし、外国にて設定の登録等を受けた場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。４ 乙は、本契約に係る産業財産権等を自ら実施したとき及び第三者にその実施を許諾したとき(ただし、第５条第４項に規定する場合を除く。)は、実施等した日から60日以内(ただし、外国にて実施等をした場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。５ 乙は、本契約に係る産業財産権等以外の知的財産権について、甲の求めに応じて、自己による実施及び第三者への実施許諾の状況を書面により甲に報告しなければならない。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の移転)第４条 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権を第三者に移転する場合(本契約の成果を刊行物として発表するために、当該刊行物を出版する者に著作権を移転する場合を除く。)には、第２条から第６条まで及び第12条の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者に約させなければならない。２ 乙は、前項の移転を行う場合には、当該移転を行う前に、甲にその旨書面により通知し、あらかじめ甲の承認を受けなければならない。ただし、乙の合併又は分割により移転する場合及び第２条第１項第４号イからハまでに定める場合には、この限りでない。３ 乙は、第１項に規定する第三者が乙の子会社又は親会社(これらの会社が日本国外に存する場合に限る。)である場合には、同項の移転を行う前に、甲に事前連絡の上、必要に応じて甲乙間で調整を行うものとする。４ 乙は、第１項の移転を行ったときは、移転を行った日から60日以内(ただし、外国にて移転を行った場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。５ 乙が第１項の移転を行ったときは、当該知的財産権の移転を受けた者は、当該知的財産権について、第２条第１項各号及び第３項並びに第３条から第６条まで及び第12条の規定を遵守するものとする。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の実施許諾)第５条 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権について第三者に実施を許諾する場合には、第２条、本条及び第12条の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者に約させなければならない。別紙 2２ 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権に関し、第三者に専用実施権等の設定等を行う場合には、当該設定等を行う前に、甲にその旨書面により通知し、あらかじめ甲の書面による承認を受けなければならない。ただし、乙の合併又は分割により移転する場合及び第２条第１項第４号イからハまでに定める場合は、この限りではない。３ 乙は、前項の第三者が乙の子会社又は親会社(これらの会社が日本国外に存する場合に限る。)である場合には、同項の専用実施権等の設定等を行う前に、甲に事前連絡のうえ、必要に応じて甲乙間で調整を行うものとする。４ 乙は、第２項の専用実施権等の設定等を行ったときは、設定等を行った日から60日以内(ただし、外国にて設定等を行った場合は90日以内)に、甲にその旨書面により通知しなければならない。５ 甲は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権を無償で自ら試験又は研究のために実施することができる。 甲が 甲のために第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に再実施権を許諾する場合は、乙の承諾を得た上で許諾するものとし、その実施条件等は甲乙協議のうえ決定する。(乙が単独で行った発明等の知的財産権の放棄)第６条 乙は、本契約に関して乙が単独で行った発明等に係る知的財産権を放棄する場合は、当該放棄を行う前に、甲にその旨書面により通知しなければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の帰属)第７条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で発明等を行ったときは、当該発明等に係る知的財産権について共同出願契約を締結し、甲乙共同で出願又は申請するものとし、当該知的財産権は甲及び乙の共有とする。ただし、乙は、次の各号のいずれの規定も遵守することを書面にて甲に届け出なければならない。一 乙は、甲が国の要請に基づき公共の利益のために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求める場合には、無償で当該知的財産権を実施する権利を国に許諾する。二 乙は、当該知的財産権を相当期間活用していないと認められ、かつ、当該知的財産権を相当期間活用していないことについて正当な理由が認められない場合において、甲が国の要請に基づき当該知的財産権の活用を促進するために特に必要があるとしてその理由を明らかにして求めるときは、当該知的財産権を実施する権利を甲が指定する 第三者に許諾する。２ 前項の場合、出願又は申請のための費用は原則として、甲、乙の持分に比例して負担するものとする。３ 乙は、第１項に規定する書面を提出したにもかかわらず、同項各号の規定のいずれかを満たしておらず、さらに満たしていないことについて正当な理由がないと甲が認める場合において、甲から請求を受けたときは当該知的財産権のうち乙が所有する部分を無償で甲に譲り渡さなければならない。別紙 2(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の移転)第８条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で行った発明等に係る共有の知的財産権のうち、自らが所有する部分を相手方以外の第三者に移転する場合には、当該移転を行う前に、その旨を相手方に書面により通知し、あらかじめ相手方の書面による同意を得なければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の実施許諾)第９条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で行った発明等に係る共有の知的財産権について第三者に実施を許諾する場合には、その許諾の前に相手方に書面によりその旨通知し、あらかじめ相手方の書面による同意を得なければならない。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の実施)第10条 甲は、本契約に関して乙と共同で行った発明等に係る共有の知的財産権を試験又は研究以外の目的に実施しないものとする。ただし、甲は甲のために第三者に製作させ、又は業務を代行する第三者に実施許諾する場合は、無償にて当該第三者に実施許諾することができるものとする。２ 乙が本契約に関して甲と共同で行った発明等に係る共有の知的財産権について自ら商業的実施をするときは、甲が自ら商業的実施をしないことに鑑み、乙の商業的実施の計画を勘案し、事前に実施料等について甲乙協議の上、別途実施契約を締結するものとする。(甲及び乙が共同で行った発明等の知的財産権の放棄)第11条 甲及び乙は、本契約に関して甲乙共同で行った発明等に係る共有の知的財産権を放棄する場合は、当該放棄を行う前に、その旨を相手方に書面により通知し、あらかじめ相手方の書面による同意を得なければならない。(著作権の帰属)第12条 第２条第１項及び第７条第１項の規定にかかわらず、本契約の目的として作成され納入される著作物に係る著作権については、全て甲に帰属する。２ 乙は、前項に基づく甲及び甲が指定する 第三者による実施について、著作者人格権を行使しないものとする。また、乙は、当該著作物の著作者が乙以外の者であるときは、当該著作者が著作者人格権を行使しないように必要な措置を執るものとする。３ 乙は、本契約によって生じた著作物及びその二次的著作物の公表に際し、本契約による成果である旨を明示するものとする。(合併等又は買収の場合の報告等)第13条 乙は、合併若しくは分割し、又は第三者の子会社となった場合(乙の親会社が変更した場合を含む。第３項第１号において同じ。)は、甲に対しその旨速やかに報告し別紙 2なければならない。２ 前項の場合において、国の要請に基づき、国民経済の健全な発展に資する観点に照らし、本契約の成果が事業活動において効率的に活用されないおそれがあると甲が判断したときは、乙は、本契約に係る知的財産権を実施する権利を甲が指定する者に許諾しなければならない。３ 乙は、本契約に係る知的財産権を第三者に移転する場合、次の各号のいずれの規定も遵守することを当該移転先に約させなければならない。一 合併若しくは分割し、又は第三者の子会社となった場合は、甲に対しその旨速やかに報告する。二 前号の場合において、国の要請に基づき、国民経済の健全な発展に資する観点に照らし本業務の成果が事業活動において効率的に活用されないおそれがあると甲が判断したときは、本契約に係る知的財産権を実施する権利を甲が指定する者に許諾する。三 移転を受けた知的財産権をさらに第三者に移転するときは、本項各号のいずれの規定も遵守することを当該移転先に約させる。(秘密の保持)第14条 甲及び乙は、第２条及び第７条の発明等の内容を出願公開等により内容が公開される日まで他に漏えいしてはならない。ただし、あらかじめ書面により出願又は申請を行った者の了解を得た場合はこの限りではない。(委任・下請負)第15条 乙は、本契約の全部又は一部を第三者に委任し、又は請け負わせた場合においては、当該第三者に対して、本特約条項の各規定を準用するものとし、乙はこのために必要な措置を講じなければならない。２ 乙は、前項の当該第三者が本特約条項に定める事項に違反した場合には、甲に対し全ての責任を負うものとする。(協議)第16条 第２条及び第７条の場合において、単独若しくは共同の区別又は共同の範囲等について疑義が生じたときは、甲乙協議して定めるものとする。(有効期間)第17条 本特約条項の有効期限は、本契約の締結の日から当該知的財産権の消滅する日までとする。 以上別紙 2JADA-029PM0001別紙３15ࠗᮏዎ⣙࡟࠾࠸࡚㑂Ᏺࡍ࡭ࡁࠕ᝟ሗࢭ࢟ࣗࣜࢸ࢕ࡢ☜ಖࠖ࡟㛵ࡍࡿ஦㡯࠘㸯 ཷὀ⪅ࡣࠊዎ⣙ࡢᒚ⾜࡟㛵ࡋࠊ᝟ሗࢩࢫࢸ࣒㸦᝟ሗฎ⌮ཬࡧ㏻ಙ࡟㛵ࢃࡿࢩࢫࢸ࣒࡛࠶ࡗ࡚ࠊࣁ࣮ࢻ࢙࢘࢔ࠊࢯࣇࢺ࢙࢘࢔ཬࡧࢿࢵࢺ࣮࣡ࢡ୪ࡧ࡟グ㘓፹య࡛ᵓᡂࡉࢀࡿࡶࡢࢆ࠸࠺ࠋ㸧ࢆ฼⏝ࡍࡿሙྜ࡟ࡣࠊQSTࡢ᝟ሗཬࡧ᝟ሗࢩࢫࢸ࣒ࢆಖㆤࡍࡿࡓࡵ࡟ࠊ᝟ሗࢩࢫࢸ࣒࠿ࡽࡢ᝟ሗ₃࠼࠸ࠊࢥࣥࣆ࣮ࣗࢱ࢘࢕ࣝࢫࡢ౵ධ➼ࡢ㜵Ṇࡑࡢ௚ᚲせ࡞ᥐ⨨ࢆㅮࡌ࡞ࡅࢀࡤ࡞ࡽ࡞࠸ࠋ㸰 ཷὀ⪅ࡣࠊḟࡢྛྕ࡟ᥖࡆࡿ஦㡯ࢆ㑂Ᏺࡍࡿ࡯࠿ࠊQSTࡢ᝟ሗࢭ࢟ࣗࣜࢸ࢕☜ಖࡢࡓࡵ࡟ࠊQSTࡀᚲせ࡞ᣦ♧ࢆ⾜ࡗࡓ࡜ࡁࡣࠊࡑࡢᣦ♧࡟ᚑࢃ࡞ࡅࢀࡤ࡞ࡽ࡞࠸ࠋ(1) ཷὀ⪅ࡣࠊዎ⣙ࡢᴗົ࡟ᦠࢃࡿ⪅㸦௨ୗࠕᴗົᢸᙜ⪅ࠖ࡜࠸࠺ࠋ㸧ࢆ≉ᐃࡋࠊࡑࢀ௨እࡢ⪅࡟సᴗࢆࡉࡏ࡚ࡣ࡞ࡽ࡞࠸ࠋ(2) ཷὀ⪅ࡣࠊዎ⣙࡟㛵ࡋ࡚▱ࡾᚓࡓ᝟ሗ㸦QST࡟ᘬࡁΏࡍ࡭ࡁࢥࣥࣆ࣮ࣗࢱࣉࣟࢢ࣒ࣛⴭస≀ཬࡧ ィ⟬⤖ᯝࢆྵࡴࠋ௨ୗྠࡌࠋ㸧ࢆྲྀࡾᢅ࠺᝟ሗࢩࢫࢸ࣒࡟ࡘ࠸࡚ࠊᴗົᢸᙜ⪅௨እࡀᙜヱ᝟ሗ࡟࢔ࢡࢭࢫྍ⬟࡜࡞ࡽ࡞࠸ࡼ࠺㐺ษ࡟࢔ࢡࢭࢫไ㝈ࢆ⾜࠺ࡇ࡜ࠋ(3) 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乙が所有するコンピュータプログラムの著作物及びこれにより得られた計算結果(権利の帰属等)第２条 この契約により作成された目的物(第１条各号に掲げるものをいう。以下同じ。)に係る著作権その他この目的物の使用、収益及び処分(複製、翻訳、翻案、変更、譲渡・貸与及び二次的著作物の利用を含む。)に関する一切の権利は甲に帰属するものとする。ただし、本契約遂行のために使用するプログラム等のうち、本契約締結以前から、乙が所有するものについては、その著作権は乙に帰属するものとする。２ 乙は、この契約により作成された目的物について、甲又は甲の指定する者に対して著作者人格権を行使しないものとする。(氏名の表示の制限)第３条 乙は、第１条に規定する著作物に著作者氏名を表示しないものとする。(第三者の権利の保護)第４条 乙は、この業務の実施に関し第三者(著作者を含む。)の著作権その他の権利を侵害することのないよう必要な措置を自らの責任において講じなければならない。(技術情報)第５条 甲が、この業務の実施に関し、乙の保有する技術情報を知る必要が生じた場合には、乙は、この契約の業務に必要な範囲内において当該技術情報を甲に無償で提供しなければならない。２ 甲は、乙からの書面による事前の同意を得た場合を除き、前項により知り得た技術情報を第三者に提供しないものとする。(プログラム開発に必要な技術情報)第６条 甲は、仕様書に定めるところにより、乙がこの業務の実施に必要な計算コードその他必要な技術情報を乙に使用させることがある。(公表)別紙5ii第７条 乙は、目的物を甲に引き渡す前に、これを第三者に公表してはならない。２ 乙は、この契約により得られた成果について発表し、若しくは公開し、又は第三者に提供しようとするとき、及びこの業務の実施によって知り得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面による甲の承認を得なければならない。以上PDF generated on 31 Jul 2025DISCLAIMER : UNCONTROLLED WHEN PRINTED – PLEASE CHECK THE STATUS OF THE DOCUMENT IN IDMAnnex BTechnical Specification for Blanket First AssemblyToolingTechnical Specification document describing the scope of work and deliverables for thedevelopment of the tooling necessary for the first assembly of Shield Blocks and TemporaryFirst WallsApproval ProcessName Action Job Title / AffiliationAuthor Kadi J. 30 Jul 2025:signed ITER Project AssociateCo-AuthorsReviewers Chatzivasileiou A. 30 Jul 2025:recommended(Short Cycle)Civil Quality EngineerPreviousVersionsReviewsChastel F. Hery R. Murakami S. Noguchi Y. Palmer J. Reich J. Torralba pinedo A. 25 Jul 2025:recommended v2.124 Jul 2025:recommended v2.122 Jul 2025:recommended v2.124 Jul 2025:recommended v2.123 Jul 2025:recommended v2.122 Jul 2025:recommended v2.125 Jul 2025:recommended v2.124 Jul 2025:recommended v2.1IO/DG/ESD/ACSDIO/DG/ESD/PPEDIO/DG/ESD/ACSDIO/DG/ESD/ACSDNational Institutes for Quantum SciIO/DG/CP/MAP/RHPIO/DG/CP/MAPIO/DG/SID/CID/CMSApprover Orlandi S. 31 Jul 2025:approved Head of ITER Construction ProjectInformation Protection Level: Non-Public - UnclassifiedRO: Hery RaphaelRead Access LG: Annex B reviewers, LG: Annex B reviewers 2, LG: IO TRO 2.3.P1.JA.01, LG: IO PA PT 2.3.P1.JA.01,LG: DA PA PT 2.3.P1.JA.01, AD: ITER, AD: IO_Director-General, AD: External Management AdvisoryBoard, AD: IDM_Controller, AD: Nuclear Safety Inspectors, AD: Auditors, AD: ITER ManagementAssessor, pro#drn#IDM UID2F6S75VERSION CREATED ON / VERSION / STATUS30 Jul 2025 / 2.2 / ApprovedEXTERNAL REFERENCE / VERSION別紙6PDF generated on 31 Jul 2025DISCLAIMER : UNCONTROLLED WHEN PRINTED – PLEASE CHECK THE STATUS OF THE DOCUMENT IN IDMChange LogTechnical Specification for Blanket First Assembly Tooling (2F6S75)Version Latest Status Issue Date Description of Changev1.0 Signed 20 Feb 2025v1.1 Signed 07 Mar 2025 The updates aim to better reflect the recent discussions between IO andJADAv2.0 Approved 25 Apr 2025 First consolidated version with many updatesv2.1 Signed 22 Jul 2025 List of Sign-Off Authorities changedNo change of content compared to v2.0v2.2 Approved 30 Jul 2025 Updates in sections 8.1 and 9.1 according to QARO's suggestionsSUPPLYPage 1 of 106Table of Contents 1 PURPOSE.32 ACRONYMS & DEFINITIONS.32.1 Acronyms.32.2 Definitions.53 APPLICABLE DOCUMENTS & CODES AND STANDARDS.63.1 Applicable Documents.63.2 Reference documents.73.3 Applicable Codes and Standards.84 SCOPE OF WORK.94.1 Overview of Blanket Modules Assembly.94.2 Final design of End Effectors and Tools.164.2.1 Shield Block Gripper.174.2.1.1 Interfaces with the Shield Block.214.2.2 Flexible Cartridge Bolt Torquing Tool Base.224.2.3 Electrical Strap Bolt Torquing Tool.244.2.4 Viewing Tool.314.2.5 Shield Block Pulling and Welding Tool Base.324.2.6 Coaxial Connector Welding Tool.394.2.7 Coaxial Connector Cutting Tool.424.2.8 Monoaxial Connector Pulling Tool.444.2.9 Monoaxial Connector Alignment Measurement Tool.494.2.10 Monoaxial Connector Welding Tool.504.2.11 Monoaxial Connector Cutting Tool.524.2.12 End Cap Handling Tool.544.2.13 End Cap Welding Tool.564.2.14 End Cap Cutting Tool.574.2.15 15ND Gripper.584.2.16 15ND Tool Base.624.2.17 First Wall Gripper.644.2.18 First Wall Central Bolt Torquing End Effector.664.2.19 Blanket Tooling Supporting Equipment.714.2.20 In-Vessel Tool Storage.774.2.20.1 Tool Storage Rack.77SUPPLYPage 2 of 1064.2.20.2 Nacelle Tool Storage.794.2.21 End Effector design constraints.804.2.21.1 Enveloping dimensions.804.2.21.2 Pre-SRO transfer context.834.2.22 Tool design constraints.874.3 Control System for Blanket Tooling.894.3.1 Control System Architecture Requirements.894.3.2 Control System Detailed Requirements.944.3.3 Control System Scope and Indicative Bill of Materials.974.4 Production of final End Effectors, Tools and I&C systems.1004.5 Factory Acceptance Tests.1004.6 Site Acceptance Tests.1005 LOCATION FOR SCOPE OF WORK EXECUTION.1016 IO DOCUMENTS & IO FREE ISSUE ITEMS.1017 DELIVERABLES AND SCHEDULE MILESTONES.1017.1.1 Schedule for delivery.1017.1.2 List of deliverable documentation.1038 OVERARCHING REQUIREMENTS.1048.1 Quality Assurance requirements.1048.2 Nuclear class Safety.1058.3 Seismic class.1059 SPECIAL MANAGEMENT REQUIREMENTS.1059.1 Review meetings.1059.2 CAD design requirements.10610 APPENDICES.106SUPPLYPage 3 of 1061 PurposeThis Technical Specification describes the scope of work and deliverables to develop the toolingnecessary for the first assembly of all Shield Blocks and Temporary First Walls2 Acronyms & Definitions2.1 AcronymsThe following acronyms are the main ones relevant to this document. Abbreviation Description15NDG 15ND Gripper15NDTB 15ND Tool BaseAD Applicable DocumentsALARA As Low As Reasonably AchievableAVC Arc Voltage Control (for TIG welding tool)BAT Blanket Assembly TransporterBM Blanket Module (FW + SB)BMTS Blanket Module Transfer SystemBRHS Blanket Remote Handling SystemBT Bolting ToolBTSE Blanket Tooling Supporting EquipmentCB Central BoltCBT Central bolt Bolting ToolCC Coaxial ConnectorCCCT Coaxial Connector Cutting ToolCCPT Coaxial Connector Pulling ToolCCT / ECCT Cap Cutting Tool / End -CCWT Coaxial Connector Welding ToolCHT / ECHT Cap Handling Tool / End -CMAF CAD Model Approval FormCMM Configuration Management ModelCOG Centre Of GravityCRO Contract Responsible OfficerCWT /ECWT Cap Welding Tool / End -DCM Design Compliance MatrixDDP Design Development PlanDM Detailed ModelDMNP Dexterous ManipulatorDOF Degrees of FreedomECHT End Cap Holding ToolECWT End Cap Welding ToolECCT End Cap Cutting ToolEDH Electrical Design HandbookEDR Equipment and Documentation ReviewSUPPLYPage 4 of 106EE End EffectorES Electrical StrapESB Electrical Strap BoltESBT Electrical Stap Bolt Torquing toolFAT Factory Acceptance TestFBT FCB Torquing Tool BaseFCB Flexible Cartridge BoltFDR Final Design ReviewFEM Finite Element MethodFS Flow SeparatorFSCT Flow Separator Cutting ToolFSHT Flow Separator Handling ToolFSWT Flow Separator Welding ToolFW First WallFWCBT FW Central Bolt Torquing End EffectorFWESBT FW ES bolt Bolting ToolFWG FW GripperFWTB First Wall Tool BaseGM3S General Management Specification for Service and SupplyHLCS High-Level Control SystemHLT Helium Leak testing ToolHMI Human-Machine InterfaceICD Interface Control DocumentICSR In-Cask Storage RackIMK Inter Modular KeypadsIO ITER OrganizationIPT In Port TransporterIS Interface SheetIVDT In-Vessel Deployment TrolleyIVT In-Vessel TransporterJADA Japan Domestic AgencyLLCS Low-Level Control SystemMC Monoaxial ConnectorMCAMT Monoaxial Connector Alignment Measurement ToolMCCT Monoaxial Connector Cutting ToolMCPT Monoaxial Connector Pulling ToolMCWT Monoaxial Connector Welding ToolMTO Material Take OffMTPP Module Tool Pallet PlateNBDL Neutral Beam Duct LinerNBI Neutral Beam InjectionNDE Non-Destructive ExaminationNTS Nacelle Tool StorageOD Outer DiameterPAT Pipe alignment ToolSUPPLYPage 5 of 106PBS Plant Breakdown StructurePCR Project Change RequestPCT Pipe Cutting ToolPHS Passive Holding SystemPR Project RequirementsPRO Procurement Responsible OfficerPWT Pipe Welding ToolQAP Quality Assurance ProgramRD Reference DocumentsRFA Rail Fixing ArmRH Remote HandlingRoX Return on ExperienceSAT Site Acceptance TestSB Shield BlockSBESBT SB ES bolt Bolting ToolSBG SB GripperSBTB Shield Block Tool BaseSDP System Design ProcessSL Seismic LoadSR Safety Relevant for nuclear safetySRD System Requirements DocumentSRO Start of Research OperationTB Tool BaseTBD To Be DecidedTFU Tool Fixing UnitTMNP Tool ManipulatorTSR Tool Storage RackTSS Tooling Services SkidUHS Umbilical Handling SystemUTC Umbilical Temporary ClampVC Vacuum CleanerVFA Vehicle Fixing ArmVM / VMNP Vehicle ManipulatorVT Viewing ToolVV Vacuum VesselWPQR Welding Procedure Qualification RecordWPS Welding Procedure Specification2.2 DefinitionsSite or ITER Site or IO Site: the construction site and areas under operation. This includes anyplace IO staff operates on a regular basis if specified by the IO. SUPPLYPage 6 of 1063 Applicable Documents & Codes and standards3.1 Applicable DocumentsIn the event of inconsistencies between the specification and the applicable documents, theinformation in this Technical Specification takes precedenceRef Title IDM Doc ID Version[1] Blanket First Assembly Tooling Requirements 2F6UJT 2.0[2] FW & SB main geometry for RH CANQ4W 3.1[3] Blanket modules dimensions and weight 35ZJNQ TBC[4] CAD model of Temporary FW DET-03305-W[5] CAD model of SB DET-03305-X[6] CAD model of SB15ND series DET-08890[7] CAD model of SB14ND series and SB16NB series DET-08054-A[8] CAD model of Tool Changer DET-03305-U[9] CAD model of Storage Box shared onowncloud[10] 2D: Gripping hole and ESB wrench torque reactioninterface of TFWTBD[11] List of SB GAD Drawings CKA4A3 1.0[12] PA CN for PA 1.6.P1B.CN.01 for SB18 rowunified water connector dimensionsATWFX4 n/a[13] 2D: Electrical strap interface to SB UG4FBK 1.0[14] Electrical strap:BKT_ES_14LAYERS_SBDRW Nr: 028123 --J[15] 2D: Flexible interface to SB UGC3KZ 1.0[16] FCB Inboard:BKT_FC_IB_BEFORE_CUSTO DRW Nr: 023426 --E[17] FCB Outboard:BKT_FC_IB_BEFORE_CUSTO DRW Nr: 037672 --B[18] 2D: SB insert UGCBHL 1.0[19] Coaxial and monoaxial:BKT_MABA_HYDRAULIC_CONNECTION DRW Nr: 025795 --E[20] 22D: Temporary FW TBD[21] FW central bolt:BKT_FW_CENTRAL_BOLT DRW Nr: 055948 --E[22] Cap system: DRW Nr: 057740DRW Nr: 074421--A---[23] 2D: Passive Holding System (PHS) TBD[24] SSelection and locational specification of cameras. TBD[25] Interface information of Zero G Arm TBDSUPPLYPage 7 of 106[26] Interface information of Nacelle TBD[27] 2D: BKT_MODULE_15_S03 (15ND series) DRW Nr:062819 --ANotes:[21] – Drawing version –E under review, but applicable[22] - Drawing 074421 is under review, but applicable[27] – Drawing version –A under review but applicable3.2 Reference documentsReference documents are not required to be compliant with but can be referenced for informationRef Title Doc ID Version[R1] Interface Sheet of SB 33TYJV 5.1[R2] Interface Sheet of FW 33PH3Y 6.3[R3] FE analysis of SB#09 during flexible cartridge bolttightening for first assemblyCDTHED 1.0[R4] Test report – FW Central bolt tightening withreconfigurable test bench8LZ3PM 1.0[R5] Test report –The reaction force measurement of FWhydraulic pipe cap cuttingYQB5Q7 1.0[R6] Study on design options of FW tool base 2D6VG6 1.0[R7] Recommendation on the 15NDL handling interfacemodification7SQ4Z8 1.0[R8] Test report – Welding Trials of TIG welding toolprototype for FW hydraulic pipes and caps5ZVHWD 1.0[R9] 11_-_Tooling_Description (presentation at PTWorkshop)4T8QNV 1.0[R10] TKM COMPLEX : LEVEL_L1, EQUIPMENTARRANGEMENT DRAWINGSTU482P 1.5[R11] Maintenance needs for permanently installed socketsin B11, B14 and B7466V9NP 2.1[R12] D2-2: Central Bolt Compliant Wrench assembly TMT6P4 3.1[R13] RH Controller Interface Protocol THQSYN 1.1[R14] RHSL Definition using XText PAW2QX 1.1[R15] Structural analysis report of the 15NDL handlinginterface7T3MAH 1.0[R16] IO Tool Changer Preliminary ConnectorConfiguration assessment94QMP6 1.0[R17] Test report of Central bolt tightening tool XZM8JP 1.0SUPPLYPage 8 of 1063.3 Applicable Codes and StandardsLaws and Regulations Grippers (FW, SB, 15ND) are subject to French Machinery Regulation 2023/1230/EUor “Lifting devices” as exchangeable equipment for the Blanket Assembly Transporter. Manufacturer of the grippers are required to comply with below requirements A safety factor of 1.25 shall be applied on the payload for the structural analysis as partof the design justification A static load test shall be conducted by applying a load of 1.1 times the payload to thegripper as part of the FAT in two positions: a horizontal orientation and a downwarddirection and then submit the test records. Note that, if the weight is simulated, there isno necessity to mimic the FW shape in the load test. Equipment shall withstand the loadtest without permanent deformation or patent defect Develop operation and maintenance manuals specifying safe handling procedures,inspection and testing procedure, and precautions for use Provide a conformity declaration or certification to confirm that the product adheres tothe design specifications Initial assembly tools and end effectors shall comply with following directives, as“interchangeable equipment” Electromagnetic Compatibility (EMC) Directive 2014/30/EU Low voltage Directive (LVD) 2014/35/EU Machinery Regulation 2023/1230/EU RoHS Directive 2011/65/EU Although REACH is not a direct requirement for CE marking, IO is responsible for meetingREACH obligations as the importer. Therefore, if the delivered items (including packagingmaterials) contain any SVHC at or above 0.1 wt%, IO must be notified. Such notificationshall be provided in written formCodes and StandardsExamples of permissible design standards are listed below. However, specifying a designstandard is not mandatory as long as compliance with the Machinery Directive is ensured. If adifferent standard is to be applied, it must be proposed to IO for approval.  EN 13001-1/+A1:2009 Cranes - General design - Part 1: General Principles andRequirements EN 13001-2:2011 Cranes - General design - Part 2: Load actions EN 13001-3-1/+A1:2013 Cranes - General design - Part 3-1: limit states and proof ofcompetence of steel structures EN 13001-3-3 Cranes - General design - Part 3-3: Limit states and proof of competenceof wheel/rail contactsThe ITER design handbooks that shall be applied to the design are as follows (The specific partsto which it will be applied are described in Section 4.2.): Electrical Design Handbook (EDH) [CA09], [CA11], [CA10], [CA36], [CA37] Remote Handling Control System Design Handbook [CA20]. Note that, the followingsection is excludedo 2.2 Standard partso 2.5 RH Control Roomo 2.6 Cubicle Rooms, Cabling Connectorso 2.10 Operation Viewpointso 6 Hazard identification and risk assessmentSUPPLYPage 9 of 106The welder should be qualified to the relevant standards (e.g., ISO 9606 series or JIS Z 3811). The welder's certificate, welding procedure, and welding records shall be submitted. If the welderis certified independently of the standards, the decision shall be made in consultation with IOThe minimum extent of weld inspection shall be as follows: For the Grippers (part of liftingdevice), 100% PT inspection on practically inspectable areas shall be the performed, while forother components, 10% PT inspection shall be applied. Additionally, visual inspections shall alsobe conducted. Volumetric NDT is not requiredApplicable standards can be refined or changed as the design progresses with proper justificationfor the change4 Scope of WorkThis section defines the specific scope of work, in addition to the requirement list as defined in[1]. First, an overview of the Blanket Module assembly is provided, followed by the necessarytasks to be performed and the preliminary designs of the Tools & End Effectors that serve astheir basisThe scope of supply shall consist of the following steps for all End Effectors and Tools identifiedby IO in this document:1. Final Design based on the Preliminary Designs supplied by IO2. Develop control system for Blanket Assembly Tooling3. Production of SRO End Effectors and Tools prototypes (First Batch of Tooling)a. Note that skipping the prototype is an option4. Production of pre-SRO End Effectors and Tools (Tooling Production Units for pre-SRO)5. Factory Acceptance Tests6. Site Acceptance TestsJADA will manufacture the tools and end effectors for Blanket assembly, provide manuals, andperform functional testing, but the actual Blanket assembly operations and preparation, includingcreation of WPSs for real blanket piping welding, are not within JADA’s scope4.1 Overview of Blanket Modules AssemblyBlanket Modules (BM) consist of Shield Blocks (SB) and First Wall (FW) units (see Figure 1). For pre-SRO operations, Temporary First Wall (TFW) units will be used, which will not haveactive cooling, meaning there will be no pipe joint to be made between SBs and TFWs. ShieldBlocks are connected to the VV via Flexible Cartridges (for positioning) and captive FlexibleCartridge Bolts (for fixing) (see Figure 2). TFWs are connected to the SB via a Central Bolt (CB)(see Figure 3) and pads for positioningSUPPLYPage 10 of 106Figure 1 Blanket Module attached to the VVFigure 2 Flexible Cartridge interface between VV and SB (yellow outline is the border between SB and VV components)Figure 3 Central Bolt interface between SB and TFW (yellow line is the border between TFW and SB)SUPPLYPage 11 of 106SBs and TFWs will be transferred to their position in the vessel by the Blanket AssemblyTransporter (BAT), using dedicated End Effectors called Shield Block Gripper (SBG) and FirstWall Gripper (FWG). After the SBs are temporarily fixed in position by the BAT, FCBs and Electrical Strap Bolts(ESB) must be tightened to predefined torque levels. FCB torquing will be performed by aspecific FCB Tightening Tool Base (FBT), which is an End Effector to be handled and fixed tothe front of the SB by the BAT. ESB tightening will be done by a the Electrical Strap BoltTorquing Tool (ESBT) using the front pockets of the SB to react the torque applied. Pictures ofthe concept for these EEs and Tools will be shown later in dedicated sectionsBlanket manifolds, supplying cooling water to BMs, are routed in the space between VV andSB. Two ways have been developed to connect manifolds to BMsThe first solution is where the inlet and outlet manifolds meet in a Coaxial Connector (CC) (seeFigure 5), which is welded to the SB pipe stub at the bottom of the SB. CC is used for most ofthe SBs. The tools used at this joint are: CCWT: Coaxial Connector Welding Tool CCCT: Coaxial Connector Cutting ToolBoth should weigh less than 40 kg (similar to all Tools), handled by the zero G arm on the IVTCNacelle and to be fixed to the Tool Fixing Unit (TFU) of a Shield Block Pulling & Welding ToolBase (SBTB). When the Tool axis is horizontal, the zero G arm should, ideally, be aligned so that there is nomoment load that the operator has to compensate. However, there are situations, when this isimpossible, due to ergonomic reasons or space constraints. Tools and their gripping features (forthe zero G arm and for handling) should be designed so that an operator can compensate themoment load generated from the CoG being at an offset from the last swivel joint of the zero Garm. Figure 4 Explanatory figure of moment load on operator (video from https://www.cyborg-arms.com/ (accessed on 24/01/2025). Moment load to compensate is equal to (tool weight x CoG offset)SUPPLYPage 12 of 106Figure 5 Coaxial Connector as interface between SB cooling channels and Blanket ManifoldsThe second solution consists of 2 Monoaxial Connectors (MC) (see Figure 6) to be welded to thebottom of the SB, instead of a single CC. In this case, one of the two SB access holes must becapped off. MCs have to be welded to SB pipe stubs, whereas a butt weld should join the EC toa lip on the SB. All SBs in rows 8 and 18 and three 15ND blocks (15ND, 15NDA, 15NDB) haveMC connectors. The tools used for this are: MCPT: Monoaxial Connector Pulling Tool MCAMT: Monoaxial Connector Alignment Measurement Tool MCWT: Monoaxial Connector Welding Tool MCCT: Monoaxial Connector Cutting Tool ECHT: End Cap Handling Tool ECWT: End Cap Welding Tool ECCT: End Cap Cutting ToolAll of these are light tools and should weigh less than 40kg. They are to be handled with the useof a load compensation device. Except for ECHT, all are to be fixed to the TFU of SBTB. ECHTis a very simple tool for picking and positioning the EC. Figure 6 Monoaxial Connector as interface between SB cooling channels and Blanket ManifoldsThe remaining parts of the BM cooling system are out of scope for this work, because neitherthe SB nor the TFW will have active cooling at the pre-SRO phase. Regardless of no cooling,CC and MC connections must be welded during First Assembly because correcting a failed weldat this phase bears a lot less risk than at later assembly phases15ND modules are irregular Shield Block units at the entry of the 3 NB ports (see Figure 7). Toinstall them, a specific Gripper (15NDG) will have to be developed and a Tool Base (15NDTB)to fix and align the abovementioned tools for welding MCs and ECs. SUPPLYPage 13 of 106Figure 7 15ND Shield Block in Sector 3When all SB welding processes are done and FCB and ES bolts are torqued, the FWG (via BAT)installs the TFW modules, applying a temporary torque on the CB. After this, a First Wall CentralBolt Tightening End Effector (FWCBT) will torque the CB to the predefined level. As a last step,the ESBT tool is to be used again, to tighten the ESBs of the TFW to the same torque level asfor the SBsA Viewing Tool (VT) should be used by an operator before and after each cutting or weldingoperation to inspect the pipe joints visually. When a Tool is being used, it is important to assess, which other Tools will be needed insubsequent operations. Also, there are cases, where the Tools are used in combination tocomplete an operation. For example, MCAMT and MCWT are always used together MCWTfollowing MCAMT. These Tools, which are not being used, but will be needed soon, should be stored in-vessel forquicker and easier tool replacement. For this, a Tool Storage Rack (TSR) and a Nacelle ToolStorage (NTS) shall be developed. TSR is an End Effector, connected to one of the SBs or TFWs in row#18 and it should be ableto hold at least 4 ToolsNTS is a structure that should be fixed to the IVTC Nacelle basket frame, and it should be ableto hold 2 Tools. The Tools stored in the NTS are directly accessible to the Operator, who can usethe zero G arm (also fixed to the Nacelle basket) to pull out or depose a ToolSee Table 1 for a complete list of End Effectors, Tools and Supporting Equipment to bedeveloped in the context of Shield Block and Temporary First Wall First AssemblyIn Table 5, the EEs and Tools are listed in the order of usage. It is also shown, which tools areused together with which End Effectors. All End Effectors have Tool Changer interfaces, but notall of them remain connected to the BAT. Tool Bases, such as SBTB and 15NDTB are placedinto position on the target SB (or 15ND) by the BAT, after which they are fixed automatically tothe target Component. Then, the Tool Changer Master Side disconnects from the Tool Side andthe BAT leaves the Tool Base. After the disconnection from the BAT, services shall be fed viathe TSS to the Tool Bases via separate cables, connected manually by an operator from one ofthe nearby NacellesSUPPLYPage 14 of 106End Effectors Tools AuxiliaryShield Block Gripper (SBG)Electrical Strap Bolt TorquingTool (ESBT)Blanket Tooling SupportingEquipmentFlexible Cartridge Bolt TorquingTool Base (FBT)Viewing Tool (VT) Tooling Services Skid (TSS)Shield Block Pulling and WeldingTool Base (SBTB)Coaxial Connector Welding Tool(CCWT)Umbilical Handling System(UHS)15ND Gripper (15NDG)Coaxial Connector Cutting Tool(CCCT)Umbilical Temporary Clamp(UTC)15ND Tool Base (15NDTB)Monoaxial Connector AlignmentMeasurement Tool (MCAMT)In-vessel Tool StorageFirst Wall Gripper (FWG)Monoaxial Connector PullingTool (MCPT)Tool Storage Rack (TSR)First Wall Central Bolt TorquingEnd Effector (FWCBT)Monoaxial Connector WeldingTool (MCWT)Nacelle Tool Storage (NTS)Monoaxial Connector CuttingTool (MCCT)End Cap Handling Tool (ECHT)End Cap Welding Tool (ECWT)End Cap Cutting Tool (ECCT)Table 1 End Effectors and Tools included in the scope of First Assembly of SB and TFW modulesEnd EffectorsAnticipated numberof variantsShield Block Gripper (SBG) 3Flexible Cartridge Bolt Torquing Tool Base (FBT) 1Shield Block Pulling and Welding Tool Base (SBTB) 5-10 (modular design)15ND Gripper (15NDG) 115ND Tool Base (15NDTB) 1First Wall Gripper (FWG) 1First Wall Central Bolt Torquing End Effector (FWCBT) 1Total number of End Effectors to develop 13-18Table 2 Anticipated total number of End Effectors to develop (number of production units will differ)SUPPLYPage 15 of 106ToolsAnticipatednumber of variantsElectrical Strap Bolt Torquing Tool (ESBT) 1Viewing Tool (VT) 1Coaxial Connector Welding Tool (CCWT) 1Coaxial Connector Cutting Tool (CCCT) 1Monoaxial Connector Alignment Measurement Tool(MCAMT)1Monoaxial Connector Pulling Tool (MCPT) 1Monoaxial Connector Welding Tool (MCWT) 1Monoaxial Connector Cutting Tool (MCCT) 1End Cap Handling Tool (ECHT) 1End Cap Welding Tool (ECWT) 1End Cap Cutting Tool (ECCT) 1Total number of Tools to develop 11Table 3 Anticipated total number of Tools to develop (number of production units will differ)End EffectorsAnticipated numberof variantsBlanket Tooling Supporting EquipmentTooling Services Skid (TSS) 1Umbilical Handling System (UHS) 1Umbilical Temporary Clamp (UTC) 1In-vessel Tool StorageTool Storage Rack (TSR) 2Nacelle Tool Storage (NTS) 1Total number of Auxiliary Components to develop 6Table 4 Anticipated total number of Auxiliary Components to develop (number of production units will differ)SUPPLYPage 16 of 106Initial Assembly EEs and Toolsin the order of usageEnd Effector ToolSupportingequipmentSBG - BATFBT - BTSE- ESBT n/a - manualCCWTCCCTMCPTMCAMTMCWTMCCTECHTECWTSBTBECCTBTSE15NDG - BATMCPTMCAMTMCWTMCCTECHTECWT15NDTBECCTBTSEFWG - BATFWCBT - BATTable 5 EEs and Tools in the order of usage during First AssemblyIn addition to the End Effectors and Tools, a Blanket Tooling Supporting Equipment (BTSE)system shall be developed, composed of a Tooling Services Skid (TSS) located in the Port Cell,an Umbilical Handling System (UHS) located in the Equatorial Port and several in-vesselUmbilical Temporary Clamps (UTC) to provide services to said EEs and Tools (see section4.2.19)The development of End Effectors shall include the design and supply of custom mounts (seesection 4.2.21) that can be used to connect the EEs to the Storage Box in transfer configuration4.2 Final design of End Effectors and ToolsJADA and their Contractors shall conduct the final design for all the EEs and Tools in Table 5for IO approval. This scope of work shall include: Final design based on the preliminary designs provided by IO in this document and therequirements listed in Ref. [1]SUPPLYPage 17 of 106 Identification of number of variants for each EE and Tool to accommodate BM variants.  Identification of number of production units for each EE and Tool variant in closecollaboration with IO Identification of number of spare units for each EE and Tool variant in close collaborationwith IO Confirmation of compliance with the requirements specified in Ref. [1], with the creationof the Design Compliance Matrix (DCM) as an example of verification means. The DCMneeds to be completed during/after the completion of design validation tests, FAT andSAT Creation of document deliverables for design approval (Design description, CAD modelsand drawings, detailed list of document deliverables is specified in 7.1.2)First Batch items shall be used as Final Production Units if they performed well at FAT/SAT andare not damaged. The following sections present preliminary designs of EEs and Tools (and the auxiliaryequipment) to be used for Blanket First Assembly. They give an overview of the design, and theyshould be read together with Ref. [1], which lists the detailed general and functionalrequirements4.2.1 Shield Block GripperThe SBG is an End Effector to grasp and transport the SB. Design descriptionThe main functions and corresponding sub-systems of the SBG are as follows: Central Clamping Mechanism to securely grasp the M64 thread of the SB ESB Wrench Units to tighten ESB consisting of:o A motorized extension mechanism to insert the wrench into the ESB socket afterthe SB is placed on the Flexible Cartridgeso A motorized translation mechanism to reach different ESB positionso A motorized wrench rotation mechanism to apply torque to the ESBo Maraging steel wrenches with high yield strength to apply torque Base Plate (or Gripper Frame) as structural housing of the device and equipped witho Tool Changer Tool Side for connection to the BAT General EEo Interface feature for connection the SBG to SBo Two cameras for robot vision for positioning the SBGo Embedded controllerThe main function of the SBG is to be able to carry Shield Blocks to their destination inside thetokamak and tighten the ES Bolts to temporary torque level. The SBG performs temporary fixingoperation of the ESB to the parking thread (M72) on the SB side (so-called ‘re-parking’) in orderto prevent the ESB from becoming free while SB handling. The concept of compliancemechanism on the wrench to achieve this is provided by the IO [R12]The SBG may have multiple variations, but all the variants should have the functionality to:move the ES wrenches towards and away from the Central Barrel; and to raise and lower themSUPPLYPage 18 of 106in order to reach the ESB socket through the access hole of the SB. This second function isnecessary, because the wrenches need to be retracted whilst the SB is picked up and being movedinside the vessel. The wrenches should only be extended when the SB is positioned safely on theFlexible CartridgesFigure 8 Overview of the main functions of the Shield Block GripperSB installation using the SBG (and the BAT arm) is show in Figure 9 belowFigure 9 Shield Block installation concept using the SBGProcess and Interface DescriptionThe interfaces of the SBG are similar to the interfaces between TFW and SB. After deliveringthe SB into position within the VV, the SBG should tighten the ESBs to a temporary torque level. SUPPLYPage 19 of 106Figure 10 Overview of the front access holes of the SBFrom the access holes shown in Figure 10, the SBG will make use of the Central Bolt interface(blue) and ESB access holes (yellow). After the SB is positioned properly on the FlexibleCartridges (see Figure 2), the SBG should extend its wrenches through the SB access hole toreach the ESB sockets. As can be seen in Figure 12, the SB access hole is a M24 female thread(with a minor diameter of 20.75 mm), which is the thread used for connecting the TFW ElectricalStrap to the SB, using a similar Electrical Strap Bolt. Thus, it is important that the SBG wrenchshould not damage these threads. Wrench body should be cylindrical. Figure 11 Cross-section of the SB at the ES positionFigure 12 SB ESB access holeThe wrenches of the SBG need to move to and away from the central barrel, to be able to graband fix as many Shield Blocks as possibleSUPPLYPage 20 of 106A list is provided in Table 6 for the position of all Electrical Staps for all SBs. This table is not acomplete list of all ESB depths. There are cases, where the two ESBs are at two different depthswith respect to the SB front face. So, the models of all SB variants should be checked to acquirethe full list of ESB depths.